2. Opis struktur danych

2.1. Typ danych pozycji stawów

/**
* @brief Typ danych pozycji stawów
*/
public class JointPos
{
  double J1;
  double J2;
  double J3;
  double J4;
  double J5;
  double J6;

  public JointPos(double j1, double j2, double j3, double j4, double j5, double j6)
  {
    J1 = j1;
    J2 = j2;
    J3 = j3;
    J4 = j4;
    J5 = j5;
    J6 = j6;
  }

  public JointPos()
  {

  }
}

2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej

/**
* @brief Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
*/
public class DescTran
{
  public double x = 0.0;    /* współrzędna osi X, jednostka mm  */
  public double y = 0.0;    /* współrzędna osi Y, jednostka mm  */
  public double z = 0.0;    /* współrzędna osi Z, jednostka mm  */
  public DescTran(double posX, double posY, double posZ)
  {
    x = posX;
    y = posY;
    z = posZ;
  }

  public DescTran()
  {

  }

}

2.3. Typ danych orientacji kątów Eulera

/**
* @brief Typ danych orientacji kątów Eulera
*/
public class Rpy
{
  public double rx = 0.0;   /* kąt obrotu wokół stałej osi X, jednostka: deg  */
  public double ry = 0.0;   /* kąt obrotu wokół stałej osi Y, jednostka: deg  */
  public double rz = 0.0;   /* kąt obrotu wokół stałej osi Z, jednostka: deg  */
  public Rpy(double rotateX, double rotateY, double rotateZ)
  {
    rx = rotateX;
    ry = rotateY;
    rz = rotateZ;
  }
}

2.4. Typ danych pozy i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej

/**
*@brief Typ danych pozy i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
*/
public class DescPose
{
  public DescTran tran = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);      /* pozycja w przestrzeni kartezjańskiej  */
  public Rpy rpy = new Rpy(0.0, 0.0, 0.0);                 /* orientacja w przestrzeni kartezjańskiej  */

  public DescPose()
  {

  }

  public DescPose(DescTran descTran, Rpy rotateRpy)
  {
    tran = descTran;
    rpy = rotateRpy;
  }

  public DescPose(double tranX, double tranY, double tranZ, double rX, double ry, double rz)
  {
    tran.x = tranX;
    tran.y = tranY;
    tran.z = tranZ;
    rpy.rx = rX;
    rpy.ry = ry;
    rpy.rz = rz;
  }

  public String toString()
  {
    return String.valueOf(tran.x) + "," +  String.valueOf(tran.y) + "," +String.valueOf(tran.z) + "," +String.valueOf(rpy.rx) + "," +String.valueOf(rpy.ry) + "," +String.valueOf(rpy.rz);
  }
}

2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej

/**
* @brief Typ danych pozycji osi rozszerzonej
*/
public class ExaxisPos
{
  public double axis1 = 0.0;
  public double axis2 = 0.0;
  public double axis3 = 0.0;
  public double axis4 = 0.0;

  public ExaxisPos()
  {

  }
  public ExaxisPos(double[] exaxisPos)
  {
    axis1 = exaxisPos[0];
    axis2 = exaxisPos[1];
    axis3 = exaxisPos[2];
    axis4 = exaxisPos[3];
  }

  public ExaxisPos(double pos1, double pos2, double pos3, double pos4)
  {
    axis1 = pos1;
    axis2 = pos2;
    axis3 = pos3;
    axis4 = pos4;
  }
}

2.6. Typ danych czujnika siły/momentu

/**
* @brief Składowe siły i momentu czujnika siły
*/
public class ForceTorque
{
  public double fx;  /* składowa siły wzdłuż osi X, jednostka N  */
  public double fy;  /* składowa siły wzdłuż osi Y, jednostka N  */
  public double fz;  /* składowa siły wzdłuż osi Z, jednostka N  */
  public double tx;  /* składowa momentu wokół osi X, jednostka Nm */
  public double ty;  /* składowa momentu wokół osi Y, jednostka Nm */
  public double tz;  /* składowa momentu wokół osi Z, jednostka Nm */
  public ForceTorque(double fX, double fY, double fZ, double tX, double tY, double tZ)
  {
    fx = fX;
    fy = fY;
    fz = fZ;
    tx = tX;
    ty = tY;
    tz = tZ;
  }
}

2.7. Typ danych parametrów spirali

/**
* @brief  Typ danych parametrów spirali
*/
public class SpiralParam
{
    public int circle_num;           /* liczba zwojów spirali  */
    public double circle_angle;         /* kąt nachylenia spirali  */
    public double rad_init;             /* początkowy promień spirali, jednostka mm  */
    public double rad_add;              /* przyrost promienia  */
    public double rotaxis_add;          /* przyrost w kierunku osi obrotu  */
    public int rot_direction;  /* kierunek obrotu, 0-zgodny z ruchem wskazówek zegara, 1-przeciwny do ruchu wskazówek zegara  */
    public int velAccMode;     /* tryb parametrów prędkości i przyspieszenia: 0-stała prędkość kątowa; 1-stała prędkość liniowa */
    public SpiralParam(int circleNum, double circleAngle, double radInit, double radAdd, double rotaxisAdd, int rotDirection,int vel_AccMode)
    {
        circle_num = circleNum;
        circle_angle = circleAngle;
        rad_init = radInit;
        rad_add = radAdd;
        rotaxis_add = rotaxisAdd;
        rot_direction = rotDirection;
        velAccMode=vel_AccMode;
    }
}

2.8. Typ stanu osi rozszerzonej

/**
* @brief  Typ stanu osi rozszerzonej
*/
public class EXT_AXIS_STATUS
{
 public double pos = 0;        // pozycja osi rozszerzonej
 public double vel = 0;        // prędkość osi rozszerzonej
 public int errorCode = 0;     // kod błędu osi rozszerzonej
 public int ready = 0;        // serwo gotowe
 public int inPos = 0;        // serwo na pozycji
 public int alarm = 0;        // alarm serwa
 public int flerr = 0;        // błąd śledzenia
 public int nlimit = 0;       // osiągnięto ujemnego ogranicznika
 public int pLimit = 0;       // osiągnięto dodatniego ogranicznika
 public int mdbsOffLine = 0;  // magistrala 485 sterownika rozłączona
 public int mdbsTimeout = 0;  // przekroczenie czasu komunikacji 485 między kartą sterującą a szafą sterowniczą
 public int homingStatus = 0; // stan powrotu osi rozszerzonej do zera
}

2.9. Typ czujnika

/**
* @brief  Typ czujnika
*/
public class DeviceConfig
{
  int company = 0;          // producent
  int device = 0;           // typ/numer urządzenia
  int softwareVersion = 0;  // wersja oprogramowania
  int bus = 0;              // pozycja montażu

  public DeviceConfig()
  {

  }

  public DeviceConfig(int company, int device, int softwareVersion, int bus)
  {
    this.company = company;
    this.device = device;
    this.softwareVersion = softwareVersion;
    this.bus = bus;
  }
}

2.10. Konfiguracja osi rozszerzonej 485

/**
* @brief  Konfiguracja osi rozszerzonej 485
*/
public class Axis485Param
{
  int servoCompany;           // producent serwonapędu, 1-Dynatect
  int servoModel;             // model serwonapędu, 1-FD100-750C
  int servoSoftVersion;       // wersja oprogramowania serwonapędu, 1-V1.0
  int servoResolution;        // rozdzielczość enkodera
  double axisMechTransRatio;  // mechaniczne przełożenie transmisyjne

  public Axis485Param(int company, int model, int softVersion, int resolution, double mechTransRatio)
  {
    servoCompany = company;
    servoModel = model;
    servoSoftVersion = softVersion;
    servoResolution = resolution;
    axisMechTransRatio = mechTransRatio;
  }

  public Axis485Param()
  {

  }
}

2.11. Stan sterownika serwonapędu

/**
* @brief  Stan sterownika serwonapędu
*/
public class ROBOT_AUX_STATE
{
  public int servoId = 0;           // ID serwonapędu
  public int servoErrCode = 0;       // kod błędu serwonapędu
  public int servoState = 0;         // stan serwonapędu
  public double servoPos = 0;        // bieżąca pozycja serwa
  public float servoVel = 0;         // bieżąca prędkość serwa
  public float servoTorque = 0;      // bieżący moment serwa    25
}

2.12. Stan przerwania spawania

/**
* @brief  Stan przerwania spawania
*/
public class WELDING_BREAKOFF_STATE
{
  public int breakOffState = 0;  // stan przerwania spawania
  public int weldArcState = 0;   // stan przerwania łuku spawania
}

2.13. Parametry komunikacji UDP osi rozszerzonej

/**
* @brief  Parametry komunikacji UDP osi rozszerzonej
*/
public class EXTERNAL_AXIS_UDP_PARAM
{
  public String ip = "192.168.58.88";// adres IP
  public int port = 2021;            // numer portu
  public int period = 2;             // okres komunikacji (ms, domyślnie 2, nie modyfikować tego parametru)
  public int lossPkgTime = 50;       // czas wykrywania utraty pakietów (ms)
  public int lossPkgNum = 2;         // liczba utraconych pakietów
  public int disconnectTime = 100;   // czas potwierdzenia przerwania komunikacji
  public int reconnectEnable = 0;    // włączenie automatycznego ponownego łączenia po przerwaniu komunikacji 0-nie włączone 1-włączone
  public int reconnectPeriod = 100;  // odstęp między próbami ponownego łączenia (ms)
  public int reconnectNum = 3;       // liczba prób ponownego łączenia
  public int selfConnect =0;         // czy automatycznie nawiązać połączenie po ponownym uruchomieniu zasilania; 0-nie nawiązuj; 1-nawiąż
}

2.14. Typ struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota

/**
* @brief  Typ struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota
* /
public class ROBOT_STATE_PKG {
    public int frame_head;                      // nagłówek ramki
    public int frame_cnt;                       // licznik ramek
    public int data_len;                        // długość danych
    public int program_state;                   // stan programu - 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany
    public int robot_state;                     // stan ruchu robota - 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciągany
    public int main_code;                       // główny kod błędu
    public int sub_code;                        // podrzędny kod błędu
    public int robot_mode;                      // tryb robota - 1-tryb ręczny; 0-tryb automatyczny
    public double[] jt_cur_pos = new double[6]; // bieżące pozycje stawów 6 osi, jednostka deg
    public double[] tl_cur_pos = new double[6]; // bieżąca pozycja narzędzia - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] flange_cur_pos = new double[6]; // bieżąca pozycja kołnierza końcowego - [x,y,z,rx,ry,rz]
    public double[] actual_qd = new double[6];  // bieżące prędkości 6 stawów, jednostka deg/s
    public double[] actual_qdd = new double[6]; // bieżące przyspieszenia 6 stawów, jednostka deg/s^2
    public double[] target_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // zadana prędkość wypadkowa TCP - [pozycja mm/s, orientacja deg/s]
    public double[] target_TCP_Speed = new double[6]; // zadana prędkość TCP - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] actual_TCP_CmpSpeed = new double[2]; // rzeczywista prędkość wypadkowa TCP - [pozycja mm/s, orientacja deg/s]
    public double[] actual_TCP_Speed = new double[6]; // rzeczywista prędkość TCP - [vx,vy,vz,wx,wy,wz]
    public double[] jt_cur_tor = new double[6]; // bieżące momenty stawów
    public int tool;                            // ID narzędzia
    public int user;                            // ID obiektu
    public int cl_dgt_output_h;                 // wysoki bajt wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
    public int cl_dgt_output_l;                 // niski bajt wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
    public int tl_dgt_output_l;                 // niski bajt wyjścia cyfrowego narzędzia
    public int cl_dgt_input_h;                  // wysoki bajt wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
    public int cl_dgt_input_l;                  // niski bajt wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
    public int tl_dgt_input_l;                  // niski bajt wejścia cyfrowego narzędzia
    public int[] cl_analog_input = new int[2];  // wejście analogowe szafy sterowniczej
    public int tl_anglog_input;                 // wejście analogowe narzędzia
    public double[] ft_sensor_raw_data = new double[6]; // surowe dane czujnika siły
    public double[] ft_sensor_data = new double[6]; // dane czujnika siły
    public int ft_sensor_active;                // stan aktywacji czujnika siły
    public int EmergencyStop;                   // stan awaryjnego zatrzymania
    public int motion_done;                     // ruch zakończony
    public int gripper_motiondone;              // Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 0-nie zakończono, 1-zakończono (nie wykryto obiektu), 2-ruch zakończony (wykryto obiekt)
    public int mc_queue_len;                    // długość kolejki ruchu
    public int collisionState;                  // stan kolizji
    public int trajectory_pnum;                 // numer punktu trajektorii
    public int safety_stop0_state;              // stan bezpiecznego zatrzymania 0
    public int safety_stop1_state;              // stan bezpiecznego zatrzymania 1
    public int gripper_fault_id;                // ID błędu chwytaka
    public int gripper_fault;                   // błąd chwytaka
    public int gripper_active;                  // aktywacja chwytaka
    public int gripper_position;                // pozycja chwytaka
    public int gripper_speed;                   // prędkość chwytaka
    public int gripper_current;                 // prąd chwytaka
    public int gripper_temp;                    // temperatura chwytaka
    public int gripper_voltage;                 // napięcie chwytaka
    public AuxState aux_state = new AuxState(); // stan wewnętrznej osi pomocniczej
    public EXT_AXIS_STATUS[] extAxisStatus = new EXT_AXIS_STATUS[4]; // tablica stanów osi rozszerzonej
    public short[] extDIState = new short[8];   // rozszerzone IO - DI
    public short[] extDOState = new short[8];   // rozszerzone IO - DO
    public short[] extAIState = new short[4];   // rozszerzone IO - AI
    public short[] extAOState = new short[4];   // rozszerzone IO - AO
    public int rbtEnableState;                  // stan włączenia robota
    public double[] jointDriverTorque = new double[6]; // momenty sterowników stawów
    public double[] jointDriverTemperature = new double[6]; // temperatury sterowników stawów
    public ROBOT_TIME robotTime = new ROBOT_TIME(); // obiekt czasu robota
    public int softwareUpgradeState;            // stan aktualizacji oprogramowania
    public int endLuaErrCode;                   // kod błędu Lua końcówki
    public int[] cl_analog_output = new int[2]; // wyjście analogowe szafy sterowniczej
    public int tl_analog_output;                // wyjście analogowe narzędzia
    public float gripperRotNum;                 // liczba obrotów chwytaka obrotowego
    public int gripperRotSpeed;                 // prędkość chwytaka obrotowego
    public int gripperRotTorque;                // moment chwytaka obrotowego
    public WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState = new WELDING_BREAKOFF_STATE(); // stan przerwania spawania
    public double[] jt_tgt_tor = new double[6]; // docelowe momenty stawów
    public int smartToolState;                  // stan inteligentnego narzędzia
    public float wideVoltageCtrlBoxTemp;        // temperatura szafy sterowniczej z szerokim zakresem napięcia
    public int wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;    // prąd wentylatora szafy sterowniczej z szerokim zakresem napięcia
    public double[] toolCoord = new double[6];  // układ współrzędnych narzędzia
    public double[] wobjCoord = new double[6];  // układ współrzędnych obiektu
    public double[] extoolCoord = new double[6]; // zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia
    public double[] exAxisCoord = new double[6]; // układ współrzędnych osi rozszerzonej
    public double load;                         // obciążenie
    public double[] loadCog = new double[3];    // środek ciężkości obciążenia
    public double[] lastServoTarget = new double[6]; // poprzednia docelowa pozycja servoJ
    public int servoJCmdNum;                    // liczba poleceń servoJ
    public double[] targetJointPos = new double[6]; // docelowa pozycja stawów
    public double[] targetJointVel = new double[6]; // docelowa prędkość stawów
    public double[] targetJointAcc = new double[6]; // docelowe przyspieszenie stawów
    public double[] targetJointCurrent = new double[6]; // docelowy prąd stawów
    public double[] actualJointCurrent = new double[6]; // rzeczywisty prąd stawów
    public double[] actualTCPForce = new double[6]; // rzeczywista siła TCP
    public double[] targetTCPPos = new double[6]; // docelowa pozycja TCP
    public int[] collisionLevel = new int[6];   // poziom kolizji
    public double speedScaleManual;              // proporcja prędkości w trybie ręcznym
    public double speedScaleAuto;                // proporcja prędkości w trybie automatycznym
    public int luaLineNum;                       // numer linii Lua
    public int abnomalStop;                      // zatrzymanie awaryjne
    public String currentLuaFileName;            // bieżąca nazwa pliku Lua
    public int programTotalLine;                 // całkowita liczba linii programu
    public int[] safetyBoxSingal = new int[6];   // sygnały skrzynki bezpieczeństwa
    public double weldVoltage;                   // napięcie spawania
    public double weldCurrent;                   // prąd spawania
    public double weldTrackVel;                  // prędkość śledzenia spawania
    public int tpdException;                     // wyjątek TPD
    public int alarmRebootRobot;                 // alarm - restart robota
    public int modbusMasterConnect;              // połączenie mastera Modbus
    public int modbusSlaveConnect;               // połączenie slave'a Modbus
    public int btnBoxStopSignal;                 // sygnał zatrzymania z przycisku
    public int dragAlarm;                        // alarm przeciągania
    public int safetyDoorAlarm;                  // alarm drzwi bezpieczeństwa
    public int safetyPlaneAlarm;                 // alarm płaszczyzny bezpieczeństwa
    public int motonAlarm;                       // alarm ruchu
    public int interfaceAlarm;                   // alarm interferencji
    public int udpCmdState;                      // stan polecenia UDP
    public int weldReadyState;                   // stan gotowości spawania
    public int alarmCheckEmergStopBtn;           // alarm - sprawdzenie przycisku awaryjnego zatrzymania
    public int tsTmCmdComError;                  // błąd komunikacji polecenia
    public int tsTmStateComError;                // błąd komunikacji stanu
    public int ctrlBoxError;                     // błąd szafy sterowniczej
    public int safetyDataState;                  // stan danych bezpieczeństwa
    public int forceSensorErrState;              // stan błędu czujnika siły
    public int[] ctrlOpenLuaErrCode = new int[4]; // kod błędu otwarcia Lua sterowania
    public int strangePosFlag;                   // flaga osobliwej pozycji
    public int alarm;                            // alarm
    public int driverAlarm;                      // alarm sterownika
    public int aliveSlaveNumError;               // błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych
    public int[] slaveComError = new int[8];     // błąd komunikacji stacji podrzędnej
    public int cmdPointError;                    // błąd punktu polecenia
    public int IOError;                          // błąd IO
    public int gripperError;                     // błąd chwytaka
    public int fileError;                        // błąd pliku
    public int paraError;                        // błąd parametru
    public int exaxisOutLimitError;              // błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia osi rozszerzonej
    public int[] driverComError = new int[6];    // błąd komunikacji ze sterownikiem
    public int driverError;                      // błąd sterownika
    public int outSoftLimitError;                // błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia
    public byte[] axleGenComData = new byte[130]; // dane komunikacji ogólnej osi
    public int check_sum;                        // suma kontrolna
    public int socketConnTimeout;                // przekroczenie czasu połączenia socket
    public int socketReadTimeout;                // przekroczenie czasu odczytu socket
    public int tsWebStateComErr;                 // błąd komunikacji stanu TS Web
    public int exaxisCoordID;                  // numer układu współrzędnych osi rozszerzonej
}

2.15. Klasa wyniku konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota

/**
* Klasa wyniku konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota, zawiera listę stanów i okres
*/
public static class StateConfigResult {
  public final List<RobotState> stateList;
  public final int period;
}

2.16. Typ wyliczeniowy konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota

/**
* Typ wyliczeniowy stanu robota
* Używany do konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu w czasie rzeczywistym
*/
enum class RobotState
{
    ProgramState,           // Stan programu, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany
    RobotState,             // Stan ruchu robota, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciągany
    MainCode,               // Główny kod błędu
    SubCode,                // Podrzędny kod błędu
    RobotMode,              // Tryb robota, 1-tryb ręczny; 0-tryb automatyczny
    JointCurPos,            // Bieżące pozycje stawów 6 osi, jednostka deg
    ToolCurPos,             // Bieżąca pozycja narzędzia: [0] pozycja wzdłuż osi X (mm), [1] wzdłuż osi Y (mm), [2] wzdłuż osi Z (mm), [3] obrót wokół stałej osi X (deg), [4] obrót wokół stałej osi Y (deg), [5] obrót wokół stałej osi Z (deg)
    FlangeCurPos,          // Bieżąca pozycja kołnierza końcowego: [0] wzdłuż osi X (mm), [1] wzdłuż osi Y (mm), [2] wzdłuż osi Z (mm), [3] obrót wokół stałej osi X (deg), [4] obrót wokół stałej osi Y (deg), [5] obrót wokół stałej osi Z (deg)
    ActualJointVel,        // Bieżące prędkości 6 stawów, jednostka deg/s
    ActualJointAcc,        // Bieżące przyspieszenia 6 stawów, jednostka deg/s^2
    TargetTCPCmpSpeed,     // Zadana prędkość wypadkowa TCP: [0] pozycja (mm/s), [1] orientacja (deg/s)
    TargetTCPSpeed,        // Zadana prędkość TCP: [0] wzdłuż osi X (mm/s), [1] wzdłuż osi Y (mm/s), [2] wzdłuż osi Z (mm/s), [3] prędkość kątowa wokół X (deg/s), [4] wokół Y (deg/s), [5] wokół Z (deg/s)
    ActualTCPCmpSpeed,     // Rzeczywista prędkość wypadkowa TCP: [0] pozycja (mm/s), [1] orientacja (deg/s)
    ActualTCPSpeed,        // Rzeczywista prędkość TCP: [0] wzdłuż osi X (mm/s), [1] wzdłuż osi Y (mm/s), [2] wzdłuż osi Z (mm/s), [3] prędkość kątowa wokół X (deg/s), [4] wokół Y (deg/s), [5] wokół Z (deg/s)
    ActualJointTorque,     // Bieżące momenty 6 stawów, jednostka N·m
    Tool,                  // Numer zastosowanego układu współrzędnych narzędzia
    User,                  // Numer zastosowanego układu współrzędnych obiektu
    ClDgtOutputH,          // Wyjście cyfrowe IO szafy sterowniczej 15-8
    ClDgtOutputL,          // Wyjście cyfrowe IO szafy sterowniczej 7-0
    TlDgtOutputL,          // Wyjście cyfrowe IO narzędzia 7-0, tylko bity 0-1 są ważne
    ClDgtInputH,           // Wejście cyfrowe IO szafy sterowniczej 15-8
    ClDgtInputL,           // Wejście cyfrowe IO szafy sterowniczej 7-0
    TlDgtInputL,           // Wejście cyfrowe IO narzędzia 7-0, tylko bity 0-1 są ważne
    ClAnalogInput,         // Wejście analogowe szafy sterowniczej: [0] kanał 0, [1] kanał 1
    TlAnalogInput,         // Wejście analogowe narzędzia
    FtSensorRawData,       // Surowe dane czujnika siły/momentu: [0] siła wzdłuż osi X (N), [1] siła wzdłuż osi Y (N), [2] siła wzdłuż osi Z (N), [3] moment wokół osi X (Nm), [4] moment wokół osi Y (Nm), [5] moment wokół osi Z (Nm)
    FtSensorData,          // Dane czujnika siły/momentu (przetworzone): [0] siła wzdłuż osi X (N), [1] siła wzdłuż osi Y (N), [2] siła wzdłuż osi Z (N), [3] moment wokół osi X (Nm), [4] moment wokół osi Y (Nm), [5] moment wokół osi Z (Nm)
    FtSensorActive,        // Stan aktywacji czujnika siły/momentu, 0-reset, 1-aktywacja
    EmergencyStop,         // Flaga awaryjnego zatrzymania, 0-awaryjne zatrzymanie niewciśnięte, 1-awaryjne zatrzymanie wciśnięte
    MotionDone,            // Sygnał osiągnięcia pozycji, 1-osiągnięto, 0-nie osiągnięto
    GripperMotiondone,     // Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 1-zakończono, 0-nie zakończono
    McQueueLen,            // Długość kolejki instrukcji ruchu
    CollisionState,        // Wykrywanie kolizji, 1-kolizja, 0-brak kolizji
    TrajectoryPnum,        // Numer punktu trajektorii
    SafetyStop0State,      // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI0
    SafetyStop1State,      // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI1
    GripperFaultId,        // Numer chwytaka z błędem
    GripperFault,          // Błąd chwytaka
    GripperActive,         // Stan aktywacji chwytaka
    GripperPosition,       // Pozycja chwytaka
    GripperSpeed,          // Prędkość chwytaka
    GripperCurrent,        // Prąd chwytaka
    GripperTemp,           // Temperatura chwytaka
    GripperVoltage,        // Napięcie chwytaka
    AuxState,              // Stan osi rozszerzonej 485
    ExtAxisStatus,         // Stan osi rozszerzonej UDP (4 osie)
    ExtDIState,            // Rozszerzone wejście DI (8)
    ExtDOState,            // Rozszerzone wyjście DO (8)
    ExtAIState,            // Rozszerzone wejście AI (4)
    ExtAOState,            // Rozszerzone wyjście AO (4)
    RbtEnableState,        // Stan włączenia robota
    JointDriverTorque,     // Moment sterownika stawów robota (6 stawów)
    JointDriverTemperature,// Temperatura sterownika stawów robota (6 stawów)
    RobotTime,             // Czas systemowy robota
    SoftwareUpgradeState,  // Stan aktualizacji oprogramowania robota
    EndLuaErrCode,         // Stan wykonania LUA końcówki
    ClAnalogOutput,        // Wyjście analogowe szafy sterowniczej (2)
    TlAnalogOutput,        // Wyjście analogowe narzędzia
    GripperRotNum,         // Bieżąca liczba obrotów chwytaka obrotowego
    GripperRotSpeed,       // Bieżący procent prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
    GripperRotTorque,      // Bieżący procent momentu obrotowego chwytaka obrotowego
    WeldingBreakOffState,  // Stan przerwania spawania
    TargetJointTorque,     // Docelowy moment stawów (6 stawów)
    SmartToolState,        // Stan przycisków uchwytu SmartTool
    WideVoltageCtrlBoxTemp,// Temperatura szafy sterowniczej z szerokim zakresem napięcia
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent, // Prąd wentylatora szafy sterowniczej z szerokim zakresem napięcia (mA)
    ToolCoord,             // Wartości bieżącego układu współrzędnych narzędzia: x, y, z, rx, ry, rz
    WobjCoord,             // Wartości bieżącego układu współrzędnych obiektu: x, y, z, rx, ry, rz
    ExtoolCoord,           // Wartości bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia: x, y, z, rx, ry, rz
    ExAxisCoord,           // Wartości bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej: x, y, z, rx, ry, rz
    Load,                  // Masa obciążenia
    LoadCog,               // Środek ciężkości obciążenia: x, y, z
    LastServoTarget,       // Ostatnia docelowa pozycja ServoJ w kolejce (6 stawów)
    ServoJCmdNum,          // Licznik instrukcji servoJ
    TargetJointPos,        // Docelowa pozycja 6 stawów, jednostka °
    TargetJointVel,        // Docelowa prędkość 6 stawów, jednostka °/s
    TargetJointAcc,        // Docelowe przyspieszenie 6 stawów, jednostka °/s²
    TargetJointCurrent,    // Docelowy prąd 6 stawów, jednostka A
    ActualJointCurrent,    // Bieżący prąd 6 stawów, jednostka A
    ActualTCPForce,        // Moment na końcówce robota: x, y, z, rx, ry, rz, jednostka Nm
    TargetTCPPos,          // Docelowa pozycja TCP robota: x, y, z, rx, ry, rz, jednostka mm
    CollisionLevel,        // Poziom kolizji robota (6)
    SpeedScaleManual,      // Globalny procent prędkości w trybie ręcznym
    SpeedScaleAuto,        // Globalny procent prędkości w trybie automatycznym
    LuaLineNum,            // Numer bieżącej linii programu lua
    AbnomalStop,           // 0-brak wyjątku; 1-wystąpił wyjątek
    CurrentLuaFileName,    // Nazwa bieżącego uruchomionego programu lua
    ProgramTotalLine,      // Całkowita liczba linii programu lua
    SafetyBoxSingal,       // Stan przycisków skrzynki przycisków robota (6)
    WeldVoltage,           // Napięcie spawania V
    WeldCurrent,           // Prąd spawania
    WeldTrackVel,          // Prędkość śledzenia spawiny mm/s
    TpdException,          // Przekroczenie limitu ładowania trajektorii TPD, 0-nie przekroczono, 1-przekroczono
    AlarmRebootRobot,      // Ostrzeżenie: 1-po zwolnieniu awaryjnego zatrzymania wymagane odcięcie zasilania i restart, 2-nieprawidłowa komunikacja stawów wymagane odcięcie zasilania i restart
    ModbusMasterConnect,   // bity 0-7 odpowiadają stanom połączenia masterów Modbus TCP 0-7, 0-niepołączony, 1-połączony
    ModbusSlaveConnect,    // Stan połączenia slave'a Modbus TCP, 0-niepołączony, 1-połączony
    BtnBoxStopSignal,      // Sygnał awaryjnego zatrzymania skrzynki przycisków, 0-zwolniony awaryjny stop, 1-wciśnięty awaryjny stop
    DragAlarm,            // Ostrzeżenie przeciągania: 0-brak alarmu, 1-alarm, 2-nieprawidłowe sprzężenie zwrotne pozycji - brak przełączania
    SafetyDoorAlarm,      // Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa: 0-zamknięte, 1-otwarte
    SafetyPlaneAlarm,     // Ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa: 0-nie wchodzono, 1-wchodzono
    MotonAlarm,           // Ostrzeżenie ruchu
    InterfaceAlarm,       // Ostrzeżenie wejścia w obszar interferencji
    UdpCmdState,          // Stan połączenia komunikacji UDP na porcie 20007
    WeldReadyState,       // Stan gotowości spawarki
    AlarmCheckEmergStopBtn, // 0-normalny; 1-nieprawidłowa komunikacja, sprawdź przycisk awaryjnego zatrzymania
    TsTmCmdComError,      // 0-normalny; 1-nieudana komunikacja polecenia momentu
    TsTmStateComError,    // 0-normalny; 1-nieudana komunikacja stanu momentu
    CtrlBoxError,         // Błąd szafy sterowniczej
    SafetyDataState,      // Stan danych bezpieczeństwa, 0-normalny, 1-nieprawidłowy
    ForceSensorErrState,  // Przekroczenie czasu połączenia czujnika siły, bity 0-1 odpowiadają ID1-ID2
    CtrlOpenLuaErrCode,   // Kody błędów 4 protokołów urządzeń peryferyjnych sterownika (kod błędu 500)
    StrangePosFlag,       // Flaga osobliwej pozy i orientacji: 0-normalny, 1-osobliwa pozy i orientacja
    Alarm,                // Ostrzeżenie
    DriverAlarm,          // Numer osi z alarmem sterownika
    AliveSlaveNumError,   // Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych: 0-normalny, 1-błąd liczby
    SlaveComError,        // Błąd stacji podrzędnej: 0-normalny, 1-rozłączona, 2-niezgodność stanu, 3-nieskonfigurowana, 4-błąd konfiguracji, 5-błąd inicjalizacji, 6-błąd inicjalizacji komunikacji e-mail
    CmdPointError,        // Błąd punktu instrukcji
    IOError,              // Błąd IO
    GripperError,         // Błąd chwytaka
    FileError,            // Błąd pliku
    ParaError,            // Błąd parametru
    ExaxisOutLimitError,  // Błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia osi zewnętrznej
    DriverComError,       // Błąd komunikacji ze sterownikiem (6 osi)
    DriverError,          // Numer osi z błędem komunikacji sterownika
    OutSoftLimitError,    // Błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia
    AxleGenComData,       // Dane sprzężenia zwrotnego transmisji przez końcówkę robota
    SocketConnTimeout,    // Przekroczenie czasu połączenia socket, bity 0-4 odpowiadają socketID 1-4
    SocketReadTimeout,    // Przekroczenie czasu odczytu socket, bity 0-4 odpowiadają socketID 1-4
    TsWebStateComErr,     // Nieudana komunikacja momentu web: 0-normalny, 1-nieudana
    ExaxisCoordID          // numer układu współrzędnych osi rozszerzonej
};