16. Inne interfejsy

16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH

Prototyp	`GetSSHKeygen()`
Opis	Pobieranie klucza publicznego SSH
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `keygen`: Klucz publiczny

16.2. Wysyłanie polecenia SCP

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.3

Prototyp	`SetSSHScpCmd(mode, sshname, sship, usr_file_url, robot_file_url)`
Opis	Wysyłanie polecenia SCP
Parametry wymagane	`mode`: 0-upload (komputer nadrzędny -> kontroler), 1-pobranie (kontroler -> komputer nadrzędny) `sshname`: Nazwa użytkownika komputera nadrzędnego `sship`: Adres IP komputera nadrzędnego `usr_file_url`: Ścieżka do pliku na komputerze nadrzędnym `robot_file_url`: Ścieżka do pliku w kontrolerze robota
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce

Prototyp	`ComputeFileMD5(file_path)`
Opis	Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
Parametry wymagane	`file_path`: Ścieżka do pliku wraz z nazwą. Domyślna ścieżka folderu Traj to:/fruser/traj/, np. /fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `md5`: Wartość MD5 pliku

16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
file_path = "/fruser/airlab.lua"
md5 = ""
emerg_state = 0
si0_state = 0
si1_state = 0
sdk_com_state = 0
ssh_keygen = ""
retval,ssh_keygen = robot.GetSSHKeygen()
print(f"GetSSHKeygen retval is: {retval}")
print(f"ssh key is: {ssh_keygen}")
ssh_name = "fr"
ssh_ip = "192.168.58.45"
ssh_route = "/home/fr"
ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"
retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url)
print(f"SetSSHScpCmd retval is: {retval}")
print(f"robot url is: {ssh_robot_url}")
error, md5 = robot.ComputeFileMD5(file_path)
print(f"md5 is: {md5}")
robot.CloseRPC()

16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(period)`
Opis	Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
Parametry wymagane	`period`: Okres zwrotny portu 20004 robota (ms)
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()`
Opis	Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `period`: Okres zwrotny portu 20004 robota (ms)

16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10)
error,getPeriod = robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod()
print(f"period is {getPeriod}")
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

16.8. Aktualizacja oprogramowania robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SoftwareUpgrade(filePath, block)`
Opis	Aktualizacja oprogramowania robota
Parametry wymagane	`filePath`: Pełna ścieżka pakietu aktualizacyjnego oprogramowania `block`: Czy blokować do czasu zakończenia aktualizacji true: blokuj; false: nieblokujący
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetSoftwareUpgradeState()`
Opis	Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `state`: Status aktualizacji pakietu oprogramowania robota, 0: bezczynność lub przesyłanie pakietu aktualizacyjnego, 1~100: procent ukończenia aktualizacji, -1: niepowodzenie aktualizacji oprogramowania, -2: niepowodzenie weryfikacji, -3: niepowodzenie weryfikacji wersji, -4: niepowodzenie dekompresji, -5: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji użytkownika, -6: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji urządzeń peryferyjnych, -7: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji osi rozszerzenia, -8: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji robota, -9: niepowodzenie aktualizacji konfiguracji parametrów DH

16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
error = robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", False)
print(f"SoftwareUpgrade error is {error}")
while True:
    curState = robot.GetSoftwareUpgradeState()
    print(f"upgrade state is {curState}")
    time.sleep(3)
robot.CloseRPC()

16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableDownLoad(point_table_name, save_file_path)`
Opis	Pobieranie bazy danych tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_name`: Nazwa tabeli punktów do pobrania pointTable1.db; `save_file_path`: Ścieżka zapisu pobranej tabeli punktów C://test/;
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpLoad(point_table_file_path)`
Opis	Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_file_path`: Pełna ścieżka przesyłanej tabeli punktów C://test/pointTable1.db
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.1

Prototyp	`PointTableUpdateLua(point_table_name, lua_file_name)`
Opis	Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
Parametry wymagane	`point_table_name`: Nazwa tabeli punktów do przełączenia pointTable1.db. Gdy tabela punktów jest pusta, tzn. „, oznacza to aktualizację programu Lua do programu początkowego bez zastosowanej tabeli punktów `lua_file_name`: Nazwa pliku Lua do aktualizacji testPointTable.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.14. Przełącz i zastosuj tabelę punktów

Prototyp	`PointTableSwitch(self, point_table_name)`
Opis	Przełącz tabelę punktów
Parametry wymagane	`point_table_name`: Nazwa tabeli punktów do przełączenia, «pointTable1.db». Gdy tabela punktów jest pusta, tj. «», oznacza to aktualizację programu lua do programu początkowego bez zastosowanej tabeli punktów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu Sukces-0 Błąd- errcode

16.15. Przykład operacji na tabeli punktów robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
save_path = "D://zDOWN/"
point_table_name = "point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path)
print(f"download : {point_table_name} fail: {rtn}")
upload_path = "D://zDOWN/point_table_FR5.db"
rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path)
print(f"retval is: {rtn}")
point_tablename = "point_table_FR5.db"
lua_name = "test0610.lua"
rtn,error = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name)
print(f"retval is: {rtn}")
robot.CloseRPC()

16.16. Pobieranie logów kontrolera

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`RbLogDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie logów kontrolera
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.17. Pobieranie wszystkich źródeł danych

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`AllDataSourceDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie wszystkich źródeł danych
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

16.18. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`DataPackageDownload(savePath)`
Opis	Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
Parametry wymagane	`savePath`: Ścieżka zapisu pliku D://zDown/
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode