SDK
- C++
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 2.1. Typ wartości zwracanej przez wywołanie interfejsu
- 2.2. Typ danych pozycji stawów
- 2.3. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.4. Typ danych orientacji w kątach Eulera
- 2.5. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.6. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
- 2.7. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
- 2.8. Typ danych parametrów spirali
- 2.9. Pakiet informacji zwrotnej o stanie kontrolera
- 2.10. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Instancja robota
- 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
- 3.3. Zerwanie komunikacji z kontrolerem
- 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
- 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
- 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
- 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
- 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
- 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.11. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
- 3.12. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.13. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.14. Ustawienie poziomu filtrowania logów
- 3.15. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
- 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania robota
- 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
- 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
- 3.19. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
- 4. Ruch robota
- 4.1. Ruch jałowy (JOG)
- 4.2. Zatrzymanie ruchu jałowego z opóźnieniem
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie ruchu jałowego
- 4.4. Przykład kodu sterowania ruchem jałowym robota
- 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
- 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.9. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.10. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.11. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.12. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.13. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.14. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.15. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.16. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.17. Przykład kodu ruchu spiralnego
- 4.18. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.19. Zakończenie ruchu serwo
- 4.20. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.21. Przykład programu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.22. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów robota opartego na komunikacji UDP
- 4.23. Rozpoczęcie sterowania momentem stawów
- 4.24. Sterowanie momentem stawów
- 4.25. Zakończenie sterowania momentem stawów
- 4.26. Przykład kodu sterowania momentem stawów
- 4.27. Przykład kodu sterowania momentem stawów z ochroną przed przekroczeniem prędkości
- 4.28. Przykład kodu sterowania momentem stawów robota opartego na komunikacji UDP
- 4.29. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.30. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.31. Rozpoczęcie ruchu funkcją sklejaną (Spline)
- 4.32. Ruch funkcją sklejaną w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 4.33. Ruch funkcją sklejaną PTP
- 4.34. Zakończenie ruchu funkcją sklejaną
- 4.35. Przykład kodu ruchu funkcją sklejaną
- 4.36. Rozpoczęcie nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.37. Punkt nowej funkcji sklejanej
- 4.38. Punkt nowej funkcji sklejanej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.39. Zakończenie nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.40. Przykład kodu nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.41. Zatrzymanie ruchu
- 4.42. Wstrzymanie ruchu
- 4.43. Wznowienie ruchu
- 4.44. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
- 4.45. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.46. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.47. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.48. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
- 4.49. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
- 4.50. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO końcówki
- 4.51. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO końcówki
- 4.52. Przykład kodu pomiaru przelotowego AO
- 4.53. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.54. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.55. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.56. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.57. Przykład kodu filtracji FIR
- 4.58. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.59. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.60. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
- 4.61. Włączenie określonej prędkości postawy
- 4.62. Wyłączenie określonej prędkości postawy
- 4.63. Przykład kodu określonej prędkości postawy robota
- 4.64. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
- 4.65. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
- 4.66. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozą i orientacją robota
- 4.67. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
- 4.68. Przejazd do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.69. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.70. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
- 4.71. Ruch w miejscu (bez przemieszczania)
- 4.72. Przykład kodu ruchu w miejscu
- 4.73. Rozpoczęcie wahadła punktowego
- 4.74. Zakończenie wahadła punktowego
- 4.75. Przykład kodu SDK dla wahadła punktowego
- 4.76. Przykład kodu wahadła punktowego (z czujnikiem laserowym i osią rozszerzoną)
- 4.77. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
- 4.78. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
- 4.79. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
- 4.80. Zakończenie sterowania MIT stawów
- 4.81. Sterowanie MIT stawów
- 4.82. Przykład kodu sterowania MIT stawów robota
- 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
- 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobieranie wejścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu na końcówce robota
- 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO na końcówce robota
- 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO sterownika robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe szafy sterowniczej
- 5.15. Oczekiwanie na wiele wejść cyfrowych szafy sterowniczej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe szafy sterowniczej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe szafy sterowniczej
- 5.20. Ustawianie resetowania wyjścia DO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawianie resetowania wyjścia AO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawianie resetowania wyjścia DO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawianie resetowania wyjścia AO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego DO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego AO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawianie resetowania wyjścia SmartTool po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.44. Przykład kodu konfiguracji IO robota
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
- 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
- 6.5. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
- 6.6. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
- 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.15. Ustawienie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzypunktowa
- 6.16. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.17. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
- 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
- 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
- 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
- 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
- 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
- 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
- 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
- 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
- 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
- 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
- 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
- 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
- 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
- 6.41. Pobranie kodu błędu robota
- 6.42. Wyczyść błędy
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
- 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.47. Obliczenie wyniku kalibracji ogniska
- 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
- 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
- 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
- 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
- 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.72. Ustawianie Prędkości Globalnej w Czasie Rzeczywistym
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawianie dodatniego ogranicznika
- 7.7. Ustawianie ujemnego ogranicznika
- 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia stawów
- 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczników robota
- 7.10. Ustawianie metody wykrywania kolizji robota
- 7.11. Włączanie/wyłączanie wykrywania kolizji w stanie statycznym
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
- 7.13. Detekcja mocy momentu stawów
- 7.14. Przykład kodu detekcji mocy momentu stawów
- 7.15. Ustawianie parametrów prędkości bezpiecznej
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów prędkości bezpiecznej
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji stawów (kąt)
- 8.2. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.3. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.4. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
- 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.6. Pobieranie prędkości zadanej TCP
- 8.7. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.8. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji narzędzia
- 8.9. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.10. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych obiektu
- 8.11. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji kołnierza końcowego
- 8.12. Pobieranie bieżącego momentu stawów
- 8.13. Pobieranie czasu systemowego
- 8.14. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
- 8.15. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.16. Pobieranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
- 8.17. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.18. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.19. Pobieranie temperatury sterownika stawów robota (℃)
- 8.20. Pobieranie momentu sterownika stawów robota (Nm)
- 8.21. Pobieranie struktury stanu robota w czasie rzeczywistym
- 8.22. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.23. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
- 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
- 8.26. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej
- 8.27. Sprawdzanie, czy odwrotna kinematyka ma rozwiązanie
- 8.28. Rozwiązanie prostej kinematyki
- 8.29. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
- 8.30. Zapytanie o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
- 8.31. Pobieranie wartości kompensacji parametrów DH robota
- 8.32. Pobieranie numeru seryjnego szafy sterowniczej
- 8.33. Przykład kodu zapytania o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
- 8.34. Pobieranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.35. Pobieranie układu współrzędnych obiektu według numeru
- 8.36. Pobieranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.37. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
- 8.38. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
- 8.39. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.40. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
- 8.41. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 8.42. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych i obciążenia robota
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii TPD
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.4. Usuwanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
- 9.6. Odtwarzanie trajektorii TPD
- 9.7. Pobieranie początkowej pozy i orientacji TPD
- 9.8. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
- 9.11. Odtwarzanie trajektorii
- 9.12. Pobieranie początkowej pozy i orientacji trajektorii
- 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
- 9.14. Ustawianie prędkości podczas wykonywania trajektorii
- 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas wykonywania trajektorii robota
- 9.16. Ustawianie siły i momentu podczas wykonywania trajektorii
- 9.17. Ustawianie siły wzdłuż osi X podczas wykonywania trajektorii
- 9.18. Ustawianie siły wzdłuż osi Y podczas wykonywania trajektorii
- 9.19. Ustawianie siły wzdłuż osi Z podczas wykonywania trajektorii
- 9.20. Ustawianie momentu wokół osi X podczas wykonywania trajektorii
- 9.21. Ustawianie momentu wokół osi Y podczas wykonywania trajektorii
- 9.22. Ustawianie momentu wokół osi Z podczas wykonywania trajektorii
- 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
- 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
- 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 9.27. Odtwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 10. Użycie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy uruchomieniu
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobieranie numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
- 10.5. Uruchamianie aktualnie załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
- 10.7. Wznawianie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
- 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobieranie pliku Lua
- 10.12. Usuwanie pliku Lua
- 10.13. Pobieranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
- 10.14. Przesyłanie pliku Lua
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczanie punktu przedchwytania - wizja
- 11.13. Obliczanie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobieranie prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobieranie momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchamianie, zatrzymywanie przenośnika
- 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
- 11.21. Rejestracja punktu A
- 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
- 11.23. Rejestracja punktu B
- 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
- 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
- 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
- 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
- 11.30. Ruch liniowy przenośnika
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.33. Przykładowy program operacji przenośnikiem robota
- 11.34. Konfiguracja czujnika końcówki
- 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcówki
- 11.36. Aktywacja czujnika końcówki
- 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcówki
- 11.38. Przykład kodu czujnika końcówki
- 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.41. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcówki
- 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcówki
- 11.44. Ustawianie typu transferu plików na końcówce
- 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA na końcówce
- 11.46. Przywracanie po błędzie pliku LUA na końcówce
- 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA na końcówce
- 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
- 11.54. Przesyłanie pliku otwartego protokołu Lua końcówki
- 11.55. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
- 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcówki robota
- 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
- 11.58. Przykład kodu dla przycisków SmartTool
- 11.59. Sterowanie macierzą przyssawek
- 11.60. Pobieranie stanu macierzy przyssawek
- 11.61. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.62. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzą przyssawek
- 11.63. Przesyłanie pliku LUA otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych
- 11.64. Pobieranie parametrów płyty stacji podrzędnej
- 11.65. Zapis DO stacji podrzędnej
- 11.66. Zapis AO stacji podrzędnej
- 11.67. Odczyt DI stacji podrzędnej
- 11.68. Odczyt AI stacji podrzędnej
- 11.69. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 11.70. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 11.71. Przykład kodu instrukcji interfejsu w trybie stacji podrzędnej
- 11.72. Włączanie/wyłączanie urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.73. Rozpoczynanie/zatrzymywanie śledzenia laserowego
- 11.74. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - stały kierunek
- 11.75. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - kierunek dowolnego punktu
- 11.76. Zakończenie lokalizacji laserowej
- 11.77. Konfiguracja parametrów sieciowych lasera
- 11.78. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.79. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.80. Zwalnianie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.81. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
- 11.82. Odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
- 11.83. Odtwarzanie śledzenia laserowego
- 11.84. Rejestracja i odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
- 11.85. Ruch do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
- 11.86. Ruch do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
- 11.87. Ruch do punktu lokalizacji czujnika laserowego
- 11.88. Pobieranie współrzędnych punktu lokalizacji czujnika laserowego
- 11.89. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.90. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
- 11.91. Przykład kodu lokalizacji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.92. Przykład kodu synchronizacji śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem
- 11.93. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.94. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych w funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.95. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy terapeutycznej Beiyikang opartej na funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.96. Pobieranie pliku Lua otwartego protokołu
- 11.97. Usuwanie pliku Lua otwartego protokołu
- 11.98. Usuwanie wszystkich plików Lua otwartego protokołu
- 11.99. Przykład kodu przesyłania, pobierania i usuwania otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych sterownika
- 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
- 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
- 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
- 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
- 12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
- 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
- 12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Eksploracja po spirali
- 12.24. Wstawianie obrotowe
- 12.25. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły
- 12.26. Wstawianie liniowe
- 12.27. Przykład kodu dla instrukcji eksploracji po spirali, wstawiania liniowego itp.
- 12.28. Lokalizacja powierzchni
- 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
- 12.30. Zakończenie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
- 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
- 12.32. Włączenie sterowania podatnego
- 12.33. Wyłączenie sterowania podatnego
- 12.34. Przykład kodu sterowania podatnego
- 12.35. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
- 12.36. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
- 12.37. Program główny identyfikacji obciążenia
- 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.40. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
- 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
- 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.43. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
- 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
- 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
- 13. Oś rozszerzona
- 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
- 13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
- 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
- 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - Tymczasowo niedostępne
- 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
- 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
- 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
- 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
- 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
- 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
- 13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
- 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
- 13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
- 13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
- 13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
- 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
- 13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
- 13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
- 13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
- 13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
- 13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
- 13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
- 13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
- 13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
- 13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
- 13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
- 13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
- 13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
- 13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
- 13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
- 13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
- 13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
- 13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
- 13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
- 13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
- 13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
- 13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
- 14. Spawanie robotem
- 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawianie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
- 14.4. Ustawianie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
- 14.5. Pobieranie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
- 14.6. Pobieranie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
- 14.7. Ustawianie prądu spawania
- 14.8. Ustawianie napięcia spawania
- 14.9. Ustawianie parametrów wahadła
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów wahadła
- 14.12. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
- 14.13. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
- 14.14. Ustawianie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
- 14.15. Pobieranie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
- 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie wahadła
- 14.21. Zakończenie wahadła
- 14.22. Podawanie drutu w przód
- 14.23. Podawanie drutu w tył
- 14.24. Podawanie gazu
- 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.26. Ustawianie wyjścia z spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
- 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
- 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji wahadła
- 14.31. Zakończenie symulacji wahadła
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie gradientu wahadła
- 14.35. Przykład kodu spawania z gradientem wahadła robota
- 14.36. Zakończenie gradientu wahadła
- 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału rozpoczęcia łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w tył spawarki
- 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w przód spawarki
- 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału sukcesu rozpoczęcia łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
- 14.44. Przykład kodu ustawiania sygnałów spawania rozszerzonego IO
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku spawalniczego
- 14.46. Ustawianie portu wejściowego sygnału śledzenia łuku spawalniczego
- 14.47. Rozpoczęcie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
- 14.48. Zakończenie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.52. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego
- 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.57. Przykładowy program
- 14.58. Rozpoczęcie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.59. Zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.60. Obliczanie przesunięcia lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.61. Oczekiwanie na zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.62. Zapis punktu kontaktu lokalizacji drutu spawalniczego do bazy danych
- 14.63. Przykład kodu lokalizacji drutu spawalniczego robota
- 14.64. Rozpoczęcie gradientu napięcia spawania
- 14.65. Zakończenie gradientu napięcia spawania
- 14.66. Rozpoczęcie gradientu prądu spawania
- 14.67. Zakończenie gradientu prądu spawania
- 14.68. Przykład kodu gradientu prądu i napięcia spawania robota
- 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów wahadła
- 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów wahadła
- 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów wahadła
- 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
- 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
- 14.75. Resetowanie usterki spawarki laserowej
- 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.77. Pobieranie stanu usterki spawarki laserowej
- 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej przez IO
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej przez IO
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania usterki spawarki laserowej przez IO
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu emisji) spawarki laserowej przez IO
- 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu usterki spawarki laserowej przez IO
- 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.89. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 14.90. Przykład Kodu Prędkości i Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja informacji zwrotnej o stanie CNDE robota
- 15.2. Dodanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
- 15.3. Usunięcie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
- 15.4. Ustawienie okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 15.5. Pobranie bieżącego zestawu wszystkich stanów i okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 15.6. Przykład kodu użycia informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
- 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
- 16.6. Pobieranie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
- 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu sprzężenia zwrotnego stanu portu 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobieranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
- 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja pliku lua tabeli punktów
- 16.14. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
- 16.15. Pobieranie dziennika sterownika
- 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
- 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.18. Przykład kodu pobierania danych sterownika
- 16.19. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawów
- 16.20. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego szafy sterowniczej
- 16.21. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
- 16.22. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów stawów
- 16.23. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
- 16.24. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
- 16.25. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
- 16.26. Generowanie dziennika MCU robota
- 16.27. Ustawianie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.28. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.29. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.30. Wysyłanie ramki instrukcji UDP
- 16.31. Ustawianie funkcji zwrotnej wyniku wykonania instrukcji wysłanej przez SDK przez UDP
- 16.32. Przykład kodu wysyłania instrukcji UDP
- 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
- 16.34. Przykład kodu ustawiania niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
- 17. Dodatek
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- C#
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 2.1. Typ danych pozycji stawów
- 2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.3. Typ danych orientacji w kątach Eulera
- 2.4. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
- 2.6. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
- 2.7. Typ danych parametrów spirali
- 2.8. Typ stanu osi rozszerzonej
- 2.9. Stan przerwania spawania
- 2.10. Typ struktury informacji zwrotnej o stanie robota
- 2.11. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Instancja robota
- 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
- 3.3. Zerwanie komunikacji z robotem
- 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
- 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
- 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
- 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
- 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
- 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.11. Przykład kodu
- 3.12. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
- 3.13. Przykład kodu
- 3.14. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.15. Ustawienie poziomu filtrowania logów
- 3.16. Pobranie wersji oprogramowania robota
- 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
- 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
- 3.19. Przykład kodu
- 4. Ruch robota
- 4.1. Punktowanie JOG
- 4.2. Zatrzymanie punktowania JOG z redukcją prędkości
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie punktowania JOG
- 4.4. Przykład kodu sterowania punktowaniem robota
- 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
- 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
- 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.9. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.10. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode)
- 4.11. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.12. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.13. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.14. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.15. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.16. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.17. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.18. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.19. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.20. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.21. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.22. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.23. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.24. Przykład kodu ruchu po linii śrubowej
- 4.25. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.26. Zakończenie ruchu serwo
- 4.27. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.28. Przykład kodu SDK ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd w oparciu o komunikację UDP
- 4.29. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.30. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.31. Sterowanie momentem obrotowym stawu
- 4.32. Zakończenie sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.33. Przykład kodu SDK ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd w oparciu o komunikację UDP
- 4.34. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.35. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu z ochroną przed przekroczeniem prędkości
- 4.36. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.37. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.38. Rozpoczęcie ruchu po krzywej średniej
- 4.39. Ruch PTP po krzywej średniej
- 4.40. Ruch po krzywej średniej w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
- 4.41. Zakończenie ruchu po krzywej średniej
- 4.42. Przykład kodu ruchu po krzywej średniej
- 4.43. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.44. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej
- 4.45. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.46. Zakończenie nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.47. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.48. Zatrzymanie ruchu
- 4.49. Wstrzymanie ruchu
- 4.50. Wznowienie ruchu
- 4.51. Przykład kodu wstrzymania, wznowienia, zatrzymania ruchu
- 4.52. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.53. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.54. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.55. Rozpoczęcie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
- 4.56. Zatrzymanie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
- 4.57. Rozpoczęcie chwytania AO końcowego w locie
- 4.58. Zatrzymanie chwytania AO końcowego w locie
- 4.59. Przykład kodu chwytania AO w locie
- 4.60. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu PTP
- 4.61. Zakończenie filtrowania FIR ruchu PTP
- 4.62. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
- 4.63. Zakończenie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
- 4.64. Przykład kodu do ustawiania sterowania z wyprzedzeniem prędkości robota
- 4.65. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.66. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.67. Przykład kodu
- 4.68. Włączenie określonej prędkości orientacji
- 4.69. Wyłączenie określonej prędkości orientacji
- 4.70. Przykład kodu określonej prędkości orientacji robota
- 4.71. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.72. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.73. Przykład kodu
- 4.74. Wyzwolenie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 4.75. Opróżnienie kolejki instrukcji ruchu
- 4.76. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.77. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.78. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
- 4.79. Ruch w miejscu pusty
- 4.80. Przykład kodu ruchu w miejscu pustego
- 4.81. Rozpoczęcie oscylacji punktowej
- 4.82. Zakończenie oscylacji punktowej
- 4.83. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej
- 4.84. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej (zawierającej laser i oś rozszerzoną)
- 4.85. Ruch w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
- 4.86. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
- 4.87. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
- 4.88. Zakończenie sterowania MIT stawów
- 4.89. Sterowanie MIT stawów
- 4.90. Przykład kodu sterowania MIT stawów
- 5. Wejścia/Wyjścia robota
- 5.1. Ustawienie wyjścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
- 5.2. Ustawienie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawienie wyjścia analogowego skrzynki sterowniczej
- 5.4. Ustawienie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobranie wejścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
- 5.7. Pobranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobranie wejścia analogowego skrzynki sterowniczej
- 5.9. Pobranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
- 5.11. Pobranie stanu wyjścia DO końcowego robota
- 5.12. Pobranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanu DI, DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
- 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki sterowniczej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe skrzynki sterowniczej
- 5.20. Ustawienie, czy wyjście DO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawienie, czy wyjście AO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawienie, czy wyjście DO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawienie, czy wyjście AO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone DO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone AO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawienie, czy wyjście SmartTool ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.29. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.30. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.31. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.32. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
- 5.33. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
- 5.34. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.35. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.36. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.37. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.38. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
- 5.39. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
- 5.40. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
- 5.41. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
- 5.42. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
- 5.43. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
- 5.44. Przykład kodu konfiguracji I/O robota
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.5. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
- 6.6. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
- 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzypunktowa
- 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzypunktowa
- 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
- 6.15. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.16. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzypunktowa
- 6.17. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
- 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
- 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
- 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
- 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
- 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
- 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
- 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
- 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
- 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
- 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
- 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
- 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
- 6.41. Pobranie kodu błędu robota
- 6.42. Wyczyść błędy
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
- 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.46. Przykład kodu
- 6.47. Ustawienie punktu kalibracji ogniska
- 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska
- 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
- 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
- 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.72. Ustawianie Prędkości Globalnej w Czasie Rzeczywistym
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawienie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawienie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawienie dodatniego limitu
- 7.7. Ustawienie ujemnego limitu
- 7.8. Pobranie kąta miękkiego limitu stawu
- 7.9. Przykład kodu ustawiania limitów robota
- 7.10. Ustawienie metody wykrywania kolizji robota
- 7.11. Ustawienie włączania/wyłączania wykrywania kolizji w stanie spoczynku
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
- 7.13. Wykrywanie momentu obrotowego i mocy stawu
- 7.14. Przykład kodu wykrywania momentu obrotowego i mocy stawu
- 7.15. Ustawienie parametrów bezpiecznej prędkości
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobranie bieżącej pozycji stawów (stopnie)
- 8.2. Pobranie bieżącej pozycji stawów (radiany)
- 8.3. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.4. Pobranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.5. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkość złożona
- 8.6. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkość złożona
- 8.7. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkości składowe
- 8.8. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkości składowe
- 8.9. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji narzędzia
- 8.10. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych narzędzia
- 8.11. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych przedmiotu
- 8.12. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji kołnierza końcowego
- 8.13. Pobranie bieżącego momentu obrotowego stawów
- 8.14. Pobranie czasu systemowego
- 8.15. Sprawdzenie, czy ruch robota został zakończony
- 8.16. Sprawdzenie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.17. Pobranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
- 8.18. Pobranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.19. Pobranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.20. Pobranie temperatury napędu stawu robota (°C)
- 8.21. Pobranie momentu obrotowego napędu stawu robota (Nm)
- 8.22. Pobranie najnowszej ramki danych stanu robota w czasie rzeczywistym (zmiana mechanizmu wewnętrznego)
- 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
- 8.26. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
- 8.27. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej
- 8.28. Sprawdzenie, czy istnieje rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.29. Rozwiązanie prostej kinematyki
- 8.30. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
- 8.31. Sprawdzenie danych punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.32. Pobranie wartości kompensacji parametrów DH robota
- 8.33. Pobranie kodu SN skrzynki sterowniczej
- 8.34. Przykład kodu sprawdzania danych punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.35. Pobranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.36. Pobranie układu współrzędnych przedmiotu według numeru
- 8.37. Pobranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
- 8.39. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.40. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 8.41. Pobranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 8.42. Pobranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych robota i obciążenia
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawienie parametrów rejestracji trajektorii TPD
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.4. Usunięcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
- 9.6. Pobranie początkowej pozycji i orientacji trajektorii TPD
- 9.7. Odtworzenie trajektorii TPD
- 9.8. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.9. Wstępne przetwarzanie zewnętrznego pliku trajektorii
- 9.10. Odtworzenie trajektorii z zewnętrznego pliku trajektorii
- 9.11. Pobranie początkowej pozycji trajektorii z pliku trajektorii
- 9.12. Pobranie numeru punktu trajektorii z pliku trajektorii
- 9.13. Ustawienie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.14. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.15. Ustawienie siły i momentu podczas odtwarzania trajektorii
- 9.16. Ustawienie siły wzdłuż osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.17. Ustawienie siły wzdłuż osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.18. Ustawienie siły wzdłuż osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.19. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.20. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.21. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.22. Przesłanie pliku trajektorii J
- 9.23. Usunięcie pliku trajektorii J
- 9.24. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.25. Wstępne przetwarzanie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.26. Odtworzenie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.27. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.28. Przejście do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.29. Przykład kodu SDK przejścia do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 10. Używanie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawienie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobranie bieżącego numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
- 10.5. Uruchomienie aktualnie załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
- 10.7. Wznowienie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
- 10.9. Pobranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobranie pliku Lua
- 10.12. Przesłanie pliku Lua
- 10.13. Usunięcie pliku Lua
- 10.14. Pobranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku Lua robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
- 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie taśmociągu
- 11.20. Zapis punktu detekcji I/O
- 11.21. Zapis punktu A
- 11.22. Zapis punktu odniesienia
- 11.23. Zapis punktu B
- 11.24. Detekcja I/O przedmiotu na taśmociągu
- 11.25. Pobranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia taśmociągu
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia taśmociągu
- 11.28. Konfiguracja parametrów taśmociągu
- 11.29. Ustawienie kompensacji punktu chwytania taśmociągu
- 11.30. Ruch liniowy śledzenia taśmociągu
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.33. Przykładowy program wyzwalania detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.34. Przykładowy program operacji taśmociągu robota
- 11.35. Konfiguracja czujnika końcowego
- 11.36. Pobranie konfiguracji czujnika końcowego
- 11.37. Aktywacja czujnika końcowego
- 11.38. Zapis do rejestru czujnika końcowego
- 11.39. Przykład kodu czujnika końcowego
- 11.40. Pobranie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.41. Ustawienie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.42. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.43. Pobranie parametrów komunikacji końcowej
- 11.44. Ustawienie parametrów komunikacji końcowej
- 11.45. Ustawienie typu przesyłania plików końcowych
- 11.46. Ustawienie włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.47. Przywracanie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
- 11.48. Pobranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.49. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.51. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.52. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.54. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
- 11.55. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
- 11.56. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
- 11.57. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
- 11.58. Pobranie stanu przycisków SmartTool
- 11.59. Przykład kodu
- 11.60. Przesłanie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.61. Pobranie parametrów karty stacji podrzędnej
- 11.62. Zapis DO stacji podrzędnej
- 11.63. Zapis AO stacji podrzędnej
- 11.64. Odczyt DI stacji podrzędnej
- 11.65. Odczyt AI stacji podrzędnej
- 11.66. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 11.67. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 11.68. Przykład kodu instrukcji interfejsu trybu stacji podrzędnej
- 11.69. Sterowanie macierzową przyssawką
- 11.70. Pobranie stanu macierzowej przyssawki
- 11.71. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.72. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzową przyssawką
- 11.73. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.74. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
- 11.75. Pozycjonowanie laserowe - stały kierunek
- 11.76. Pozycjonowanie laserowe - dowolny kierunek
- 11.77. Zakończenie pozycjonowania laserowego
- 11.78. Konfiguracja adresu IP lasera
- 11.79. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.80. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.81. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.82. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
- 11.83. Odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
- 11.84. Odtworzenie śledzenia laserowego
- 11.85. Rejestracja i odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
- 11.86. Przejście do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
- 11.87. Przejście do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
- 11.88. Przejście do punktu pozycjonowania czujnika laserowego
- 11.89. Pobranie informacji o współrzędnych punktu pozycjonowania czujnika laserowego
- 11.90. Przykład kodu konfiguracji i debugowania parametrów czujnika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.91. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
- 11.92. Przykład kodu pozycjonowania laserowego i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.93. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem synchronicznie
- 11.94. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji transparentnej końcowej
- 11.95. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych funkcji transmisji transparentnej końcowej
- 11.96. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy do moksybustii Beykon w oparciu o funkcję transmisji transparentnej końcowej
- 11.97. Pobranie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.98. Usunięcie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.99. Usunięcie wszystkich plików Lua protokołu otwartego
- 11.100. Przykład kodu SDK operacji na plikach Lua protokołu otwartego
- 11.101. Sterowanie ruchem dłoni
- 11.102. Sterowanie resetem i aktywacją dłoni
- 11.103. Czyszczenie błędu dłoni
- 11.104. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
- 11.105. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
- 11.106. Przykład kodu konfiguracji i ruchu dłoni na końcówce robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawienie odniesienia układu współrzędnych czujnika siły
- 12.6. Ustawienie masy ładunku pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawienie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobranie masy ładunku pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobranie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobranie danych siły/momentu w odniesieniu do układu współrzędnych
- 12.12. Pobranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji masy ładunku
- 12.15. Obliczenie identyfikacji masy ładunku
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości ładunku
- 12.17. Obliczenie identyfikacji środka ciężkości ładunku
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Wstawianie obrotowe
- 12.24. Wstawianie Liniowe
- 12.25. Przykład Kodu Wstawiania Rotacyjnego z Czujnikiem Siły
- 12.26. Przykład kodu wstawiania obrotowego czujnika siły robota
- 12.27. Rozpoczęcie sterowania podatnego
- 12.28. Zatrzymanie sterowania podatnego
- 12.29. Przykład kodu sterowania podatnego
- 12.30. Inicjalizacja filtra dynamicznego identyfikacji obciążenia
- 12.31. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
- 12.32. Główny program identyfikacji obciążenia
- 12.33. Pobranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.34. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.35. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
- 12.36. Pobranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
- 12.37. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.38. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.39. Ustawienie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z użyciem 6-osiowej siły i impedancji stawu
- 12.40. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.41. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.42. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
- 12.43. Włączenie funkcji kompensacji momentu obrotowego i współczynnika kompensacji
- 12.44. Pozycjonowanie Powierzchni
- 12.45. Rozpoczęcie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
- 12.46. Zakończenie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
- 12.47. Przykład Kodu Pozycjonowania Powierzchni
- 12.48. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 12.49. Przykład Kodu Prędkości i Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 13. Oś rozszerzona
- 13.1. Ustawienie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.2. Pobranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
- 13.3. Ustawienie załączenia/odłączenia osi rozszerzonej 485
- 13.4. Ustawienie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
- 13.5. Ustawienie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawienie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkości)
- 13.7. Ustawienie momentu docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) – tymczasowo nieudostępnione
- 13.8. Ustawienie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
- 13.9. Wyczyść informację o błędzie osi rozszerzonej 485
- 13.10. Pobranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
- 13.11. Ustawienie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w informacji zwrotnej o stanie
- 13.12. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.13. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.14. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.15. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.18. Pobranie parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
- 13.21. Przywrócenie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.22. Zamknięcie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzonej
- 13.24. Pobranie parametrów UDP osi rozszerzonej
- 13.25. Ustawienie pozycji instalacji osi rozszerzonej
- 13.26. Konfiguracja parametrów DH systemu osi rozszerzonej
- 13.27. Załączenie UDP osi rozszerzonej
- 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzonej
- 13.29. Rozpoczęcie punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.30. Zatrzymanie punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.32. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
- 13.33. Obliczenie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
- 13.34. Zastosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.35. Ustawienie pozycji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.36. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
- 13.37. Obliczenie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czteropunktowa
- 13.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.40. Ruch UDP osi rozszerzonej
- 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzonej
- 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem stawowym robota
- 13.43. Przykład kodu
- 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem liniowym robota
- 13.45. Przykład kodu
- 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem łukowym robota
- 13.47. Przykład kodu
- 13.48. Ustawienie rozszerzonego DO
- 13.49. Ustawienie rozszerzonego AO
- 13.50. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego DI
- 13.51. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego AI
- 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 13.54. Pobranie wartości rozszerzonego DI
- 13.55. Pobranie wartości rozszerzonego AI
- 13.56. Przykład kodu rozszerzonego I/O
- 13.57. Załączenie urządzenia ruchomego
- 13.58. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
- 13.59. Powrót do zera urządzenia ruchomego
- 13.60. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
- 13.61. Ruch łukowy urządzenia ruchomego
- 13.62. Przykład kodu
- 13.63. Ustawienie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
- 13.64. Przykład kodu ustawienia strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
- 13.65. Ustawienie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzonej
- 14. Spawanie robotem
- 14.1. Ustawienie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawienie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
- 14.4. Ustawienie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
- 14.5. Pobranie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
- 14.6. Pobranie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
- 14.7. Ustawienie prądu spawania
- 14.8. Ustawienie napięcia spawania
- 14.9. Ustawienie parametrów oscylacji
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawienie parametrów oscylacji
- 14.12. Ustawienie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.13. Pobranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.14. Ustawienie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.15. Pobranie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.16. Ustawienie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawienie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie oscylacji
- 14.21. Zakończenie oscylacji
- 14.22. Podawanie drutu do przodu
- 14.23. Podawanie drutu do tyłu
- 14.24. Podawanie gazu
- 14.25. Ustawienie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.26. Ustawienie wyjścia ze spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.27. Przykład kodu
- 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
- 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji oscylacji
- 14.31. Zakończenie symulacji oscylacji
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie stopniowej zmiany oscylacji
- 14.35. Zakończenie stopniowej zmiany oscylacji
- 14.36. Przykład kodu spawania ze stopniową zmianą oscylacji robota
- 14.37. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wykrywania gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału zajarzenia łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
- 14.40. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
- 14.41. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału pomyślnego zajarzenia łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wznowienia spawania po przerwaniu
- 14.44. Przykład kodu ustawiania rozszerzonych sygnałów I/O spawania
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
- 14.46. Wybór pasma AI śledzenia łuku
- 14.47. Rozpoczęcie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.48. Zakończenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
- 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
- 14.56. Ustawienie rozszerzonych portów I/O pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.57. Rozpoczęcie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.58. Zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.59. Obliczenie przesunięcia pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.60. Oczekiwanie na zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.61. Zapis punktu kontaktu pozycjonowania drutu spawalniczego do bazy danych
- 14.62. Przykład kodu pozycjonowania drutu spawalniczego robota
- 14.63. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany napięcia spawania
- 14.64. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany napięcia spawania
- 14.65. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany prądu spawania
- 14.66. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany prądu spawania
- 14.67. Przykład kodu stopniowej zmiany prądu i napięcia spawania robota
- 14.68. Ustawienie niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.69. Pobranie niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.70. Przykład kodu niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.71. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.72. Ustawienie rozpoczęcia/zakończenia spawania laserowego
- 14.73. Włączenie/wyłączenie spawarki laserowej
- 14.74. Resetowanie awarii spawarki laserowej
- 14.75. Pobranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.76. Pobranie stanu awarii spawarki laserowej
- 14.77. Pobranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.78. Pobranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania awarii spawarki laserowej
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego DI stanu pracy spawarki laserowej (stan emisji)
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
- 14.84. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.85. Ustawianie powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 14.86. Pobieranie parametrów powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 14.87. Przykład kodu powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja listy danych i okresu aktualizacji CNDE robota
- 15.2. Dodanie elementu stanu do istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
- 15.3. Usunięcie elementu stanu z istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
- 15.4. Modyfikacja wyłącznie okresu aktualizacji informacji zwrotnej o stanie
- 15.5. Pobranie aktualnie skonfigurowanej listy informacji zwrotnej o stanie i okresu aktualizacji
- 15.6. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją CNDE
- 15.7. Przykład kodu SDK dodawania/usuwania stanów konfiguracji CNDE i ustawiania okresu komunikacji
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysłanie instrukcji SCP
- 16.3. Obliczenie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawienie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
- 16.6. Pobranie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
- 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu informacji zwrotnej o stanie na porcie 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobranie tabeli punktów
- 16.12. Przesłanie tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja programu Lua za pomocą podanej tabeli punktów
- 16.14. Przełączenie tabeli punktów i zastosowanie
- 16.15. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
- 16.16. Pobranie dziennika kontrolera
- 16.17. Pobranie wszystkich źródeł danych
- 16.18. Pobranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.19. Przykład kodu pobierania danych kontrolera
- 16.20. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
- 16.21. Pobranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
- 16.22. Ustawienie aktualizacji enkodera
- 16.23. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawu
- 16.24. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego skrzynki sterowniczej
- 16.25. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
- 16.26. Aktualizacja pliku konfiguracyjnego pełnych parametrów stawu
- 16.27. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
- 16.28. Generowanie dziennika MCU robota
- 16.29. Ustawienie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.30. Pobranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.31. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.32. Wysłanie ramki instrukcji UDP
- 16.33. Przykład kodu SDK opartego na komunikacji UDP
- 16.34. Ustawienie niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
- 16.35. Przykład kodu SDK ustawienia niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
- 17. Dodatek
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- Java
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 2.1. Typ danych pozycji stawów
- 2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.3. Typ danych orientacji kątów Eulera
- 2.4. Typ danych pozy i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
- 2.6. Typ danych czujnika siły/momentu
- 2.7. Typ danych parametrów spirali
- 2.8. Typ stanu osi rozszerzonej
- 2.9. Typ czujnika
- 2.10. Konfiguracja osi rozszerzonej 485
- 2.11. Stan sterownika serwonapędu
- 2.12. Stan przerwania spawania
- 2.13. Parametry komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 2.14. Typ struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota
- 2.15. Klasa wyniku konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota
- 2.16. Typ wyliczeniowy konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Tworzenie instancji robota
- 3.2. Nawiązywanie komunikacji ze sterownikiem
- 3.3. Zamykanie komunikacji z robotem
- 3.4. Sprawdzanie numeru wersji SDK
- 3.5. Pobieranie adresu IP sterownika
- 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu nauczania przez przeciąganie
- 3.7. Sprawdzanie, czy robot jest w trybie nauczania przez przeciąganie
- 3.8. Sterowanie włączaniem lub wyłączaniem zasilania robota
- 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręcznego/automatycznego robota
- 3.10. Zamykanie systemu operacyjnego robota
- 3.11. Ustawianie parametrów ponownego łączenia z robotem
- 3.12. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.13. Ustawianie poziomu filtrowania logów
- 3.14. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
- 3.15. Pobieranie wersji oprogramowania robota
- 3.16. Pobieranie wersji sprzętowej robota
- 3.17. Pobieranie wersji oprogramowania sprzętowego (firmware) robota
- 3.18. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
- 4. Ruch robota
- 4.1. Jog (punktowy ruch)
- 4.2. Zatrzymanie jog z redukcją prędkości
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie jog
- 4.4. Przykład kodu sterowania punktowego robotem
- 4.5. Ruch w przestrzeni przegubów
- 4.6. Ruch w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej)
- 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
- 4.9. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
- 4.10. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode)
- 4.11. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
- 4.12. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.13. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
- 4.14. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
- 4.15. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
- 4.16. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.17. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
- 4.18. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
- 4.19. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
- 4.20. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.21. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.22. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.23. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
- 4.24. Przykład kodu ruchu po spirali
- 4.25. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.26. Zakończenie ruchu serwo
- 4.27. Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.28. Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.29. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.30. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.31. Sterowanie momentem obrotowym przegubów
- 4.32. Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.33. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.34. Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.35. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów z ochroną przed przekroczeniem prędkości
- 4.36. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.37. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.38. Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.39. Ruch PTP (punkt-punkt) po krzywej składanej
- 4.40. Ruch po krzywej składanej w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej)
- 4.41. Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.42. Przykład kodu ruchu po krzywej składanej
- 4.43. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.44. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej
- 4.45. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
- 4.46. Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej
- 4.47. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej
- 4.48. Zatrzymanie ruchu
- 4.49. Wstrzymanie ruchu
- 4.50. Wznowienie ruchu
- 4.51. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
- 4.52. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.53. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.54. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.55. Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej (fly拍摄)
- 4.56. Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej
- 4.57. Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO końcówki
- 4.58. Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO końcówki
- 4.59. Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO
- 4.60. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.61. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.62. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.63. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.64. Przykład kodu filtracji FIR
- 4.65. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.66. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.67. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
- 4.68. Włączenie określonej prędkości pozy
- 4.69. Wyłączenie określonej prędkości pozy
- 4.70. Przykład kodu określonej prędkości pozy robota
- 4.71. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.72. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.73. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota
- 4.74. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
- 4.75. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.76. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.77. Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur
- 4.78. Ruch w miejscu (pusty ruch)
- 4.79. Przykład kodu ruchu w miejscu
- 4.80. Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym
- 4.81. Zakończenie wahadła w punkcie stałym
- 4.82. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym
- 4.83. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia)
- 4.84. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.85. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.86. Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów
- 4.87. Zakończenie sterowania MIT przegubów
- 4.88. Sterowanie MIT przegubów
- 4.89. Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota
- 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
- 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobieranie wejścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu na końcówce robota
- 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO na końcówce robota
- 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO sterownika robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe szafy sterowniczej
- 5.15. Oczekiwanie na wiele wejść cyfrowych szafy sterowniczej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe szafy sterowniczej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe szafy sterowniczej
- 5.20. Ustawianie resetowania wyjścia DO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawianie resetowania wyjścia AO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawianie resetowania wyjścia DO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawianie resetowania wyjścia AO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego DO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego AO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawianie resetowania wyjścia SmartTool po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.44. Przykład kodu konfiguracji IO robota
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
- 6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia – metoda sześciu punktów
- 6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
- 6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
- 6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.15. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych obiektu - metoda trzech punktów
- 6.16. Obliczanie układu współrzędnych obiektu
- 6.17. Ustawianie układu współrzędnych obiektu
- 6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych obiektu
- 6.19. Obliczanie układu współrzędnych obiektu na podstawie informacji o punktach
- 6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych obiektu robota
- 6.22. Ustawianie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobieranie domyślnej prędkości robota
- 6.25. Ustawianie masy obciążenia końcówki
- 6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
- 6.27. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
- 6.28. Pobieranie masy bieżącego obciążenia
- 6.29. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
- 6.30. Ustawianie sposobu montażu robota
- 6.31. Ustawianie kąta montażu robota
- 6.32. Pobieranie kąta montażu robota
- 6.33. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
- 6.35. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.36. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
- 6.37. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż normalny
- 6.38. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż boczny
- 6.39. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż odwrócony
- 6.40. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż swobodny
- 6.41. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
- 6.42. Sprawdzanie kodu błędu robota
- 6.43. Czyszczenie stanu błędu
- 6.44. Przykład kodu pobierania stanu usterki robota i czyszczenia błędu
- 6.45. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
- 6.46. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
- 6.47. Przykład kodu pobierania temperatury szerokonapięciowej szafy sterowniczej i stanu prądu wentylatora
- 6.48. Ustawianie punktu kalibracji ogniskowej
- 6.49. Obliczanie wyniku kalibracji ogniskowej
- 6.50. Rozpoczęcie śledzenia ogniskowej
- 6.51. Zatrzymanie śledzenia ogniskowej
- 6.52. Ustawianie współrzędnych ogniskowej
- 6.53. Przykład kodu śledzenia ogniskowej
- 6.54. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu stawów
- 6.55. Zbieranie danych czułości czujnika momentu stawów
- 6.56. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu stawów
- 6.57. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu stawów
- 6.58. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu stawów
- 6.59. Ustawianie parametrów czujnika siły stawów
- 6.60. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu stawów
- 6.61. Pobieranie liczby błędnych ramek 8 portów stacji podrzędnej robota
- 6.62. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.63. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.64. Ustawianie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
- 6.65. Pobieranie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
- 6.66. Przykład kodu współczynników sprzężenia przedniego prędkości robota
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka końcowego narzędzia
- 6.72. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.73. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawianie dodatniego ograniczenia
- 7.7. Ustawianie ujemnego ograniczenia
- 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia przegubów
- 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczeń robota
- 7.10. Ustawianie metody detekcji kolizji robota
- 7.11. Włączanie/wyłączanie detekcji kolizji w stanie statycznym
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody detekcji kolizji robota
- 7.13. Detekcja momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.14. Przykład kodu detekcji momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.15. Ustawianie parametrów bezpiecznej prędkości
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (kąt)
- 8.2. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s
- 8.3. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego przegubów
- 8.4. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
- 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.6. Pobieranie prędkości zadanej TCP
- 8.7. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.8. Pobieranie bieżącej pozy narzędzia
- 8.9. Pobieranie bieżącego numeru układu narzędzia
- 8.10. Pobieranie bieżącego numeru układu przedmiotu
- 8.11. Pobieranie bieżącej pozy kołnierza końcowego
- 8.12. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego przegubów
- 8.13. Pobieranie czasu systemowego
- 8.14. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
- 8.15. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.16. Pobieranie stanu zatrzymania awaryjnego robota
- 8.17. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.18. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.19. Pobieranie temperatury sterownika przegubu robota (℃)
- 8.20. Pobieranie momentu obrotowego sterownika przegubu robota (Nm)
- 8.21. Pobieranie struktury stanu robota w czasie rzeczywistym
- 8.22. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.23. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej
- 8.24. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej (z pozycją referencyjną)
- 8.25. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej, przestrzeń kartezjańska z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.26. Przykład kodu rozwiązania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.27. Sprawdzanie, czy kinematyka odwrotna ma rozwiązanie
- 8.28. Rozwiązanie kinematyki prostej
- 8.29. Przykład kodu obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej robota
- 8.30. Zapytanie o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.31. Pobieranie wartości kompensacji parametrów DH robota
- 8.32. Pobieranie numeru SN skrzynki kontrolnej
- 8.33. Przykład kodu zapytania o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.34. Pobieranie układu narzędzia według numeru
- 8.35. Pobieranie układu przedmiotu według numeru
- 8.36. Pobieranie zewnętrznego układu narzędzia według numeru
- 8.37. Pobieranie układu osi rozszerzenia według numeru
- 8.38. Pobieranie bieżącego układu narzędzia
- 8.39. Pobieranie bieżącego układu przedmiotu
- 8.40. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu narzędzia
- 8.41. Pobieranie bieżącego układu osi rozszerzenia
- 8.42. Przykład kodu układów współrzędnych robota i obciążenia
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii TPD
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.4. Usunięcie zarejestrowanej trajektorii TPD
- 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
- 9.6. Odtwarzanie trajektorii TPD
- 9.7. Pobieranie początkowej pozy trajektorii TPD
- 9.8. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.9. Wstępne przetwarzanie trajektorii
- 9.10. Odtwarzanie trajektorii
- 9.11. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
- 9.12. Pobieranie numeru punktu trajektorii
- 9.13. Ustawianie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.14. Ustawianie siły i momentu obrotowego podczas odtwarzania trajektorii
- 9.15. Ustawianie siły w kierunku X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.16. Ustawianie siły w kierunku Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.17. Ustawianie siły w kierunku Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.18. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.19. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.20. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.21. Przesyłanie pliku trajektorii J
- 9.22. Usuwanie pliku trajektorii J
- 9.23. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.24. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii robota
- 9.25. Wstępne przetwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.26. Odtwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.27. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (Look-Ahead)
- 9.28. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.29. Przykład kodu SDK ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 10. Użytkowanie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
- 10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobieranie programu LUA
- 10.12. Usuwanie programu LUA
- 10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
- 10.14. Przesyłanie programu LUA
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
- 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
- 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
- 11.21. Rejestracja punktu A
- 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
- 11.23. Rejestracja punktu B
- 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
- 11.25. Pobranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
- 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
- 11.29. Ustawienie kompensacji punktu chwytania przenośnika
- 11.30. Ruch liniowy przenośnika
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.33. Przykładowy program operacji przenośnika robota
- 11.34. Konfiguracja czujnika końcowego
- 11.35. Pobranie konfiguracji czujnika końcowego
- 11.36. Aktywacja czujnika końcowego
- 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcowego
- 11.38. Przykład kodu czujnika końcowego
- 11.39. Pobranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.40. Ustawienie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.41. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.42. Pobranie parametrów komunikacji końcowej
- 11.43. Ustawienie parametrów komunikacji końcowej
- 11.44. Ustawienie typu transferu pliku końcowego
- 11.45. Ustawienie włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.46. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
- 11.47. Pobranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
- 11.54. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
- 11.55. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
- 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
- 11.57. Pobranie stanu przycisków SmartTool
- 11.58. Przykład kodu przycisków SmartTool
- 11.59. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.60. Pobranie parametrów karty węzła podrzędnego
- 11.61. Zapis DO węzła podrzędnego
- 11.62. Zapis AO węzła podrzędnego
- 11.63. Odczyt DI węzła podrzędnego
- 11.64. Odczyt AI węzła podrzędnego
- 11.65. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
- 11.66. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
- 11.67. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego
- 11.68. Sterowanie matrycową przyssawką
- 11.69. Pobranie stanu matrycowej przyssawki
- 11.70. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.71. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką
- 11.72. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.73. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
- 11.74. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
- 11.75. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
- 11.76. Zakończenie poszukiwania pozycji laserowej
- 11.77. Konfiguracja IP lasera
- 11.78. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.79. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.80. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.81. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
- 11.82. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.83. Odtwarzanie śledzenia laserowego
- 11.84. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.85. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
- 11.86. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
- 11.87. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.88. Pobranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.89. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.90. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej
- 11.91. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.92. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem
- 11.93. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.94. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.95. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej
- 11.96. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.97. Usunięcie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.98. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
- 11.99. Przykład kodu przesyłania, pobierania i usuwania protokołu otwartego urządzeń peryferyjnych kontrolera
- 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
- 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
- 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
- 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
- 12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
- 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
- 12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Wstawianie obrotowe
- 12.24. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły robota
- 12.25. Włączenie sterowania podatnego
- 12.26. Wyłączenie sterowania podatnego
- 12.27. Przykład kodu sterowania podatnego
- 12.28. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
- 12.29. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
- 12.30. Program główny identyfikacji obciążenia
- 12.31. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.32. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.33. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
- 12.34. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
- 12.35. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.36. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
- 12.37. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.38. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.39. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.40. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
- 12.41. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
- 13. Oś rozszerzona
- 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.2. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
- 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
- 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - tymczasowo niedostępne
- 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
- 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
- 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
- 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
- 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
- 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
- 13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
- 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
- 13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
- 13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
- 13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
- 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
- 13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
- 13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
- 13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
- 13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
- 13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
- 13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
- 13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
- 13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
- 13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
- 13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
- 13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
- 13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
- 13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
- 13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
- 13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
- 13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
- 13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
- 13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
- 13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
- 13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
- 13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
- 14. Spawanie robotem
- 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawianie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.4. Ustawianie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.5. Pobieranie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.6. Pobieranie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.7. Ustawianie prądu spawania
- 14.8. Ustawianie napięcia spawania
- 14.9. Ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.12. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.13. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.14. Ustawianie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.15. Pobieranie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie ruchu wahadłowego
- 14.21. Zakończenie ruchu wahadłowego
- 14.22. Podawanie drutu do przodu
- 14.23. Podawanie drutu do tyłu
- 14.24. Podawanie gazu osłonowego
- 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu robota
- 14.26. Ustawianie wyjścia ze spawania po przerwaniu robota
- 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
- 14.28. Rozpoczęcie spawania segmentowego
- 14.29. Przykład kodu spawania segmentowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.31. Zakończenie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie zmiany parametrów wahadła
- 14.35. Przykład kodu spawania ze zmianą parametrów wahadła robota
- 14.36. Zakończenie zmiany parametrów wahadła
- 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału zapłonu łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
- 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
- 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału pomyślnego zapłonu łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
- 14.44. Przykład kodu konfiguracji rozszerzonych sygnałów IO spawania
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
- 14.46. Wybór pasma przenoszenia AI śledzenia łuku
- 14.47. Włączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.48. Wyłączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe, wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego, wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
- 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla poszukiwania pozycji drutu
- 14.57. Przykładowy program
- 14.58. Rozpoczęcie poszukiwania pozycji drutu
- 14.59. Zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.60. Obliczanie przesunięcia poszukiwania pozycji drutu
- 14.61. Oczekiwanie na zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.62. Zapis punktu kontaktu poszukiwania pozycji drutu do bazy danych
- 14.63. Przykład kodu poszukiwania pozycji drutu robota
- 14.64. Ustawianie rozpoczęcia zmiany napięcia spawania
- 14.65. Ustawianie zakończenia zmiany napięcia spawania
- 14.66. Ustawianie rozpoczęcia zmiany prądu spawania
- 14.67. Ustawianie zakończenia zmiany prądu spawania
- 14.68. Przykład kodu zmiany prądu i napięcia spawania robota
- 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
- 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
- 14.75. Resetowanie błędów spawarki laserowej
- 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.77. Pobieranie stanu awarii spawarki laserowej
- 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej
- 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
- 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.89. Ustawianie Prędkości w Czasie Rzeczywistym (Rama Komendy, Niskie Opóźnienie)
- 14.90. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 14.91. Przykład Kodu Testu Prędkości i Przesunięcia Splotu
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja sprzężenia zwrotnego stanu robota
- 15.2. Dodanie stanu robota do listy konfiguracji CNDE
- 15.3. Usunięcie stanu robota z listy konfiguracji CNDE
- 15.4. Ustawienie okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.5. Pobranie wszystkich stanów i okresu bieżącej konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.6. Przykład kodu użycia sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
- 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
- 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
- 16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota
- 16.15. Pobieranie logów kontrolera
- 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
- 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.18. Przykład kodu pobierania danych z kontrolera
- 16.19. Ustawianie aktualizacji enkodera
- 16.20. Ustawianie aktualizacji firmware przegubów
- 16.21. Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej
- 16.22. Ustawianie aktualizacji firmware końcówki
- 16.23. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu
- 16.24. Przykład kodu aktualizacji firmware stacji podrzędnej robota
- 16.25. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.26. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.27. Generowanie logów MCU robota
- 16.28. Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.29. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.30. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.31. Wysyłanie ramki polecenia UDP
- 16.32. Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP
- 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 16.34. Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 17. Dodatek
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- Python
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Tworzenie instancji robota
- 3.2. Zamykanie połączenia RPC
- 3.3. Sprawdzanie numeru wersji SDK
- 3.4. Pobieranie IP kontrolera
- 3.5. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania i uczenia
- 3.6. Sprawdzanie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.7. Sterowanie włączeniem lub wyłączeniem zasilania robota
- 3.8. Sterowanie przełączaniem trybu ręcznego/automatycznego robota
- 3.9. Zamykanie systemu operacyjnego robota
- 3.10. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.11. Ustawianie poziomu filtrowania logów
- 3.12. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
- 3.13. Pobieranie wersji oprogramowania robota
- 3.14. Pobieranie informacji o wersji sprzętowej robota
- 3.15. Pobieranie informacji o wersji firmware robota
- 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i firmware robota
- 4. Ruch robota
- 4.1. Jog (punktowy ruch)
- 4.2. Zatrzymanie jog z redukcją prędkości
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie jog
- 4.4. Przykład kodu sterowania punktowego robotem
- 4.5. Ruch w przestrzeni przegubów
- 4.6. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.7. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.9. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.10. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.11. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.12. Przykład kodu
- 4.13. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.14. Zakończenie ruchu serwo
- 4.15. Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.16. Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.17. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.18. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.19. Sterowanie momentem obrotowym przegubów
- 4.20. Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.21. Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.22. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.23. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.24. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.25. Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.26. Ruch PTP po krzywej składanej (spline)
- 4.27. Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.28. Przykład kodu ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.29. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.30. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (new spline)
- 4.31. Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.32. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.33. Zatrzymanie ruchu robota
- 4.34. Wstrzymanie ruchu robota
- 4.35. Wznowienie ruchu robota
- 4.36. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
- 4.37. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.38. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.39. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.40. Rozpoczęcie AO ruchu skrzynki kontrolnej
- 4.41. Zakończenie AO ruchu skrzynki kontrolnej
- 4.42. Rozpoczęcie AO ruchu końcówki
- 4.43. Zakończenie AO ruchu końcówki
- 4.44. Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO (fly拍摄)
- 4.45. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.46. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.47. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.48. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.49. Przykład kodu filtracji FIR
- 4.50. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.51. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.52. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
- 4.53. Włączenie określonej prędkości pozy robota
- 4.54. Wyłączenie określonej prędkości pozy
- 4.55. Przykład kodu określonej prędkości pozy robota
- 4.56. Włączenie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.57. Wyłączenie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.58. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota
- 4.59. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
- 4.60. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.61. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.62. Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur
- 4.63. Ruch w miejscu (pusty ruch)
- 4.64. Przykład kodu ruchu w miejscu (pusty ruch)
- 4.65. Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym
- 4.66. Zakończenie wahadła w punkcie stałym
- 4.67. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym
- 4.68. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia)
- 4.69. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.70. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.71. Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów
- 4.72. Zakończenie sterowania MIT przegubów
- 4.73. Sterowanie MIT przegubów
- 4.74. Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota
- 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
- 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
- 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego skrzynki kontrolnej
- 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
- 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobieranie wejścia analogowego skrzynki kontrolnej
- 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
- 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO końcówki robota
- 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
- 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki kontrolnej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na cyfrowe i analogowe sygnały wejściowe skrzynki kontrolnej
- 5.20. Ustawianie, czy wyjście DO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawianie, czy wyjście AO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawianie, czy wyjście DO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawianie, czy wyjście AO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego DO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego AO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawianie, czy wyjście SmartTool jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CI
- 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej
- 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CO
- 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CO
- 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
- 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
- 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
- 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
- 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
- 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
- 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
- 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
- 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
- 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
- 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
- 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
- 5.44. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją IO
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
- 6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciu punktów
- 6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
- 6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
- 6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.15. Ustawianie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzech punktów
- 6.16. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzech punktów
- 6.17. Ustawianie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie informacji o punktach
- 6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawianie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobieranie domyślnej prędkości
- 6.25. Ustawianie ciężaru obciążenia końcowego
- 6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcowego
- 6.27. Pobieranie ciężaru bieżącego obciążenia
- 6.28. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
- 6.29. Ustawianie sposobu montażu robota - montaż stały
- 6.30. Ustawianie kąta montażu robota - montaż swobodny
- 6.31. Pobieranie kąta montażu robota
- 6.32. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia przegubów
- 6.36. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż poziomy
- 6.37. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż boczny
- 6.38. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż sufitowy
- 6.39. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż swobodny
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia przegubów robota
- 6.41. Sprawdzanie kodu błędu robota
- 6.42. Czyszczenie stanu błędu
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awarii i czyszczenia błędu robota
- 6.44. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.45. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.47. Ustawianie punktu kalibracji ogniska
- 6.48. Obliczanie wyniku kalibracji ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Ustawianie współrzędnych ogniska
- 6.52. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
- 6.53. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.54. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.55. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.56. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.57. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.58. Ustawianie parametrów czujnika siły przegubów
- 6.59. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.60. Pobieranie liczby błędnych ramek dla 8 portów węzłów podrzędnych robota
- 6.61. Zerowanie licznika błędnych ramek portu węzła podrzędnego
- 6.62. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu węzła podrzędnego
- 6.63. Ustawianie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Pobieranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.65. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.72. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.73. Ustawianie Prędkości w Czasie Rzeczywistym (Rama Komendy, Niskie Opóźnienie)
- 6.74. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 6.75. Przykład Kodu Testu Prędkości i Przesunięcia Splotu
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji, ustawienie progów detekcji kolizji dla strony przegubów i strony TCP
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawianie dodatniego ograniczenia
- 7.7. Ustawianie ujemnego ograniczenia
- 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia przegubów
- 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczeń robota
- 7.10. Ustawianie metody detekcji kolizji robota
- 7.11. Włączanie/wyłączanie detekcji kolizji w stanie statycznym
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody detekcji kolizji robota
- 7.13. Detekcja momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.14. Przykład kodu detekcji momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.15. Ustawianie parametrów bezpiecznej prędkości
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (kąt)
- 8.2. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (radian)
- 8.3. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s
- 8.4. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s^2
- 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
- 8.6. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.7. Pobieranie prędkości zadanej TCP
- 8.8. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.9. Pobieranie bieżącej pozy narzędzia
- 8.10. Pobieranie bieżącego numeru układu narzędzia
- 8.11. Pobieranie bieżącego numeru układu przedmiotu
- 8.12. Pobieranie bieżącej pozy kołnierza końcowego
- 8.13. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego przegubów
- 8.14. Pobieranie czasu systemowego
- 8.15. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
- 8.16. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.17. Pobieranie stanu zatrzymania awaryjnego robota
- 8.18. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.19. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.20. Pobieranie bieżącej temperatury sterownika przegubu (℃)
- 8.21. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego sterownika przegubu (Nm)
- 8.22. Pobieranie stanu robota
- 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.24. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej
- 8.25. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej - z określoną pozycją odniesienia
- 8.26. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej, przestrzeń kartezjańska z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.27. Przykład kodu rozwiązania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.28. Sprawdzanie, czy kinematyka odwrotna ma rozwiązanie
- 8.29. Rozwiązanie kinematyki prostej
- 8.30. Przykład kodu obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej robota
- 8.31. Zapytanie o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.32. Pobieranie parametrów kompensacji DH
- 8.33. Pobieranie numeru SN skrzynki kontrolnej
- 8.34. Przykład kodu zapytania o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.35. Pobieranie układu narzędzia według numeru
- 8.36. Pobieranie układu przedmiotu według numeru
- 8.37. Pobieranie zewnętrznego układu narzędzia według numeru
- 8.38. Pobieranie układu osi rozszerzenia według numeru
- 8.39. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
- 8.40. Pobieranie bieżącego układu narzędzia
- 8.41. Pobieranie bieżącego układu przedmiotu
- 8.42. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu narzędzia
- 8.43. Pobieranie bieżącego układu osi rozszerzenia
- 8.44. Przykład kodu układów współrzędnych robota i obciążenia
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii
- 9.4. Usunięcie zarejestrowanej trajektorii
- 9.5. Przykład kodu
- 9.6. Wstępne ładowanie trajektorii
- 9.7. Odtwarzanie trajektorii
- 9.8. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
- 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
- 9.11. Odtwarzanie trajektorii
- 9.12. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
- 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
- 9.14. Ustawianie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.16. Ustawianie siły i momentu obrotowego podczas odtwarzania trajektorii
- 9.17. Ustawianie siły w kierunku X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.18. Ustawianie siły w kierunku Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.19. Ustawianie siły w kierunku Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.20. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.21. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.22. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
- 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
- 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.27. Odtwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (Look-Ahead)
- 9.29. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.30. Przykład kodu SDK ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 10. Użytkowanie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
- 10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobieranie pliku LUA
- 10.12. Usuwanie pliku LUA
- 10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
- 10.14. Przesyłanie pliku LUA
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
- 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobieranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobieranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
- 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
- 11.21. Rejestracja punktu A
- 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
- 11.23. Rejestracja punktu B
- 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
- 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
- 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
- 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
- 11.30. Ruch liniowy
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.33. Przykład kodu operacji przenośnika robota
- 11.34. Konfiguracja czujnika końcowego
- 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcowego
- 11.36. Aktywacja czujnika końcowego
- 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcowego
- 11.38. Przykład kodu czujnika końcowego
- 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.41. Przykład kodu ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcowej
- 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcowej
- 11.44. Ustawianie typu transferu pliku końcowego
- 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.46. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
- 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
- 11.54. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
- 11.55. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
- 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
- 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
- 11.58. Przykład kodu przycisków SmartTool
- 11.59. Ustawianie wykrywania siły obciążenia przed włączeniem przeciągania
- 11.60. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.61. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
- 11.62. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
- 11.63. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
- 11.64. Konfiguracja IP lasera
- 11.65. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.66. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.67. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.68. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
- 11.69. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.70. Odtwarzanie śledzenia laserowego
- 11.71. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.72. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
- 11.73. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
- 11.74. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.75. Pobieranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.76. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.77. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej
- 11.78. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.79. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem
- 11.80. Sterowanie matrycową przyssawką
- 11.81. Pobieranie stanu matrycowej przyssawki
- 11.82. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.83. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką
- 11.84. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.85. Pobieranie parametrów karty węzła podrzędnego
- 11.86. Zapis DO węzła podrzędnego
- 11.87. Zapis AO węzła podrzędnego
- 11.88. Odczyt DI węzła podrzędnego
- 11.89. Odczyt AI węzła podrzędnego
- 11.90. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
- 11.91. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
- 11.92. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego
- 11.93. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.94. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.95. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej
- 11.96. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.97. Usunięcie określonego pliku LUA protokołu otwartego
- 11.98. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
- 11.99. Przykład kodu SDK operacji na pliku lua protokołu otwartego
- 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
- 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
- 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
- 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
- 12.6. Ustawianie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobieranie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
- 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji ciężaru obciążenia
- 12.15. Obliczanie identyfikacji ciężaru obciążenia
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Poszukiwanie spiralne
- 12.24. Wkładanie obrotowe
- 12.25. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
- 12.26. Wkładanie liniowe
- 12.27. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
- 12.28. Lokalizacja powierzchni
- 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
- 12.30. Zakończenie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
- 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
- 12.32. Włączenie sterowania zgodnego
- 12.33. Wyłączenie sterowania zgodnego
- 12.34. Przykład kodu sterowania zgodnego
- 12.35. Inicjalizacja filtracji identyfikacji obciążenia
- 12.36. Inicjalizacja zmiennych identyfikacji obciążenia
- 12.37. Główny program identyfikacji obciążenia
- 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.40. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
- 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
- 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.43. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
- 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
- 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
- 13. Oś rozszerzenia
- 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzenia 485
- 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzenia 485
- 13.3. Ustawianie włączenia/wyłączenia osi rozszerzenia 485
- 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzenia 485
- 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzenia 485 (tryb momentowy) - tymczasowo niedostępne
- 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzenia 485
- 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzenia 485
- 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzenia 485
- 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb prędkościowy)
- 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzenia 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
- 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
- 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
- 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
- 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzenia
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
- 13.18. Pobieranie parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
- 13.21. Przywracanie połączenia po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
- 13.22. Zamykanie komunikacji po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
- 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzenia
- 13.24. Pobieranie parametrów UDP osi rozszerzenia
- 13.25. Ustawianie pozycji rozszerzonego robota względem osi rozszerzenia
- 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH układu osi rozszerzenia
- 13.27. Włączanie UDP osi rozszerzenia
- 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzenia
- 13.29. Rozpoczęcie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.30. Zatrzymanie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
- 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
- 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.36. Ustawianie pozy punktu kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.40. Ruch UDP osi rozszerzenia
- 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
- 13.43. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
- 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
- 13.45. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
- 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
- 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
- 13.48. Ustawianie rozszerzonego DO
- 13.49. Ustawianie rozszerzonego AO
- 13.50. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
- 13.51. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
- 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
- 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
- 13.54. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
- 13.55. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
- 13.56. Przykład kodu rozszerzonego IO
- 13.57. Włączanie urządzenia ruchomego
- 13.58. Powrót do zera urządzenia ruchomego
- 13.59. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
- 13.60. Ruch po łuku urządzenia ruchomego
- 13.61. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
- 13.62. Przykład kodu urządzenia ruchomego
- 13.63. Punkt rejestracji czujnika laserowego
- 13.64. Przykład kodu punktu rejestracji czujnika laserowego
- 13.65. Ustawianie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
- 13.66. Przykład kodu ustawiania strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
- 13.67. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzenia
- 14. Spawanie
- 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawianie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.4. Ustawianie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.5. Pobieranie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.6. Pobieranie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.7. Ustawianie prądu spawania
- 14.8. Ustawianie napięcia spawania
- 14.9. Ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.12. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.13. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.14. Pobieranie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.15. Ustawianie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie ruchu wahadłowego
- 14.21. Zakończenie ruchu wahadłowego
- 14.22. Podawanie drutu do przodu
- 14.23. Podawanie drutu do tyłu
- 14.24. Podawanie gazu osłonowego
- 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu robota
- 14.26. Ustawianie wyjścia ze spawania po przerwaniu robota
- 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
- 14.28. Rozpoczęcie spawania segmentowego
- 14.29. Przykład kodu spawania segmentowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.31. Zakończenie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie zmiany parametrów wahadła
- 14.35. Przykład kodu spawania ze zmianą parametrów wahadła robota
- 14.36. Zakończenie zmiany parametrów wahadła
- 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału zapłonu łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
- 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
- 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału pomyślnego zapłonu łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
- 14.44. Przykład kodu konfiguracji rozszerzonych sygnałów IO spawania
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
- 14.46. Wybór pasma przenoszenia AI śledzenia łuku
- 14.47. Włączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.48. Wyłączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe, wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego, wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
- 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla poszukiwania pozycji drutu
- 14.57. Przykład kodu
- 14.58. Rozpoczęcie poszukiwania pozycji drutu
- 14.59. Zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.60. Obliczanie przesunięcia poszukiwania pozycji drutu
- 14.61. Oczekiwanie na zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.62. Zapis punktu kontaktu poszukiwania pozycji drutu do bazy danych
- 14.63. Przykład kodu poszukiwania pozycji drutu robota
- 14.64. Ustawianie rozpoczęcia zmiany napięcia spawania
- 14.65. Ustawianie zakończenia zmiany napięcia spawania
- 14.66. Ustawianie rozpoczęcia zmiany prądu spawania
- 14.67. Ustawianie zakończenia zmiany prądu spawania
- 14.68. Przykład kodu zmiany prądu i napięcia spawania robota
- 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
- 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
- 14.75. Resetowanie błędów spawarki laserowej
- 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.77. Pobieranie stanu awarii spawarki laserowej
- 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej
- 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
- 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja sprzężenia zwrotnego stanu CNDE robota
- 15.2. Dodawanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
- 15.3. Usuwanie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
- 15.4. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.5. Pobieranie wszystkich bieżących stanów sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.6. Przykład kodu korzystania ze sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
- 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
- 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
- 16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota
- 16.15. Pobieranie logów kontrolera
- 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
- 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.18. Przykład kodu pobierania danych z kontrolera
- 16.19. Ustawianie aktualizacji enkodera
- 16.20. Ustawianie aktualizacji firmware przegubów
- 16.21. Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej
- 16.22. Ustawianie aktualizacji firmware końcówki
- 16.23. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu
- 16.24. Przykład kodu aktualizacji firmware węzła podrzędnego robota
- 16.25. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.26. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.27. Generowanie logów MCU robota
- 16.28. Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.29. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.30. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.31. Wysyłanie ramki polecenia UDP
- 16.32. Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP
- 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 16.34. Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 17. Dodatek
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- Tabela kodów błędów SDK