frcobot_ros

• 1. Omówienie
• 2. Instalacja
  • 2.1. Wymagania środowiskowe
  • 2.2. Wymagania instalacyjne ROS
  • 2.3. Kompilacja pakietów ROS
• 3. Szybki start
  • 3.1. frcobot_hw

frcobot_ros2

• 1. Przedmowa
• 2. fairino_hardware
  • 2.1. Instalacja podstawowego środowiska
  • 2.2. Kompilacja i budowanie fairino_hardware
• 3. Szybki start
  • 3.1. Proces uruchamiania
  • 3.2. Proces przeglądania informacji zwrotnej o stanie ramienia mechanicznego
  • 3.3. Proces wysyłania instrukcji
  • 3.4. Proces modyfikacji parametrów
• 4. Opis API

Zastosowanie wtyczki moveIt2

• 1. Wprowadzenie do wtyczki
• 2. Szybki start
  • 2.1. Instalacja i konfiguracja pakietu wtyczki FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.1. Klonowanie wtyczki FAIRINO MoveIt2
    • 2.1.2. Kompilacja pakietów funkcjonalnych
  • 2.2. Konfiguracja modelu Moveit2 ramienia mechanicznego FAIRINO
    • 2.2.1. Tworzenie obszaru roboczego
    • 2.2.2. Konfiguracja robota
      • Uruchomienie interfejsu konfiguracji
      • Konfiguracja Self-Collisions
      • Konfiguracja Virtual Joints
      • Konfiguracja Planning Groups
      • Konfiguracja Robot Poses
      • Konfiguracja End Effectors
      • ros2_control URDF Modifications
      • ROS 2 Controllers
      • Moveit Controllers
      • Launch Files
      • Informacje o autorze
      • Generowanie plików Launch
    • 2.2.3. Uruchomienie Launch
    • 2.2.4. Użycie Moveit2
• 3. Pakiet Funkcjonalności Adaptacji Robotów Produkcyjnych do Środowiska Symulacyjnego Gazebo
  • 3.1. Wprowadzenie
    • 3.1.1. Obsługiwane Modele (11 Pakietów Funkcjonalności)
    • 3.1.2. Główne Cechy
  • 3.2. Wymagania Środowiskowe
    • 3.2.1. System Operacyjny
    • 3.2.2. Zależności Programowe
  • 3.3. Kroki Instalacji i Kompilacji Pakietów Funkcjonalności
    • 3.3.1. Przygotowanie: Sprawdzenie Przestrzeni Roboczej ros2_control
    • 3.3.2. Klonowanie Repozytorium
    • 3.3.3. Kompilacja Przestrzeni Roboczej
    • 3.3.4. Weryfikacja Wyniku Kompilacji
  • 3.4. Instrukcje Użytkowania
    • 3.4.1. Uruchamianie Symulacji (Na Przykładzie FR5)
    • 3.4.2. Tabela Odniesienia Poleceń Uruchamiania dla Wszystkich Modeli
    • 3.4.3. Sterowanie Ręczne (Wysyłanie Docelowych Stawów)
    • 3.4.4. Uruchamianie Skryptów Demonstracyjnych
    • 3.4.5. Monitorowanie Stanu Stawów
  • 3.5. Częste Problemy
    • 3.5.1. Konflikt Portów / Gazebo nie otwiera się przy uruchamianiu
    • 3.5.2. Zawieszenie na „Waiting for controller_manager…” przez ponad 2 minuty
    • 3.5.3. Robot nie porusza się przy ręcznym wysyłaniu poleceń
    • 3.5.4. Błąd: nie znaleziono wtyczki joint_trajectory_controller/gazebo_ros2_control
    • 3.5.5. Brakujące Komponenty / Niekompletne Stawy po Załadowaniu Robota
    • 3.5.6. Czy można uruchomić dwa modele jednocześnie?
• 4. Wtyczka fairino_hardware (niestandardowy pakiet konfiguracyjny moveit robota)
  • 4.1. Kompilacja wtyczki fairino_hardware
  • 4.2. Użycie wtyczki fairino_hardware
  • 4.3. Uruchomienie wtyczki
  • 4.4. Wynik działania
• 5. Przykładowy pakiet kodu mtc
  • 5.1. Wprowadzenie do przykładowego pakietu kodu mtc
  • 5.2. Kompilacja przykładowego pakietu kodu mtc
    • 5.2.1. Klonowanie przykładowego pakietu kodu mtc
    • 5.2.2. Wybór modelu robota
    • 5.2.3. Kompilacja przykładowego pakietu kodu mtc
      • Kompilacja pakietu funkcjonalnego fairino_description
      • Kompilacja pakietu funkcjonalnego robota
      • Kompilacja pakietu funkcjonalnego fairino_mtc_demo
  • 5.3. Uruchomienie przykładowego pakietu kodu mtc
    • 5.3.1. Interfejs rviz2
    • 5.3.2. Ruch robota
• 6. Uwagi
  • 6.1. Synchronizacja wersji wtyczki fairino_hardware
  • 6.2. Potencjalne problemy
    • 6.2.1. Problem z ładowaniem modelu robota po prawej stronie podczas konfiguracji pakietu robota.
    • 6.2.2. Błąd po wygenerowaniu pakietu podczas uruchamiania.
• 7. Podsumowanie