13. Oś rozszerzona
13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia parametry osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] servoCompany Producent serwonapędu, 1 - Dynatect
5* @param [in] servoModel Model serwonapędu, 1 - FD100-750C
6* @param [in] servoSoftVersion Wersja oprogramowania serwonapędu, 1 - V1.0
7* @param [in] servoResolution Rozdzielczość enkodera
8* @param [in] axisMechTransRatio Mechaniczne przełożenie transmisyjne
9* @return Kod błędu
10*/
11errno_t AuxServoSetParam(int servoId, int servoCompany, int servoModel, int servoSoftVersion, int servoResolution, double axisMechTransRatio);
13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Pobiera parametry konfiguracyjne osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [out] servoCompany Producent serwonapędu, 1 - Dynatect
5* @param [out] servoModel Model serwonapędu, 1 - FD100-750C
6* @param [out] servoSoftVersion Wersja oprogramowania serwonapędu, 1 - V1.0
7* @param [out] servoResolution Rozdzielczość enkodera
8* @param [out] axisMechTransRatio Mechaniczne przełożenie transmisyjne
9* @return Kod błędu
10*/
11errno_t AuxServoGetParam(int servoId, int* servoCompany, int* servoModel, int* servoSoftVersion, int* servoResolution, double* axisMechTransRatio);
13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Włącza/wyłącza zasilanie osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] status Stan zasilania, 0 - wyłączone, 1 - włączone
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoEnable(int servoId, int status);
13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia tryb sterowania osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] mode Tryb sterowania, 0 - tryb pozycyjny, 1 - tryb prędkościowy
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoSetControlMode(int servoId, int mode);
13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia pozycję docelową osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] pos Pozycja docelowa, mm lub °
5* @param [in] speed Prędkość docelowa, mm/s lub °/s
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t AuxServoSetTargetPos(int servoId, double pos, double speed);
13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - Tymczasowo niedostępne
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia moment obrotowy docelowy osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy)
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] torque Moment docelowy, Nm
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoSetTargetTorque(int servoId, double torque);
13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia powrót do zera osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] mode Tryb powrotu do zera, 0 - powrót do bieżącej pozycji; 1 - powrót do ogranicznika
5* @param [in] searchVel Prędkość poszukiwania zera, mm/s lub °/s
6* @param [in] latchVel Prędkość zatrzaskiwania, mm/s lub °/s
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t AuxServoHoming(int servoId, int mode, double searchVel, double latchVel);
13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Czyści informacje o błędzie osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t AuxServoClearError(int servoId);
13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Pobiera stan serwonapędu osi rozszerzonej 485
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [out] servoErrCode Kod błędu serwonapędu
5* @param [out] servoState Stan serwonapędu [liczba dziesiętna konwertowana na binarną, bit0-bit5: serwonapęd włączony - serwonapęd pracuje - zadziałanie dodatniego ogranicznika - zadziałanie ujemnego ogranicznika - pozycjonowanie zakończone - powrót do zera zakończony]
6* @param [out] servoPos Bieżąca pozycja serwonapędu mm lub °
7* @param [out] servoSpeed Bieżąca prędkość serwonapędu mm/s lub °/s
8* @param [out] servoTorque Bieżący moment obrotowy serwonapędu Nm
9* @return Kod błędu
10*/
11errno_t AuxServoGetStatus(int servoId, int* servoErrCode, int* servoState, double* servoPos, double* servoSpeed, double* servoTorque);
13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia prędkość docelową osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @param [in] speed Prędkość docelowa, mm/s lub °/s
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoSetTargetSpeed(int servoId, double speed);
13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.3.0.
1/**
2* @brief Ustawia numer osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
3* @param [in] servoId ID serwonapędu, zakres [1-15], odpowiada ID stacji podrzędnej
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t AuxServosetStatusID(int servoId);
13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ustawia przyspieszenie i opóźnienie ruchu osi rozszerzonej 485
3* @param [in] acc Przyspieszenie ruchu osi rozszerzonej 485
4* @param [in] dec Opóźnienie ruchu osi rozszerzonej 485
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoSetAcc(double acc, double dec);
13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ustawia przyspieszenie i opóźnienie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
3* @param [in] acc Przyspieszenie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
4* @param [in] dec Opóźnienie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoSetEmergencyStopAcc(double acc, double dec);
13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Pobiera przyspieszenie i opóźnienie ruchu osi rozszerzonej 485
3* @param [out] acc Przyspieszenie ruchu osi rozszerzonej 485
4* @param [out] dec Opóźnienie ruchu osi rozszerzonej 485
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoGetAcc(double& acc, double& dec);
13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Pobiera przyspieszenie i opóźnienie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
3* @param [out] acc Przyspieszenie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
4* @param [out] dec Opóźnienie awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t AuxServoGetEmergencyStopAcc(double& acc, double& dec);
13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1int Test485Auxservo(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 15.45);
14 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
15 int servoCompany;
16 int servoModel;
17 int servoSoftVersion;
18 int servoResolution;
19 double axisMechTransRatio;
20 retval = robot.AuxServoGetParam(1, &servoCompany, &servoModel, &servoSoftVersion, &servoResolution, &axisMechTransRatio);
21 std::cout << "servoCompany " << servoCompany << "\n"
22 << "servoModel " << servoModel << "\n"
23 << "servoSoftVersion " << servoSoftVersion << "\n"
24 << "servoResolution " << servoResolution << "\n"
25 << "axisMechTransRatio " << axisMechTransRatio << "\n"
26 << std::endl;
27 retval = robot.AuxServoSetParam(1, 10, 11, 12, 13, 14);
28 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
29 retval = robot.AuxServoGetParam(1, &servoCompany, &servoModel, &servoSoftVersion, &servoResolution, &axisMechTransRatio);
30 std::cout << "servoCompany " << servoCompany << "\n"
31 << "servoModel " << servoModel << "\n"
32 << "servoSoftVersion " << servoSoftVersion << "\n"
33 << "servoResolution " << servoResolution << "\n"
34 << "axisMechTransRatio " << axisMechTransRatio << "\n"
35 << std::endl;
36 retval = robot.AuxServoSetParam(1, 1, 1, 1, 131072, 36);
37 std::cout << "AuxServoSetParam is: " << retval << std::endl;
38 robot.Sleep(3000);
39 robot.AuxServoSetAcc(3000, 3000);
40 robot.AuxServoSetEmergencyStopAcc(5000, 5000);
41 robot.Sleep(1000);
42 double emagacc = 0, acc = 0;
43 double emagdec = 0, dec = 0;
44 robot.AuxServoGetEmergencyStopAcc(emagacc, emagdec);
45 printf("emergency acc is %f dec is %f \n", emagacc, emagdec);
46 robot.AuxServoGetAcc(acc, dec);
47 printf("acc is %f dec is %f \n", acc, dec);
48 robot.AuxServoSetControlMode(1, 0);
49 robot.Sleep(2000);
50 retval = robot.AuxServoEnable(1, 0);
51 std::cout << "AuxServoEnable disenable " << retval << std::endl;
52 robot.Sleep(1000);
53 int servoerrcode = 0;
54 int servoErrCode;
55 int servoState;
56 double servoPos;
57 double servoSpeed;
58 double servoTorque;
59 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
60 std::cout << "AuxServoGetStatus servoState " << servoState << std::endl;
61 robot.Sleep(1000);;
62 retval = robot.AuxServoEnable(1, 1);
63 std::cout << "AuxServoEnable enable " << retval << std::endl;
64 robot.Sleep(1000);
65 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
66 std::cout << "AuxServoGetStatus servoState " << servoState << std::endl;
67 robot.Sleep(1000);
68 retval = robot.AuxServoHoming(1, 1, 5, 1);
69 std::cout << "AuxServoHoming " << retval << std::endl;
70 robot.Sleep(3000);
71 retval = robot.AuxServoSetTargetPos(1, 200, 30);
72 std::cout << "AuxServoSetTargetPos " << retval << std::endl;
73 robot.Sleep(1000);
74 retval = robot.AuxServoGetStatus(1, &servoErrCode, &servoState, &servoPos, &servoSpeed, &servoTorque);
75 std::cout << "AuxServoGetStatus servoSpeed " << servoSpeed << std::endl;
76 robot.Sleep(8000);
77 robot.AuxServoSetControlMode(1, 1);
78 robot.Sleep(2000);
79 robot.AuxServoEnable(1, 0);
80 robot.Sleep(1000);
81 robot.AuxServoEnable(1, 1);
82 robot.Sleep(1000);
83 robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 100, 80);
84 robot.Sleep(5000);
85 robot.AuxServoSetTargetSpeed(1, 0, 80);
86 robot.CloseRPC();
87 return 0;
88}
13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
1/**
2* @brief Konfiguruje parametry komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
3* @param [in] ip Adres IP PLC
4* @param [in] port Numer portu
5* @param [in] period Okres komunikacji (ms, domyślnie 2, nie modyfikować tego parametru)
6* @param [in] lossPkgTime Czas wykrywania utraty pakietów (ms)
7* @param [in] lossPkgNum Liczba utraconych pakietów
8* @param [in] disconnectTime Czas potwierdzenia przerwania komunikacji
9* @param [in] reconnectEnable Włączenie automatycznego ponownego łączenia po przerwaniu komunikacji 0 - nie włączone, 1 - włączone
10* @param [in] reconnectPeriod Odstęp między próbami ponownego łączenia (ms)
11* @param [in] reconnectNum Liczba prób ponownego łączenia
12* @param [in] selfConnect Czy automatycznie nawiązać połączenie po ponownym uruchomieniu zasilania; 0 - nie nawiązuj połączenia; 1 - nawiąż połączenie
13* @return Kod błędu
14*/
15errno_t ExtDevSetUDPComParam(std::string ip, int port, int period, int lossPkgTime, int lossPkgNum, int disconnectTime, int reconnectEnable, int reconnectPeriod, int reconnectNum, int selfConnect = 1);
13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Pobiera parametry komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
3* @param [out] ip Adres IP PLC
4* @param [out] port Numer portu
5* @param [out] period Okres komunikacji (ms, domyślnie 2, nie modyfikować tego parametru)
6* @param [out] lossPkgTime Czas wykrywania utraty pakietów (ms)
7* @param [out] lossPkgNum Liczba utraconych pakietów
8* @param [out] disconnectTime Czas potwierdzenia przerwania komunikacji
9* @param [out] reconnectEnable Włączenie automatycznego ponownego łączenia po przerwaniu komunikacji 0 - nie włączone, 1 - włączone
10* @param [out] reconnectPeriod Odstęp między próbami ponownego łączenia (ms)
11* @param [out] reconnectNum Liczba prób ponownego łączenia
12* @param [out] selfStart Czy automatycznie ponownie połączyć po ponownym uruchomieniu szafy sterowniczej; 0 - nie łącz ponownie; 1 - łącz ponownie
13* @return Kod błędu
14*/
15errno_t ExtDevGetUDPComParam(std::string& ip, int& port, int& period, int& lossPkgTime, int& lossPkgNum, int& disconnectTime, int& reconnectEnable, int& reconnectPeriod, int& reconnectNum, int& selfConnect);
13.19. Ładowanie komunikacji UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ładuje komunikację UDP
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t ExtDevLoadUDPDriver();
13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Zwolnienie komunikacji UDP
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t ExtDevUnloadUDPDriver();
13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Przywraca połączenie po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t ExtDevUDPClientComReset();
13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Zamyka komunikację po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t ExtDevUDPClientComClose();
13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Konfiguruje parametry osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi
4* @param [in] axisType Typ osi rozszerzonej 0 - przesuwna; 1 - obrotowa
5* @param [in] axisDirection Kierunek osi rozszerzonej 0 - dodatni; 1 - ujemny
6* @param [in] axisMax Maksymalna pozycja osi rozszerzonej mm
7* @param [in] axisMin Minimalna pozycja osi rozszerzonej mm
8* @param [in] axisVel Prędkość mm/s
9* @param [in] axisAcc Przyspieszenie mm/s2
10* @param [in] axisLead Skok śruby pociągowej mm
11* @param [in] encResolution Rozdzielczość enkodera
12* @param [in] axisOffect Przesunięcie osi rozszerzonej punktu początkowego spoiny
13* @param [in] axisCompany Producent sterownika 1 - Hechuan; 2 - Huichuan; 3 - Panasonic
14* @param [in] axisModel Model sterownika 1 - Hechuan-SV-XD3EA040L-E, 2 - Hechuan-SV-X2EA150A-A, 1 - Huichuan-SV620PT5R4I, 1 - Panasonic-MADLN15SG, 2 - Panasonic-MSDLN25SG, 3 - Panasonic-MCDLN35SG
15* @param [in] axisEncType Typ enkodera 0 - inkrementalny; 1 - absolutny
16* @return Kod błędu
17*/
18errno_t ExtAxisParamConfig(int axisID, int axisType, int axisDirection, double axisMax, double axisMin, double axisVel, double axisAcc, double axisLead, long encResolution, double axisOffect, int axisCompany, int axisModel, int axisEncType);
13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
1/**
2* @brief Pobiera parametry osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi rozszerzonej [1-4]
4* @param [out] axisType Typ osi rozszerzonej 0 - przesuwna; 1 - obrotowa
5* @param [out] axisDirection Kierunek osi rozszerzonej 0 - dodatni; 1 - ujemny
6* @param [out] axisMax Maksymalna pozycja osi rozszerzonej mm
7* @param [out] axisMin Minimalna pozycja osi rozszerzonej mm
8* @param [out] axisVel Prędkość mm/s
9* @param [out] axisAcc Przyspieszenie mm/s2
10* @param [out] axisLead Skok śruby pociągowej mm
11* @param [out] encResolution Rozdzielczość enkodera
12* @param [out] axisOffect Przesunięcie osi rozszerzonej punktu początkowego spoiny
13* @param [out] axisCompany Producent sterownika 1 - Hechuan; 2 - Huichuan; 3 - Panasonic
14* @param [out] axisModel Model sterownika 1 - Hechuan-SV-XD3EA040L-E, 2 - Hechuan-SV-X2EA150A-A, 1 - Huichuan-SV620PT5R4I, 1 - Panasonic-MADLN15SG, 2 - Panasonic-MSDLN25SG, 3 - Panasonic-MCDLN35SG
15* @param [out] axisEncType Typ enkodera 0 - inkrementalny; 1 - absolutny
16* @return Kod błędu
17*/
18errno_t ExtAxisGetParamConfig(int axisID, int& axisType, int& axisDirection, double& axisMax, double& axisMin, double& axisVel, double& axisAcc, double& axisLead, int& encResolution, double& axisOffect, int& axisCompany, int& axisModel, int& axisEncType);
13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia pozycję montażową osi rozszerzonej
3* @param [in] installType 0 - robot zamontowany na osi zewnętrznej, 1 - robot zamontowany poza osią zewnętrzną
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t SetRobotPosToAxis(int installType);
13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia konfigurację parametrów DH systemu osi rozszerzonej
3* @param [in] axisConfig Konfiguracja osi zewnętrznej, 0 - jednokierunkowa prosta szyna szynowa, 1 - dwukierunkowa pozycjoner typu L, 2 - trzykierunkowa, 3 - czterokierunkowa, 4 - jednokierunkowy pozycjoner
4* @param [in] axisDHd1 Parametr DH osi zewnętrznej d1 mm
5* @param [in] axisDHd2 Parametr DH osi zewnętrznej d2 mm
6* @param [in] axisDHd3 Parametr DH osi zewnętrznej d3 mm
7* @param [in] axisDHd4 Parametr DH osi zewnętrznej d4 mm
8* @param [in] axisDHa1 Parametr DH osi zewnętrznej a1 mm
9* @param [in] axisDHa2 Parametr DH osi zewnętrznej a2 mm
10* @param [in] axisDHa3 Parametr DH osi zewnętrznej a3 mm
11* @param [in] axisDHa4 Parametr DH osi zewnętrznej a4 mm
12* @return Kod błędu
13*/
14errno_t SetAxisDHParaConfig(int axisConfig, double axisDHd1, double axisDHd2, double axisDHd3, double axisDHd4, double axisDHa1, double axisDHa2, double axisDHa3, double axisDHa4);
13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Włącza zasilanie osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi [1-4]
4* @param [in] status 0 - wyłączone; 1 - włączone
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t ExtAxisServoOn(int axisID, int status);
13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi [1-4]
4* @param [in] mode Sposób powrotu do zera 0 - powrót do bieżącej pozycji, 1 - powrót do ujemnego ogranicznika, 2 - powrót do dodatniego ogranicznika
5* @param [in] searchVel Prędkość poszukiwania zera (mm/s)
6* @param [in] latchVel Prędkość zatrzaskiwania zera (mm/s)
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t ExtAxisSetHoming(int axisID, int mode, double searchVel, double latchVel);
13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Rozpoczyna ruch jałowy osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi [1-4]
4* @param [in] direction Kierunek obrotu 0 - przeciwny; 1 - zgodny
5* @param [in] vel Prędkość (mm/s)
6* @param [in] acc Przyspieszenie (mm/s2)
7* @param [in] maxDistance Maksymalna odległość ruchu jałowego
8* @return Kod błędu
9*/
10errno_t ExtAxisStartJog(int axisID, int direction, double vel, double acc, double maxDistance);
13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Zatrzymuje ruch jałowy osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] axisID Numer osi [1-4]
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t ExtAxisStopJog(int axisID);
13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
1int TestUDPAxis(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1);
14 cout << "ExtDevSetUDPComParam rtn is " << rtn << endl;
15 string ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0; int selfConnect = 0;
16 rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum, selfConnect);
17 string patam = "\nip " + ip + "\nport " + to_string(port) + "\nperiod " + to_string(period) + "\nlossPkgTime " + to_string(lossPkgTime) + "\nlossPkgNum " + to_string(lossPkgNum) + "\ndisConntime " +
18 to_string(disconnectTime) + "\nreconnecable " + to_string(reconnectEnable) + "\nreconnperiod " + to_string(reconnectPeriod) + "\nreconnnun " + to_string(reconnectNum) + "\nselfConnect " + to_string(selfConnect);
19 cout << "ExtDevGetUDPComParam rtn is " << rtn << patam << endl;
20 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
21 rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0);
22 cout << "SetExAxisCmdDoneTime rtn is " << rtn << endl;
23 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
24 cout << "ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " << rtn << endl;
25 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
26 cout << "ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " << rtn << endl;
27 robot.Sleep(2000);
28 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
29 robot.Sleep(2000);
30 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
31 cout << "ExtAxisSetHoming rtnn is " << rtn << endl;
32 robot.Sleep(4000);
33 rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1);
34 cout << "SetRobotPosToAxis rtn is " << rtn << endl;
35 rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
36 cout << "SetAxisDHParaConfig rtn is " << rtn << endl;
37 int axisType = -1;
38 int axisDirection = -1;
39 double axisMax = -1;
40 double axisMin = -1;
41 double axisVel = -1;
42 double axisAcc = -1;
43 double axisLead = -1;
44 int encResolution = -1;
45 double axisOffect = -1;
46 int axisCompany = -1;
47 int axisModel = -1;
48 int axisEncType = -1;
49 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0);
50 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
51 rtn = robot.ExtAxisGetParamConfig(1, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
52 printf("axis id 1 ExtAxisGetParamConfig : axisType %d, axisDirection %d, axisMax %lf, axisMin %lf, axisVel %lf, axisAcc %lf, axisLead%lf, encResolution %d, axisOffect %f, axisCompany %d, axisModel %d, axisEncType %d\n",
53 axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
54 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0);
55 cout << "ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is " << rtn << endl;
56 rtn = robot.ExtAxisGetParamConfig(2, axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
57 printf("axis id 2 ExtAxisGetParamConfig : axisType %d, axisDirection %d, axisMax %lf, axisMin %lf, axisVel %lf, axisAcc %lf, axisLead%lf, encResolution %d, axisOffect %f, axisCompany %d, axisModel %d, axisEncType %d\n",
58 axisType, axisDirection, axisMax, axisMin, axisVel, axisAcc, axisLead, encResolution, axisOffect, axisCompany, axisModel, axisEncType);
59 robot.Sleep(1000 * 3);
60 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30);
61 robot.Sleep(1000 * 1);
62 robot.ExtAxisStopJog(1);
63 robot.Sleep(1000 * 3);
64 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
65 robot.Sleep(1000 * 3);
66 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30);
67 robot.Sleep(1000 * 1);
68 robot.ExtAxisStopJog(2);
69 robot.Sleep(1000 * 3);
70 robot.ExtAxisServoOn(2, 0);
71 robot.Sleep(1000 * 1);
72 robot.ExtDevUnloadUDPDriver();
73 robot.CloseRPC();
74 return 0;
75}
13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
3* @param [in] pointNum Numer punktu [1-4]
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t ExtAxisSetRefPoint(int pointNum);
13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
3* @param [out] coord Wartości układu współrzędnych
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t ExtAxisComputeECoordSys(DescPose& coord);
13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
3* @param [in] pointNum Numer punktu [1-4]
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t PositionorSetRefPoint(int pointNum);
13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
3* @param [out] coord Wartości układu współrzędnych
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t PositionorComputeECoordSys(DescPose& coord);
13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia pozy i orientację punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
3* @param [in] pos Wartości pozy i orientacji
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t SetRefPointInExAxisEnd(DescPose pos);
13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Stosuje układ współrzędnych osi rozszerzonej
3* @param [in] applyAxisId Numer osi rozszerzonej bit0-bit3 odpowiada numerom osi rozszerzonej 1-4, np. zastosowanie osi rozszerzonych 1 i 3 to 0b 0000 0101; czyli 5
4* @param [in] axisCoordNum Numer układu współrzędnych osi rozszerzonej
5* @param [in] coord Wartości układu współrzędnych
6* @param [in] calibFlag Flaga kalibracji 0 - nie, 1 - tak
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t ExtAxisActiveECoordSys(int applyAxisId, int axisCoordNum, DescPose coord, int calibFlag);
13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
1/**
2* @brief Pobiera układ współrzędnych osi rozszerzonej
3* @param [out] coord Układ współrzędnych osi rozszerzonej
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t ExtAxisGetCoord(DescPose& coord);
13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
1int TestUDPAxisCalib(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5, 1);
14 cout << "ExtDevSetUDPComParam rtn is " << rtn << endl;
15 string ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0;
16 rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(ip, port, period, lossPkgTime, lossPkgNum, disconnectTime, reconnectEnable, reconnectPeriod, reconnectNum);
17 string patam = "\nip " + ip + "\nport " + to_string(port) + "\nperiod " + to_string(period) + "\nlossPkgTime " + to_string(lossPkgTime) + "\nlossPkgNum " + to_string(lossPkgNum) + "\ndisConntime " + to_string(disconnectTime) + "\nreconnecable " + to_string(reconnectEnable) + "\nreconnperiod " + to_string(reconnectPeriod) + "\nreconnnun " + to_string(reconnectNum);
18 cout << "ExtDevGetUDPComParam rtn is " << rtn << patam << endl;
19 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
20 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
21 cout << "ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " << rtn << endl;
22 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
23 cout << "ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " << rtn << endl;
24 robot.Sleep(2000);
25 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
26 robot.Sleep(2000);
27 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
28 cout << "ExtAxisSetHoming rtnn is " << rtn << endl;
29 robot.Sleep(4000);
30 rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1);
31 cout << "SetRobotPosToAxis rtn is " << rtn << endl;
32 rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(1, 128.5, 206.4, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
33 cout << "SetAxisDHParaConfig rtn is " << rtn << endl;
34 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905, 262144, 200, 1, 0, 0);
35 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
36 rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444, 262144, 200, 1, 0, 0);
37 cout << "ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " << rtn << endl;
38 DescPose toolCoord(0, 0, 210, 0, 0, 0);
39 robot.SetToolCoord(1, &toolCoord, 0, 0, 1, 0);
40 JointPos jSafe(115.193, -96.149, 92.489, -87.068, -89.15, -83.488);
41 JointPos j1(117.559, -92.624, 100.329, -96.909, -94.057, -83.488);
42 JointPos j2(112.239, -90.096, 99.282, -95.909, -89.824, -83.488);
43 JointPos j3(110.839, -83.473, 93.166, -89.22, -90.499, -83.487);
44 JointPos j4(107.935, -83.572, 95.424, -92.873, -87.933, -83.488);
45 DescPose descSafe = {};
46 DescPose desc1 = {};
47 DescPose desc2 = {};
48 DescPose desc3 = {};
49 DescPose desc4 = {};
50 ExaxisPos exaxisPos = { 0, 0, 0, 0 };
51 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
52 robot.GetForwardKin(&jSafe, &descSafe);
53 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
54 robot.Sleep(2000);
55 robot.GetForwardKin(&j1, &desc1);
56 robot.MoveJ(&j1, &desc1, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
57 robot.Sleep(2000);
58 DescPose actualTCPPos = {};
59 robot.GetActualTCPPose(0, &actualTCPPos);
60 robot.SetRefPointInExAxisEnd(actualTCPPos);
61 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(1);
62 cout << "PositionorSetRefPoint 1 rtn is " << rtn << endl;
63 robot.Sleep(2000);
64 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
65 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
66 robot.Sleep(1000);
67 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
68 robot.Sleep(1000);
69 robot.GetForwardKin(&j2, &desc2);
70 rtn = robot.MoveJ(&j2, &desc2, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
71 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(2);
72 cout << "PositionorSetRefPoint 2 rtn is " << rtn << endl;
73 robot.Sleep(2000);
74 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
75 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
76 robot.Sleep(1000);
77 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
78 robot.Sleep(1000);
79 robot.GetForwardKin(&j3, &desc3);
80 robot.MoveJ(&j3, &desc3, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
81 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(3);
82 cout << "PositionorSetRefPoint 3 rtn is " << rtn << endl;
83 robot.Sleep(2000);
84 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
85 robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 50, 50, 10);
86 robot.Sleep(1000);
87 robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 50, 50, 10);
88 robot.Sleep(1000);
89 robot.GetForwardKin(&j4, &desc4);
90 robot.MoveJ(&j4, &desc4, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
91 rtn = robot.PositionorSetRefPoint(4);
92 cout << "PositionorSetRefPoint 4 rtn is " << rtn << endl;
93 robot.Sleep(2000);
94 DescPose axisCoord = {};
95 robot.PositionorComputeECoordSys(axisCoord);
96 robot.MoveJ(&jSafe, &descSafe, 1, 0, 100, 100, 100, &exaxisPos, -1, 0, &offdese);
97 printf("PositionorComputeECoordSys rtn is %f %f %f %f %f %f\n", axisCoord.tran.x, axisCoord.tran.y, axisCoord.tran.z, axisCoord.rpy.rx, axisCoord.rpy.ry, axisCoord.rpy.rz);
98 rtn = robot.ExtAxisActiveECoordSys(3, 1, axisCoord, 1);
99 cout << "ExtAxisActiveECoordSys rtn is " << rtn << endl;
100DescPose getCoord(0, 0, 0, 0, 0, 0);
101rtn = robot.ExtAxisGetCoord(getCoord);
102printf("ExtAxisGetCoord rtn is %f %f %f %f %f %f\n", getCoord.tran.x, getCoord.tran.y, getCoord.tran.z, getCoord.rpy.rx, getCoord.rpy.ry, getCoord.rpy.rz);
103robot.CloseRPC();
104return 0;
105}
13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
Zmienione w wersji C++SDK-v2.2.4.0.
1/**
2* @brief Ruch osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] pos Pozycja docelowa
4* @param [in] ovl Procent prędkości
5* @param [in] blend Parametr wygładzania (mm lub ms); -1: oczekuj na zakończenie ruchu
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t ExtAxisMove(ExaxisPos pos, double ovl, double blend = -1);
13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
1int TestUDPAxisCalib(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 ExaxisPos axisPos;
13 axisPos.ePos[0] = 20;
14 axisPos.ePos[1] = 0;
15 axisPos.ePos[2] = 0;
16 axisPos.ePos[3] = 0;
17 robot.ExtAxisMove(axisPos, 50);
18 robot.CloseRPC();
19 return 0;
20}
13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
3* @param [in] joint_pos Docelowa pozycja stawów, jednostka deg
4* @param [in] desc_pos Docelowa poza i orientacja w kartezjańskim układzie współrzędnych
5* @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14]
6* @param [in] user Numer obiektu, zakres [0~14]
7* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
8* @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
9* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
10* @param [in] epos Pozycja osi rozszerzonej, jednostka mm
11* @param [in] blendT [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~500.0] - czas wygładzania (nieblokujący), jednostka ms
12* @param [in] offset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
13* @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy i orientacji
14* @return Kod błędu
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, byte offset_flag, DescPose offset_pos);
13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
3* @param [in] joint_pos Docelowa pozycja stawów, jednostka deg
4* @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14]
5* @param [in] user Numer obiektu, zakres [0~14]
6* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
7* @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
8* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
9* @param [in] epos Pozycja osi rozszerzonej, jednostka mm
10* @param [in] blendT [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~500.0] - czas wygładzania (nieblokujący), jednostka ms
11* @param [in] offset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
12* @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy i orientacji
13* @return Kod błędu
14*/
15errno_t ExtAxisSyncMoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, ExaxisPos epos, float blendT, uint8_t offset_flag, DescPose offset_pos);
13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
1int testSyncMoveJ()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Kalibracja i zastosowanie układu współrzędnych narzędzia robota. Możesz użyć metody czterech lub sześciu punktów do kalibracji i zastosowania układu współrzędnych narzędzia. Interfejsy związane z kalibracją układu współrzędnych narzędzia są następujące:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje układ współrzędnych narzędzia
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje listę układów współrzędnych narzędzia
20 //2. Ustaw parametry komunikacji UDP i załaduj komunikację UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Ustaw parametry osi rozszerzonej, w tym typ osi rozszerzonej, parametry sterownika osi rozszerzonej, parametry DH osi rozszerzonej
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Jednoosiowy pozycjoner i parametry DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Pozycja montażowa osi rozszerzonej
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametry sterownika serwonapędu. W tym przykładzie dla pozycjonera jednoosiowego wystarczy ustawić parametry jednego sterownika. Jeśli wybierzesz typ osi rozszerzonej zawierający wiele osi, musisz ustawić parametry sterownika dla każdej osi.
27 //4. Włącz zasilanie wybranej osi i wykonaj powrót do zera
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Wykonaj kalibrację układu współrzędnych osi rozszerzonej i zastosuj go
31 DescPose pos = {/* Wprowadź współrzędne swojego punktu kalibracyjnego */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /*Musisz skalibrować oś rozszerzoną za pomocą czterech różnych pozycji punktów, dlatego musisz wywołać ten interfejs 4 razy, aby zakończyć kalibrację */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Oblicz wynik kalibracji osi rozszerzonej
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Zastosuj wynik kalibracji do układu współrzędnych osi rozszerzonej
37 //6. Kalibracja układu współrzędnych obiektu na osi rozszerzonej. Będziesz potrzebować następujących interfejsów:
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Zapisz punkt początkowy synchronicznego ruchu stawowego
43 DescPose startdescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
44 JointPos startjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu początkowego osi rozszerzonej */ };
46 //8. Zapisz współrzędne punktu końcowego synchronicznego ruchu stawowego
47 DescPose enddescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
48 JointPos endjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu końcowego osi rozszerzonej */ };
50 //9. Napisz program ruchu synchronicznego
51 //Przejedź do punktu początkowego, zakładając, że stosowane układy współrzędnych narzędzia i obiektu to 1
52 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
53 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
54 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
55 //Rozpocznij ruch synchroniczny
56 robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese);
57 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
58 //Rozpocznij ruch synchroniczny
59 robot.ExtAxisSyncMoveJ(endjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, endexaxisPos, -1, 0, offdese);
60 robot.CloseRPC();
61}
13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
3* @param [in] joint_pos Docelowa pozycja stawów, jednostka deg
4* @param [in] desc_pos Docelowa poza i orientacja w kartezjańskim układzie współrzędnych
5* @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14]
6* @param [in] user Numer obiektu, zakres [0~14]
7* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
8* @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
9* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
10* @param [in] blendR [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0] - promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm
11* @param [in] epos Pozycja osi rozszerzonej, jednostka mm
12* @param [in] offset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
13* @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy i orientacji
14* @return Kod błędu
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, ExaxisPos epos, int offset_flag, DescPose offset_pos);
13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
3* @param [in] desc_pos Docelowa poza i orientacja w kartezjańskim układzie współrzędnych
4* @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14]
5* @param [in] user Numer obiektu, zakres [0~14]
6* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
7* @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
8* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
9* @param [in] blendR [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0] - promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm
10* @param [in] epos Pozycja osi rozszerzonej, jednostka mm
11* @param [in] offset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
12* @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy i orientacji
13* @param [in] config Konfiguracja przestrzeni stawów dla odwrotnej kinematyki, [-1] - obliczenia w oparciu o bieżącą pozycję stawów, [0~7] - obliczenia zgodnie z określoną konfiguracją przestrzeni stawów
14* @return Kod błędu
15*/
16errno_t ExtAxisSyncMoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, float vel, float acc, float ovl, float blendR, ExaxisPos epos, uint8_t offset_flag, DescPose offset_pos, int config = -1);
13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
1int testSyncMoveL()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Kalibracja i zastosowanie układu współrzędnych narzędzia robota. Możesz użyć metody czterech lub sześciu punktów do kalibracji i zastosowania układu współrzędnych narzędzia. Interfejsy związane z kalibracją układu współrzędnych narzędzia są następujące:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje układ współrzędnych narzędzia
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje listę układów współrzędnych narzędzia
20 //2. Ustaw parametry komunikacji UDP i załaduj komunikację UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Ustaw parametry osi rozszerzonej, w tym typ osi rozszerzonej, parametry sterownika osi rozszerzonej, parametry DH osi rozszerzonej
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Jednoosiowy pozycjoner i parametry DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Pozycja montażowa osi rozszerzonej
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametry sterownika serwonapędu. W tym przykładzie dla pozycjonera jednoosiowego wystarczy ustawić parametry jednego sterownika. Jeśli wybierzesz typ osi rozszerzonej zawierający wiele osi, musisz ustawić parametry sterownika dla każdej osi.
27 //4. Włącz zasilanie wybranej osi i wykonaj powrót do zera
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Wykonaj kalibrację układu współrzędnych osi rozszerzonej i zastosuj go
31 DescPose pos = {/* Wprowadź współrzędne swojego punktu kalibracyjnego */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /*Musisz skalibrować oś rozszerzoną za pomocą czterech różnych pozycji punktów, dlatego musisz wywołać ten interfejs 4 razy, aby zakończyć kalibrację */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Oblicz wynik kalibracji osi rozszerzonej
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Zastosuj wynik kalibracji do układu współrzędnych osi rozszerzonej
37 //6. Kalibracja układu współrzędnych obiektu na osi rozszerzonej. Będziesz potrzebować następujących interfejsów:
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Zapisz punkt początkowy synchronicznego ruchu liniowego
43 DescPose startdescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
44 JointPos startjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu początkowego osi rozszerzonej */ };
46 //8. Zapisz współrzędne punktu końcowego synchronicznego ruchu liniowego
47 DescPose enddescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
48 JointPos endjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu końcowego osi rozszerzonej */ };
50 //9. Napisz program ruchu synchronicznego
51 //Przejedź do punktu początkowego, zakładając, że stosowane układy współrzędnych narzędzia i obiektu to 1
52 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
53 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
54 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
55 //Rozpocznij ruch synchroniczny
56 robot.ExtAxisSyncMoveL(endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese);
57
58 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
59 //Rozpocznij ruch synchroniczny
60 robot.ExtAxisSyncMoveL(enddescPose, 1, 1, 100, 100, 100, 0, endexaxisPos, 0, offdese);
61 robot.CloseRPC();
62}
13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
3* @param [in] joint_pos_p Pozycja stawów punktu pośredniego, jednostka deg
4* @param [in] desc_pos_p Poza i orientacja punktu pośredniego w kartezjańskim układzie współrzędnych
5* @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [0~14]
6* @param [in] puser Numer obiektu, zakres [0~14]
7* @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100]
8* @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
9* @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzonej punktu pośredniego, jednostka mm
10* @param [in] poffset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
11* @param [in] offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy i orientacji
12* @param [in] joint_pos_t Pozycja stawów punktu docelowego, jednostka deg
13* @param [in] desc_pos_t Poza i orientacja punktu docelowego w kartezjańskim układzie współrzędnych
14* @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [0~14]
15* @param [in] tuser Numer obiektu, zakres [0~14]
16* @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100]
17* @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
18* @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzonej punktu docelowego, jednostka mm
19* @param [in] toffset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
20* @param [in] offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy i orientacji
21* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
22* @param [in] blendR [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0] - promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm
23* @return Kod błędu
24*/
25errno_t ExtAxisSyncMoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, float ovl, float blendR);
13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
1/**
2* @brief Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
3* @param [in] desc_pos_p Poza i orientacja punktu pośredniego w kartezjańskim układzie współrzędnych
4* @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [0~14]
5* @param [in] puser Numer obiektu, zakres [0~14]
6* @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100]
7* @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
8* @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzonej punktu pośredniego, jednostka mm
9* @param [in] poffset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
10* @param [in] offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy i orientacji
11* @param [in] desc_pos_t Poza i orientacja punktu docelowego w kartezjańskim układzie współrzędnych
12* @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [0~14]
13* @param [in] tuser Numer obiektu, zakres [0~14]
14* @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100]
15* @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne
16* @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzonej punktu docelowego, jednostka mm
17* @param [in] toffset_flag 0 - brak przesunięcia, 1 - przesunięcie w układzie bazowym/układzie obiektu, 2 - przesunięcie w układzie narzędzia
18* @param [in] offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy i orientacji
19* @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100]
20* @param [in] blendR [-1.0] - ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0] - promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm
21* @param [in] config Konfiguracja przestrzeni stawów dla odwrotnej kinematyki, [-1] - obliczenia w oparciu o bieżącą pozycję stawów, [0~7] - obliczenia zgodnie z określoną konfiguracją przestrzeni stawów
22* @return Kod błędu
23*/
24errno_t ExtAxisSyncMoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, float pvel, float pacc, ExaxisPos epos_p, uint8_t poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, float tvel, float tacc, ExaxisPos epos_t, uint8_t toffset_flag, DescPose offset_pos_t, float ovl, float blendR, int config = -1);
13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
1int testSyncMoveC()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 //1. Kalibracja i zastosowanie układu współrzędnych narzędzia robota. Możesz użyć metody czterech lub sześciu punktów do kalibracji i zastosowania układu współrzędnych narzędzia. Interfejsy związane z kalibracją układu współrzędnych narzędzia są następujące:
14 // int SetToolPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
15 // int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia
16 // int SetTcp4RefPoint(int point_num); //Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
17 // int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose); //Oblicza układ współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
18 // int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje układ współrzędnych narzędzia
19 // int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install); //Ustawia i stosuje listę układów współrzędnych narzędzia
20 //2. Ustaw parametry komunikacji UDP i załaduj komunikację UDP
21 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 100, 1, 100, 10);
22 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
23 //3. Ustaw parametry osi rozszerzonej, w tym typ osi rozszerzonej, parametry sterownika osi rozszerzonej, parametry DH osi rozszerzonej
24 robot.SetAxisDHParaConfig(4, 200, 200, 0, 0, 0, 0, 0, 0); //Jednoosiowy pozycjoner i parametry DH
25 robot.SetRobotPosToAxis(1); //Pozycja montażowa osi rozszerzonej
26 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 1, 100, -100, 10, 10, 12, 131072, 0, 1, 0, 0); //Parametry sterownika serwonapędu. W tym przykładzie dla pozycjonera jednoosiowego wystarczy ustawić parametry jednego sterownika. Jeśli wybierzesz typ osi rozszerzonej zawierający wiele osi, musisz ustawić parametry sterownika dla każdej osi.
27 //4. Włącz zasilanie wybranej osi i wykonaj powrót do zera
28 robot.ExtAxisServoOn(1, 0);
29 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 20, 3);
30 //5. Wykonaj kalibrację układu współrzędnych osi rozszerzonej i zastosuj go
31 DescPose pos = {/* Wprowadź współrzędne swojego punktu kalibracyjnego */ };
32 robot.SetRefPointInExAxisEnd(pos);
33 robot.PositionorSetRefPoint(1); /*Musisz skalibrować oś rozszerzoną za pomocą czterech różnych pozycji punktów, dlatego musisz wywołać ten interfejs 4 razy, aby zakończyć kalibrację */
34 DescPose coord = {};
35 robot.PositionorComputeECoordSys(coord); //Oblicz wynik kalibracji osi rozszerzonej
36 robot.ExtAxisActiveECoordSys(1, 1, coord, 1); //Zastosuj wynik kalibracji do układu współrzędnych osi rozszerzonej
37 //6. Kalibracja układu współrzędnych obiektu na osi rozszerzonej. Będziesz potrzebować następujących interfejsów:
38 //int SetWObjCoordPoint(int point_num);
39 //int ComputeWObjCoord(int method, ref DescPose wobj_pose);
40 //int SetWObjCoord(int id, DescPose coord);
41 //int SetWObjList(int id, DescPose coord);
42 //7. Zapisz punkt początkowy synchronicznego ruchu łukowego
43 DescPose startdescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
44 JointPos startjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
45 ExaxisPos startexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu początkowego osi rozszerzonej */ };
46 //8. Zapisz współrzędne punktu końcowego synchronicznego ruchu łukowego
47 DescPose enddescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
48 JointPos endjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
49 ExaxisPos endexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne punktu końcowego osi rozszerzonej */ };
50 //9. Zapisz współrzędne punktu pośredniego synchronicznego ruchu łukowego
51 DescPose middescPose = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
52 JointPos midjointPos = {/* Wprowadź swoje współrzędne */ };
53 ExaxisPos midexaxisPos = {/* Wprowadź współrzędne osi rozszerzonej w punkcie pośrednim łuku robota */ };
54 //10. Napisz program ruchu synchronicznego
55 //Przejedź do punktu początkowego, zakładając, że stosowane układy współrzędnych narzędzia i obiektu to 1
56 robot.ExtAxisMove(startexaxisPos, 20);
57 DescPose offdese = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
58 robot.MoveJ(&startjointPos, &startdescPose, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
59 //Rozpocznij ruch synchroniczny
60 robot.ExtAxisSyncMoveC(midjointPos, middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0);
61 robot.MoveJ(&startjointPos, 1, 1, 100, 100, 100, &startexaxisPos, 0, 0, &offdese);
62 //Rozpocznij ruch synchroniczny
63 robot.ExtAxisSyncMoveC(middescPose, 1, 1, 100, 100, midexaxisPos, 0, offdese, enddescPose, 1, 1, 100, 100, endexaxisPos, 0, offdese, 100, 0);
64 robot.CloseRPC();
65}
13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia rozszerzone wyjście cyfrowe (DO)
3* @param [in] DONum Numer DO
4* @param [in] bOpen Stan przełącznika true - włączone; false - wyłączone
5* @param [in] smooth Czy wygładzać
6* @param [in] block Czy blokować
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t SetAuxDO(int DONum, bool bOpen, bool smooth, bool block);
13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia rozszerzone wyjście analogowe (AO)
3* @param [in] AONum Numer AO
4* @param [in] value Wartość analogowa [0-4095]
5* @param [in] block Czy blokować
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t SetAuxAO(int AONum, double value, bool block);
13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia czas filtracji wejścia rozszerzonego DI
3* @param [in] filterTime Czas filtracji (ms)
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t SetAuxDIFilterTime(int filterTime);
13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Ustawia czas filtracji wejścia rozszerzonego AI
3* @param [in] filterTime Czas filtracji (ms)
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t SetAuxAIFilterTime(int filterTime);
13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście rozszerzone DI
3* @param [in] DINum Numer DI
4* @param [in] bOpen Stan przełącznika 0 - wyłączone; 1 - włączone
5* @param [in] time Maksymalny czas oczekiwania (ms)
6* @param [in] errorAlarm Czy kontynuować ruch
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t WaitAuxDI(int DINum, bool bOpen, int time, bool errorAlarm);
13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście rozszerzone AI
3* @param [in] AINum Numer AI
4* @param [in] sign 0 - większe niż; 1 - mniejsze niż
5* @param [in] value Wartość AI
6* @param [in] time Maksymalny czas oczekiwania (ms)
7* @param [in] errorAlarm Czy kontynuować ruch
8* @return Kod błędu
9*/
10errno_t WaitAuxAI(int AINum, int sign, int value, int time, bool errorAlarm);
13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Pobiera wartość rozszerzonego DI
3* @param [in] DINum Numer DI
4* @param [in] isNoBlock Czy blokować
5* @param [out] isOpen 0 - wyłączone; 1 - włączone
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t GetAuxDI(int DINum, bool isNoBlock, bool& isOpen);
13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2* @brief Pobiera wartość rozszerzonego AI
3* @param [in] AINum Numer AI
4* @param [in] isNoBlock Czy blokować
5* @param [in] value Wartość wejściowa
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t GetAuxAI(int AINum, bool isNoBlock, int& value);
13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
1int TestAuxDOAO(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 for (int i = 0; i < 128; i++)
14 {
15 robot.SetAuxDO(i, true, false, true);
16 Sleep(100);
17 }
18 for (int i = 0; i < 128; i++)
19 {
20 robot.SetAuxDO(i, false, false, true);
21 Sleep(100);
22 }
23 for (int i = 0; i < 409; i++)
24 {
25 robot.SetAuxAO(0, i * 10, true);
26 robot.SetAuxAO(1, 4095 - i * 10, true);
27 robot.SetAuxAO(2, i * 10, true);
28 robot.SetAuxAO(3, 4095 - i * 10, true);
29 Sleep(10);
30 }
31 robot.SetAuxDIFilterTime(10);
32 robot.SetAuxAIFilterTime(0, 10);
33 for (int i = 0; i < 20; i++)
34 {
35 bool curValue = false;
36 int rtn = robot.GetAuxDI(i, false, curValue);
37 cout << "DI" << i << " " << curValue << endl;
38 }
39 int curValue = -1;
40 for (int i = 0; i < 4; i++)
41 {
42 rtn = robot.GetAuxAI(i, true, curValue);
43 }
44 robot.WaitAuxDI(1, false, 1000, false);
45 robot.WaitAuxAI(1, 1, 132, 1000, false);
46 robot.CloseRPC();
47 return 0;
48}
13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Włącza zasilanie mobilnego urządzenia
3* @param enable false - wyłączone; true - włączone
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t TractorEnable(bool enable);
13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Powrót do zera mobilnego urządzenia
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t TractorHoming();
13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ruch liniowy mobilnego urządzenia
3* @param distance Dystans ruchu liniowego (mm)
4* @param vel Procent prędkości ruchu liniowego (0-100)
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t TractorMoveL(double distance, double vel);
13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Ruch łukowy mobilnego urządzenia
3* @param radio Promień ruchu łukowego (mm)
4* @param angle Kąt ruchu łukowego (°)
5* @param vel Procent prędkości ruchu liniowego (0-100)
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t TractorMoveC(double radio, double angle, double vel);
13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2* @brief Zatrzymuje ruch mobilnego urządzenia
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t TractorStop();
13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
1int TestTractor(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.2", 2021, 2, 50, 5, 50, 1, 50, 10, 1);
14 robot.ExtDevLoadUDPDriver();
15 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
16 rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
17 robot.Sleep(2000);
18 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
19 robot.Sleep(2000);
20 rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
21 robot.Sleep(4000);
22 robot.ExtAxisParamConfig(1, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0);
23 robot.ExtAxisParamConfig(2, 0, 0, 50000, -50000, 1000, 1000, 6.280, 16384, 200, 0, 0, 0);
24 robot.SetAxisDHParaConfig(5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
25 robot.TractorEnable(false);
26 robot.Sleep(2000);
27 robot.TractorEnable(true);
28 robot.Sleep(2000);
29 robot.TractorHoming();
30 robot.Sleep(2000);
31 robot.TractorMoveL(100, 2);
32 robot.Sleep(5000);
33 robot.TractorStop();
34 robot.TractorMoveL(-100, 20);
35 robot.Sleep(5000);
36 robot.TractorMoveC(300, 90, 20);
37 robot.Sleep(10000);
38 robot.TractorMoveC(300, -90, 20);
39 robot.Sleep(1);
40 robot.CloseRPC();
41 return 0;
42}
13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
1/**
2* @brief Ustawia czas zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
3* @param [in] time Czas zakończenia pozycjonowania [ms]
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t SetExAxisCmdDoneTime(double time);