16. Inne interfejsy

16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH

Prototyp	`GetSSHKeygen()`
Opis	Pobieranie klucza publicznego SSH
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `keygen`: Klucz publiczny

16.2. Wysyłanie polecenia SCP

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Prototyp	`SetSSHScpCmd(mode, sshname, sship, usr_file_url, robot_file_url)`
Opis	Wysyłanie polecenia SCP
Parametry wymagane	`mode`: 0-upload (komputer nadrzędny -> kontroler), 1-pobranie (kontroler -> komputer nadrzędny) `sshname`: Nazwa użytkownika komputera nadrzędnego `sship`: Adres IP komputera nadrzędnego `usr_file_url`: Ścieżka do pliku na komputerze nadrzędnym `robot_file_url`: Ścieżka do pliku w kontrolerze robota
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce

Prototyp	`ComputeFileMD5(file_path)`
Opis	Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
Parametry wymagane	`file_path`: Ścieżka do pliku wraz z nazwą. Domyślna ścieżka folderu Traj to:/fruser/traj/, np. /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `md5`: Wartość MD5 pliku

16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
file_path = "/fruser/airlab.lua"
md5 = ""
emerg_state = 0
si0_state = 0
si1_state = 0
sdk_com_state = 0
ssh_keygen = ""
retval,ssh_keygen = robot.GetSSHKeygen()
print(f"GetSSHKeygen retval is: {retval}")
print(f"ssh key is: {ssh_keygen}")
ssh_name = "fr"
ssh_ip = "192.168.58.45"
ssh_route = "/home/fr"
ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"
retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url)
print(f"SetSSHScpCmd retval is: {retval}")
print(f"robot url is: {ssh_robot_url}")
error, md5 = robot.ComputeFileMD5(file_path)
print(f"md5 is: {md5}")
robot.CloseRPC()

16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(period)`
Opis	Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
Parametry wymagane	`period`: Okres zwrotny portu 20004 robota (ms)
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()`
Opis	Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `period`: Okres zwrotny portu 20004 robota (ms)

16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10)
error,getPeriod = robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()
print(f"period is {getPeriod}")
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

16.8. Aktualizacja oprogramowania robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SoftwareUpgrade(filePath, block)`
Opis	Aktualizacja oprogramowania robota
Parametry wymagane	`filePath`: Pełna ścieżka pakietu aktualizacyjnego oprogramowania `block`: Czy blokować do czasu zakończenia aktualizacji true: blokuj; false: nieblokujący
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetSoftwareUpgradeState()`
Opis	Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `state`: Status aktualizacji pakietu oprogramowania robota, 0: bezczynność lub przesyłanie pakietu aktualizacyjnego, 1~100: procent ukończenia aktualizacji, -1: niepowodzenie aktualizacji oprogramowania, -2: niepowodzenie weryfikacji, -3: niepowodzenie weryfikacji wersji, -4: niepowodzenie dekompresji, -5: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji użytkownika, -6: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji urządzeń peryferyjnych, -7: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji osi rozszerzenia, -8: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji robota, -9: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji parametrów DH

16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", False)
print(f"SoftwareUpgrade error is {error}")
while True:
    curState = robot.GetSoftwareUpgradeState()
    print(f"upgrade state is {curState}")
    time.sleep(3)
robot.CloseRPC()

16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)`
Opis	Pobieranie bazy danych tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_name`: Nazwa tabeli punktów do pobrania pointTable1.db; `save_file_path`: Ścieżka zapisu pobranej tabeli punktów C://test/;
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpLoad(point_table_file_path)`
Opis	Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_file_path`: Pełna ścieżka przesyłanej tabeli punktów C://test/pointTable1.db
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)`
Opis	Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_name`: Nazwa tabeli punktów do przełączenia pointTable1.db. Gdy tabela punktów jest pusta, tzn. „, oznacza to aktualizację programu Lua do programu początkowego bez zastosowanej tabeli punktów `lua_file_name`: Nazwa pliku Lua do aktualizacji testPointTable.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
save_path = "D://zDOWN/"
point_table_name = "point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path)
print(f"download : {point_table_name} fail: {rtn}")
upload_path = "D://zDOWN/point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path)
print(f"retval is: {rtn}")
point_tablename = "point_table_FR5.db"
lua_name = "test0610.lua"
rtn,error = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name)
print(f"retval is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

16.15. Pobieranie logów kontrolera

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`RbLogDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie logów kontrolera
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`AllDataSourceDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie wszystkich źródeł danych
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`DataPackageDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode