11. Urządzenia peryferyjne robota

11.1. Konfiguracja chwytaka

Prototyp	`SetGripperConfig(company,device,softversion=0,bus=0)`
Opis	Konfiguracja chwytaka
Parametry wymagane	`company`: Producent chwytaka, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing; `device`: Numer urządzenia, Robotiq(0-2F-85 series), Huiling(0-NK series,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20)
Parametry domyślne	`softversion`: Numer wersji oprogramowania, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0; `bus`: Pozycja magistrali końcowej urządzenia, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0;
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka

Prototyp	`GetGripperConfig()`
Opis	Pobieranie konfiguracji chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `[number,company,device,softversion]`: number, Numer chwytaka; company, Producent chwytaka, 1-Robotiq, 2-Huiling, 3-Tianji, 4-Dahuan, 5-Zhixing; device, Numer urządzenia, Robotiq(0-2F-85 series), Huiling(0-NK series,1-Z-EFG-100), Tianji(0-TEG-110), Dahuan(0-PGI-140), Zhixing(0-CTPM2F20); softvesion, Numer wersji oprogramowania, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0.

11.3. Aktywacja chwytaka

Prototyp	`ActGripper(index,action)`
Opis	Aktywacja chwytaka
Parametry wymagane	`index`: Numer chwytaka; `action`: 0-reset, 1-aktywacja
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.4. Sterowanie chwytakiem

Prototyp	`MoveGripper(index,pos,vel,force,maxtime,block,type,rotNum,rotVel,rotTorque)`
Opis	Sterowanie chwytakiem
Parametry wymagane	`index`: Numer chwytaka; `pos`: Procent pozycji, zakres [0~100]; `vel`: Procent prędkości, zakres [0~100]; `force`: Procent momentu, zakres [0~100]; `maxtime`: Maksymalny czas oczekiwania, zakres [0~30000], jednostka [ms]; `block`: 0-blokujący, 1-nieblokujący; `type`: Typ chwytaka, 0-chwytak równoległy; 1-chwytak obrotowy; `rotNum`: rotNum Liczba obrotów; `rotVel`: Procent prędkości obrotowej [0-100]; `rotTorque`: Procent momentu obrotowego [0-100].
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka

Prototyp	`GetGripperMotionDone()`
Opis	Pobieranie stanu ruchu chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `[fault,status]`: Stan ruchu chwytaka, fault:0-brak błędu, 1-jest błąd; status:0-ruch niezakończony, 1-ruch zakończony

11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperActivateStatus()`
Opis	Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `gripper_active`: bit0~bit15 odpowiada numerom chwytaka 0~15, bit=0 oznacza nieaktywny, bit=1 oznacza aktywny

11.7. Pobieranie pozycji chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperCurPosition()`
Opis	Pobieranie pozycji chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `position`: Procent pozycji, zakres 0~100%

11.8. Pobieranie prędkości chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperCurSpeed()`
Opis	Pobieranie prędkości chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `speed`: Procent prędkości, zakres 0~100%

11.9. Pobieranie prądu chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperCurCurrent()`
Opis	Pobieranie prądu chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `current`: Procent prądu, zakres 0~100%

11.10. Pobieranie napięcia chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperVoltage()`
Opis	Pobieranie napięcia chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `voltage`: Napięcie, jednostka 0.1V

11.11. Pobieranie temperatury chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetGripperTemp()`
Opis	Pobieranie temperatury chwytaka
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `temp`: Temperatura, jednostka ℃

11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja

Prototyp	`ComputePrePick(desc_pos, zlength, zangle)`
Opis	Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
Parametry wymagane	`desc_pos`: Pozycja kartezjańska punktu chwytania; `zlength`: Przesunięcie osi Z; `zangle`: Przesunięcie obrotu wokół osi Z
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `pre_pos`: Pozycja kartezjańska punktu wstępnego

11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja

Prototyp	`ComputePostPick(desc_pos, zlength, zangle)`
Opis	Obliczenie punktu wycofania - wizja
Parametry wymagane	`desc_pos`: Pozycja kartezjańska punktu chwytania; `zlength`: Przesunięcie osi Z; `zangle`: Przesunięcie obrotu wokół osi Z
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `post_pos`: Pozycja kartezjańska punktu wycofania

11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
company = 4
device = 0
softversion = 0
bus = 2
index = 2
act = 0
max_time = 30000
block = 0
status = 0
fault = 0
active_status = 0
current_pos = 0
current = 0
voltage = 0
temp = 0
speed = 0
robot.SetGripperConfig(company, device, softversion, bus)
time.sleep(1)
error,[company, device, softversion, bus] = robot.GetGripperConfig()
print(f"gripper config:{company},{device},{softversion},{bus}")
robot.ActGripper(index, act)
time.sleep(1)
act = 1
robot.ActGripper(index, act)
time.sleep(1)
error = robot.MoveGripper(index, 90, 50, 50, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{error}")
time.sleep(1)
error = robot.MoveGripper(index, 30, 50, 0, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{error}")
error, [fault, status] = robot.GetGripperMotionDone()
print(f"motion status:{fault},{status}")
error, [fault, active_status] = robot.GetGripperActivateStatus()
print(f"gripper active fault is:{fault},status is:{active_status}")
error, [fault, current_pos] = robot.GetGripperCurPosition()
print(f"fault is:{fault},current position is:{current_pos}")
error, [fault, current] = robot.GetGripperCurCurrent()
print(f"fault is:{fault},current current is:{current}")
error, [fault, voltage] = robot.GetGripperVoltage()
print(f"fault is:{fault},current voltage is:{voltage}")
error, [fault, temp] = robot.GetGripperTemp()
print(f"fault is:{fault},current temperature is:{temp}")
error, [fault, speed] = robot.GetGripperCurSpeed()
print(f"fault is:{fault},current speed is:{speed}")
retval = 0
prepick_pose = [0.0]*6
postpick_pose = [0.0]*6
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
retval, prepick_pose = robot.ComputePrePick(p1Desc, 10, 0)
print(f"ComputePrePick retval is:{retval}")
print(f"xyz is:{prepick_pose[0]},{prepick_pose[1]},{prepick_pose[2]};rpy is:{prepick_pose[3]},{prepick_pose[4]},{prepick_pose[5]}")
retval, postpick_pose = robot.ComputePostPick(p2Desc, -10, 0)
print(f"ComputePostPick retval is:{retval}")
print(f"xyz is:{postpick_pose[0]},{postpick_pose[1]},{postpick_pose[2]};rpy is:{postpick_pose[3]},{postpick_pose[4]},{postpick_pose[5]}")
robot.CloseRPC()

11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.7

Prototyp	`GetGripperRotNum()`
Opis	Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `num`: Liczba obrotów

11.16. Pobieranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.7

Prototyp	`GetGripperRotSpeed()`
Opis	Pobieranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `speed`: Procent prędkości obrotowej

11.17. Pobieranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.7

Prototyp	`GetGripperRotTorque()`
Opis	Pobieranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `fault`: 0-brak błędu, 1-jest błąd `torque`: Procent momentu obrotowego

11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
fault = 0
rotNum = 0.0
rotSpeed = 0
rotTorque = 0
error,fault, rotNum = robot.GetGripperRotNum()
error,fault, rotSpeed = robot.GetGripperRotSpeed()
error,fault, rotTorque = robot.GetGripperRotTorque()
print(f"gripper rot num:{rotNum},gripper rotSpeed:{rotSpeed},gripper rotTorque:{rotTorque}")
robot.CloseRPC()

11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego

Prototyp	`ConveyorStartEnd(status)`
Opis	Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
Parametry wymagane	`status`: Stan przenośnika, 1-uruchom, 0-zatrzymaj
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.20. Rejestracja punktu detekcji IO

Prototyp	`ConveyorPointIORecord()`
Opis	Rejestracja punktu detekcji IO
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.21. Rejestracja punktu A

Prototyp	`ConveyorPointARecord()`
Opis	Rejestracja punktu A
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.22. Rejestracja punktu odniesienia

Prototyp	`ConveyorRefPointRecord()`
Opis	Rejestracja punktu odniesienia
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.23. Rejestracja punktu B

Prototyp	`ConveyorPointBRecord()`
Opis	Rejestracja punktu B
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku

Prototyp	`ConveyorIODetect(max_t)`
Opis	Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
Parametry wymagane	`max_t`: Maksymalny czas detekcji, jednostka ms
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu

Prototyp	`ConveyorGetTrackData(mode)`
Opis	Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
Parametry wymagane	`mode`: 1-śledzenie i chwytanie 2-śledzenie ruchu 3-śledzenie TPD
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika

Prototyp	`ConveyorTrackStart(status)`
Opis	Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
Parametry wymagane	`status`: Stan, 1-uruchom, 0-zatrzymaj
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika

Prototyp	`ConveyorTrackEnd()`
Opis	Zatrzymanie śledzenia przenośnika
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika

Prototyp	`ConveyorSetParam(param, followType, startDis, endDis)`
Opis	Konfiguracja parametrów przenośnika
Parametry wymagane	`param`: = [encChannel,resolution,lead,wpAxis,vision,speedRadio] `encChannel`: Kanał enkodera 1-2 `resolution`: Rozdzielczość enkodera - liczba impulsów na jeden obrót enkodera `lead`: Przełożenie mechaniczne - odległość przejścia przenośnika na jeden obrót enkodera `wpAxis`: Numer układu przedmiotu dla funkcji śledzenia ruchu wybierz numer układu przedmiotu, dla śledzenia chwytania, śledzenia TPD ustaw na 0 `vision`: Czy z wizją 0-nie 1-tak, `speedRadio`: Współczynnik prędkości - dla śledzenia chwytania przenośnika zakres prędkości (1-100), dla śledzenia ruchu, śledzenia TPD ustaw na 1
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika

Prototyp	`ConveyorCatchPointComp(cmp)`
Opis	Kompensacja punktu chwytania przenośnika
Parametry wymagane	`cmp`: Pozycja kompensacji [x,y,z]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.30. Ruch liniowy

Prototyp	`ConveyorTrackMoveL(name,tool,wobj,vel=20,acc=100,ovl=100,blendR=-1.0)`
Opis	Ruch liniowy
Parametry wymagane	`name`: cvrCatchPoint lub cvrRaisePoint `tool`: Numer narzędzia `wobj`: Numer przedmiotu
Parametry domyślne	`vel`: Prędkość domyślnie 20 `acc`: Przyspieszenie domyślnie 100 `ovl`: Współczynnik skalowania prędkości domyślnie 100 `blendR`: [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka [mm] domyślnie -1.0
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`ConveyorComDetect(timeout)`
Opis	Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
Parametry wymagane	`timeout`: Czas oczekiwania na timeout ms
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.1

Prototyp	`ConveyorComDetectTrigger()`
Opis	Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.33. Przykład kodu operacji przenośnika robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
retval = robot.ConveyorStartEnd(1)
print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointIORecord()
print(f"ConveyorPointIORecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointARecord()
print(f"ConveyorPointARecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorRefPointRecord()
print(f"ConveyorRefPointRecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorPointBRecord()
print(f"ConveyorPointBRecord retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorStartEnd(0)
print(f"ConveyorStartEnd retval is:{retval}")
param = [1.0, 10000.0, 200.0, 0.0, 0.0, 20.0]
retval = robot.ConveyorSetParam(param,0)
print(f"ConveyorSetParam retval is:{retval}")
cmp = [0.0, 0.0, 0.0]
retval = robot.ConveyorCatchPointComp(cmp)
print(f"ConveyorCatchPointComp retval is:{retval}")
index = 1
max_time = 30000
block = 0
retval = 0
p1Desc = [-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833]
p2Desc = [-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869]
retval = robot.MoveCart(p1Desc, 1, 0, 100.0)
print(f"MoveCart retval is:{retval}")
retval = robot.WaitMs(1)
print(f"WaitMs retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorIODetect(10000)
print(f"ConveyorIODetect retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorGetTrackData(1)
print(f"ConveyorGetTrackData retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackStart(1)
print(f"ConveyorTrackStart retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrCatchPoint", 1, 0, 100)
print(f"TrackMoveL retval is:{retval}")
retval = robot.MoveGripper(index, 51, 40, 30, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackMoveL("cvrRaisePoint", 1, 0, 100)
print(f"TrackMoveL retval is:{retval}")
retval = robot.ConveyorTrackEnd()
print(f"ConveyorTrackEnd retval is:{retval}")
robot.MoveCart(p2Desc, 1, 0, 100.0, 100.0)
retval = robot.MoveGripper(index, 100, 40, 10, max_time, block, 0, 0, 0, 0)
print(f"MoveGripper retval is:{retval}")
robot.CloseRPC()

11.34. Konfiguracja Parametrów Śledzenia w Miejscu na Taśmie Transportowej

Dodane w wersji python: SDK-V3.9.8

Prototyp	`SetStationaryTrackPara(self, trackMode, trackTime, trackDis)`
Opis	Konfiguruje parametry śledzenia w miejscu na taśmie transportowej
Parametry Wymagane	`trackMode`: 0-czas; 1-odległość; 2-czas i odległość, dowolny warunek spełniony `trackTime`: Czas śledzenia, jednostka s `trackDis`: Odległość śledzenia
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.35. Oczekiwanie na Zakończenie Ruchu Pustego w Miejscu

Dodane w wersji python: SDK-V3.9.8

Prototyp	`WaitStationaryMotionDone(self)`
Opis	Oczekuje na zakończenie ruchu pustego w miejscu
Parametry Wymagane	Brak
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.36. Przykład Kodu Ruchu Śledzenia w Miejscu na Taśmie Transportowej

Dodane w wersji python: SDK-V3.9.8

from fairino import Robot
import time


def main():
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    time.sleep(0.5)
    j1 = [-35.146, -102.684, 120.805, -100.401, -90.295, 150.105]
    d1 = [-121.814, -348.341, 209.978, -173.152, -3.585, -5.446]

    ex = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    zeroOff = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

    tool = 1
    workpiece = 1

    para = [0, 10000, 200, 0, 0, 10]

    rtn = robot.ConveyorSetParam(para= para)
    print(f"ConveyorSetParam rtn is {rtn}")

    robot.MoveJ(joint_pos=j1, desc_pos=d1, tool=tool, user=workpiece,
                vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=ex,
                blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=zeroOff)

    print("--- Step 1: SetDO(6,1) ---")
    rtn = robot.SetDO(6, 1, 0, 0)
    print(f"  SetDO(6,1) rtn={rtn}")

    print("--- Step 2: ConveyorTrackStart(2) ---")
    rtn = robot.ConveyorTrackStart(2)
    print(f"  ConveyorTrackStart(2) rtn={rtn}")

    print("--- Step 3: ConveyorIODetect(10000) ---")
    rtn = robot.ConveyorIODetect(10000)
    print(f"  ConveyorIODetect(10000) rtn={rtn}")

    print("--- Step 4: ConveyorGetTrackData(2) ---")
    rtn = robot.ConveyorGetTrackData(2)
    print(f"  ConveyorGetTrackData(2) rtn={rtn}")

    print("--- Step 5: SetStationaryTrackPara(0,5,5) ---")
    rtn = robot.SetStationaryTrackPara(0, 5, 5)
    print(f"  SetStationaryTrackPara(0,5,5) rtn={rtn}")

    print("--- Step 6: MoveStationary() ---")
    rtn = robot.MoveStationary()
    print(f"  MoveStationary() rtn={rtn}")

    rtn = robot.WaitStationaryMotionDone()
    print(f"  WaitStationaryMotionDone() rtn={rtn}")

    print("--- Step 7: ConveyorTrackEnd() ---")
    rtn = robot.ConveyorTrackEnd()
    print(f"  ConveyorTrackEnd() rtn={rtn}")

    print("--- Step 8: SetDO(6,0) ---")
    rtn = robot.SetDO(6, 0, 0, 0)
    print(f"  SetDO(6,0) rtn={rtn}")

    robot.CloseRPC()


if __name__ == "__main__":
    main()

11.37. Konfiguracja czujnika końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`AxleSensorConfig(idCompany, idDevice, idSoftware, idBus)`
Opis	Konfiguracja czujnika końcowego
Parametry wymagane	`idCompany`: Producent, 18-JUNKONG; 25-HUIDE `idDevice`: Typ, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0 `idSoftware`: Wersja oprogramowania, 0-J1.0/HuiDe1.0 (tymczasowo niedostępne) `idBus`: Pozycja podłączenia, 1-port końcowy 1; 2-port końcowy 2…8-port końcowy 8 (tymczasowo niedostępne)
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.38. Pobieranie konfiguracji czujnika końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`AxleSensorConfigGet()`
Opis	Pobieranie konfiguracji czujnika końcowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `idCompany`: Producent, 18-JUNKONG; 25-HUIDE `idDevice`: Typ, 0-JUNKONG/RYR6T.V1.0

11.39. Aktywacja czujnika końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`AxleSensorActivate(actFlag)`
Opis	Aktywacja czujnika końcowego
Parametry wymagane	`actFlag`: 0-reset; 1-aktywacja
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `coord`: Wartość układu współrzędnych [x,y,z,rx,ry,rz]

11.40. Zapis do rejestru czujnika końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`AxleSensorRegWrite(devAddr, regHAddr, regLAddr, regNum, data1, data2, isNoBlock)`
Opis	Zapis do rejestru czujnika końcowego
Parametry wymagane	`devAddr`: Numer adresu urządzenia 0-255 `regHAddr`: Adres rejestru wysoki 8 bitów `regLAddr`: Adres rejestru niski 8 bitów `regNum`: Liczba rejestrów 0-255 `data1`: Wartość do zapisu do rejestru 1 `data2`: Wartość do zapisu do rejestru 2 `isNoBlock`: Czy blokować 0-blokujący; 1-nieblokujący
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.41. Przykład kodu czujnika końcowego

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.AxleSensorConfig(18, 0, 0, 1)
error, company, type = robot.AxleSensorConfigGet()
print(f"company is:{company},type is:{type}")
rtn = robot.AxleSensorActivate(1)
print(f"AxleSensorActivate rtn is:{rtn}")
time.sleep(1)
rtn = robot.AxleSensorRegWrite(1, 4, 6, 1, 0, 0, 0)
print(f"AxleSensorRegWrite rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()

11.42. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.3

Prototyp	`GetExDevProtocol()`
Opis	Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode; `protocol`: Numer protokołu urządzeń peryferyjnych robota 4096-karta sterująca osią rozszerzenia; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster

11.43. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.3

Prototyp	`SetExDevProtocol(protocol)`
Opis	Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
Parametry wymagane	`protocol`: Numer protokołu urządzeń peryferyjnych robota 4096-karta sterująca osią rozszerzenia; 4097-ModbusSlave; 4098-ModbusMaster
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.44. Przykład kodu ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
protocol = 4096
rtn = robot.SetExDevProtocol(protocol)
print(f"SetExDevProtocol rtn:{rtn}")
rtn, protocol = robot.GetExDevProtocol()
print(f"GetExDevProtocol rtn:{rtn},protocol is:{protocol}")
robot.CloseRPC()

11.45. Pobieranie parametrów komunikacji końcowej

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetAxleCommunicationParam()`
Opis	Pobieranie parametrów komunikacji końcowej
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `baudRate`: Prędkość transmisji: obsługiwane 1-9600, 2-14400, 3-19200, 4-38400, 5-56000, 6-67600, 7-115200, 8-128000 `dataBit`: Bity danych: obsługiwane (8,9), obecnie często używane 8 `stopBit`: Bity stopu: 1-1, 2-0.5, 3-2, 4-1.5, obecnie często używane 1 `verify`: Bit parzystości: 0-None, 1-Odd, 2-Even, obecnie często używane 0 `timeout`: Czas timeout: 1~1000 ms, wartość ta musi być odpowiednio dostosowana do urządzenia peryferyjnego `timeoutTimes`: Liczba timeoutów: 1~10, głównie do ponownego wysyłania po czasie, aby zmniejszyć sporadyczne anomalie i poprawić doświadczenie użytkownika `period`: Odstęp czasu instrukcji okresowych: 1~1000 ms, głównie dla odstępu czasu każdego wysyłania instrukcji okresowych

11.46. Ustawianie parametrów komunikacji końcowej

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetAxleCommunicationParam(baudRate, dataBit, stopBit, verify, timeout, timeoutTimes, period)`
Opis	Ustawianie parametrów komunikacji końcowej
Parametry wymagane	`baudRate`: Prędkość transmisji: obsługiwane 1-9600, 2-14400, 3-19200, 4-38400, 5-56000, 6-67600, 7-115200, 8-128000 `dataBit`: Bity danych: obsługiwane (8,9), obecnie często używane 8 `stopBit`: Bity stopu: 1-1, 2-0.5, 3-2, 4-1.5, obecnie często używane 1 `verify`: Bit parzystości: 0-None, 1-Odd, 2-Even, obecnie często używane 0 `timeout`: Czas timeout: 1~1000 ms, wartość ta musi być odpowiednio dostosowana do urządzenia peryferyjnego `timeoutTimes`: Liczba timeoutów: 1~10, głównie do ponownego wysyłania po czasie, aby zmniejszyć sporadyczne anomalie i poprawić doświadczenie użytkownika `period`: Odstęp czasu instrukcji okresowych: 1~1000 ms, głównie dla odstępu czasu każdego wysyłania instrukcji okresowych
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.47. Ustawianie typu transferu pliku końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetAxleFileType(type)`
Opis	Ustawianie typu transferu pliku końcowego
Parametry wymagane	`type`: 1-plik aktualizacji MCU, 2-plik LUA
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.48. Ustawianie włączenia wykonania LUA końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetAxleLuaEnable(enable)`
Opis	Ustawianie włączenia wykonania LUA końcowego
Parametry wymagane	`enable`: 0-niewłączony; 1-włączony
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.49. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetRecoverAxleLuaErr(enable)`
Opis	Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
Parametry wymagane	`status`: 0-nie odnawiaj; 1-odnów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.50. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetAxleLuaEnableStatus()`
Opis	Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `enable`: 0-niewłączony; 1-włączony

11.51. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetAxleLuaEnableDeviceType(self, forceSensorEnable, gripperEnable, IOEnable, dexhandEnable)`
Opis	Ustawia włączone typy urządzeń końcówki dla LUA
Parametry wymagane	`forceSensorEnable`: Stan włączenia czujnika siły, 0-wyłączony; 1-włączony `gripperEnable`: Stan włączenia chwytaka, 0-wyłączony; 1-włączony `IOEnable`: Stan włączenia urządzenia IO, 0-wyłączony; 1-włączony `dexhandEnable`: Stan włączenia dłoni, 0-wyłączony; 1-włączony
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.52. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetAxleLuaEnableDeviceType()`
Opis	Pobiera włączone typy urządzeń końcówki dla LUA
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd `forceSensorEnable`: Stan włączenia czujnika siły, 0-wyłączony; 1-włączony `gripperEnable`: Stan włączenia chwytaka, 0-wyłączony; 1-włączony `IOEnable`: Stan włączenia urządzenia IO, 0-wyłączony; 1-włączony `dexhandEnable`: Stan włączenia dłoni, 0-wyłączony; 1-włączony

11.53. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetAxleLuaEnableDevice()`
Opis	Pobiera aktualnie skonfigurowane urządzenia końcówki
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd `forceSensorEnable[8]`: Stan włączenia czujnika siły, 0-wyłączony; 1-włączony `gripperEnable[8]`: Stan włączenia chwytaka, 0-wyłączony; 1-włączony `IOEnable[8]`: Stan włączenia urządzenia IO, 0-wyłączony; 1-włączony `dexhandEnable`: Stan włączenia dłoni, 0-wyłączony; 1-włączony

11.54. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetAxleLuaGripperFunc(id, func)`
Opis	Ustawia włączone funkcje sterowania ruchem chwytaka
Parametry wymagane	`id`: Numer urządzenia chwytaka `func`: 0-włączenie chwytaka; 1-inicjalizacja chwytaka; 2-ustawienie pozycji; 3-ustawienie prędkości; 4-ustawienie momentu obrotowego; 6-odczyt stanu chwytaka; 7-odczyt stanu inicjalizacji; 8-odczyt kodu błędu; 9-odczyt pozycji; 10-odczyt prędkości; 11-odczyt momentu obrotowego; 12-ustawienie liczby obrotów dla chwytaka obrotowego; 13-ustawienie prędkości obrotowej dla chwytaka obrotowego; 14-ustawienie momentu obrotowego dla chwytaka obrotowego; 15-odczyt stanu chwytaka obrotowego; 16-odczyt stanu inicjalizacji chwytaka obrotowego; 17-odczyt liczby obrotów chwytaka obrotowego; 18-odczyt prędkości chwytaka obrotowego; 19-odczyt momentu obrotowego chwytaka obrotowego; 20-ustawienie ruchu synchronicznego wieloosiowego; 21-komenda kasowania błędów; 22-stan pracy pojedynczej osi; 23-stan pracy wszystkich osi;
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.55. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`GetAxleLuaGripperFunc(id)`
Opis	Pobiera włączone funkcje sterowania ruchem chwytaka
Parametry wymagane	`id`: Numer urządzenia chwytaka
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd `func`: 0-włączenie chwytaka; 1-inicjalizacja chwytaka; 2-ustawienie pozycji; 3-ustawienie prędkości; 4-ustawienie momentu obrotowego; 6-odczyt stanu chwytaka; 7-odczyt stanu inicjalizacji; 8-odczyt kodu błędu; 9-odczyt pozycji; 10-odczyt prędkości; 11-odczyt momentu obrotowego; 12-ustawienie liczby obrotów dla chwytaka obrotowego; 13-ustawienie prędkości obrotowej dla chwytaka obrotowego; 14-ustawienie momentu obrotowego dla chwytaka obrotowego; 15-odczyt stanu chwytaka obrotowego; 16-odczyt stanu inicjalizacji chwytaka obrotowego; 17-odczyt liczby obrotów chwytaka obrotowego; 18-odczyt prędkości chwytaka obrotowego; 19-odczyt momentu obrotowego chwytaka obrotowego; 20-ustawienie ruchu synchronicznego wieloosiowego; 21-komenda kasowania błędów; 22-stan pracy pojedynczej osi; 23-stan pracy wszystkich osi;

11.56. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SlaveFileWrite(type,slaveID,fileName)`
Opis	Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
Parametry wymagane	`type`: Typ pliku węzła podrzędnego, 1-plik aktualizacji węzła podrzędnego; 2-plik konfiguracyjny węzła podrzędnego `slaveID`: Numer węzła podrzędnego `fileName`: Nazwa przesyłanego pliku
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.57. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`AxleLuaUpload(filePath)`
Opis	Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
Parametry wymagane	`filePath`: Ścieżka lokalnego pliku lua …/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.58. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot

Dodane w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp	`SetSysServoBootMode(filePath)`
Opis	Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.59. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.AxleLuaUpload("D://zUP/AXLE_LUA_End_DaHuan.lua")
param = [7, 8, 1, 0, 5, 3, 1]  # parametry odpowiadające AxleComParam
robot.SetAxleCommunicationParam(7, 8, 1, 0, 5, 3, 1)
error,getParam0,getParam1,getParam2,getParam3,getParam4,getParam5,getParam6 = robot.GetAxleCommunicationParam()
print(f"GetAxleCommunicationParam param is:{getParam0} {getParam1} {getParam2} {getParam3} {getParam4} {getParam5} {getParam6}")
robot.SetAxleLuaEnable(1)
error,luaEnableStatus = robot.GetAxleLuaEnableStatus()
robot.SetAxleLuaEnableDeviceType(0, 1, 0)
error,forceEnable, gripperEnable, ioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDeviceType()
print(f"GetAxleLuaEnableDeviceType param is:{forceEnable} {gripperEnable} {ioEnable}")
func = [1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
robot.SetAxleLuaGripperFunc(1, func)
error,getFunc = robot.GetAxleLuaGripperFunc(1)
error,getforceEnable, getgripperEnable, getioEnable = robot.GetAxleLuaEnableDevice()
print("\ngetforceEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getforceEnable[i]},", end="")
print("\ngetgripperEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getgripperEnable[i]},", end="")
print("\ngetioEnable status:", end=" ")
for i in range(8):
    print(f"{getioEnable[i]},", end="")
print()
robot.ActGripper(1, 0)
time.sleep(2)
robot.ActGripper(1, 1)
time.sleep(2)
robot.MoveGripper(1, 90, 10, 100, 50000, 0, 0, 0, 0, 0)
while True:
    error,pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
    print(f"gripper pos is:{pkg.gripper_position}")
    time.sleep(0.1)
robot.CloseRPC()

11.60. Pobieranie stanu przycisków SmartTool

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.2

Prototyp	`GetSmarttoolBtnState()`
Opis	Pobieranie stanu przycisków SmartTool
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `state`: Stan przycisków uchwytu SmartTool; (bit0:0-komunikacja normalna; 1-utrata komunikacji; bit1-cofnij operację; bit2-wyczyść program; bit3-przycisk A; bit4-przycisk B; bit5-przycisk C; bit6-przycisk D; bit7-przycisk E; bit8-przycisk IO; bit9-ręczny/automatyczny; bit10-start)

11.61. Przykład kodu przycisków SmartTool

from fairino import Robot
import time
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
while True:
    error,state = robot.GetSmarttoolBtnState()
    print(f"{state:016b}")
    time.sleep(0.1)

11.62. Ustawianie wykrywania siły obciążenia przed włączeniem przeciągania

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`SetTorqueDetectionSwitch(flag)`
Opis	Ustawianie wykrywania siły obciążenia przed włączeniem przeciągania
Parametry wymagane	`flag`: 0-wyłączone; 1-włączone
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.63. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingLaserOnOff(OnOff, weldId)`
Opis	Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry wymagane	`OnOff`: 0-wyłączone; 1-włączone
Parametry domyślne	`weldId`: ID spoiny domyślnie 0
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.64. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingTrackOnOff(OnOff, coordId)`
Opis	Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
Parametry wymagane	`OnOff`: 0-wyłączone; 1-włączone `coordId`: Numer układu narzędzia urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.65. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingSearchStart_xyz(direction, vel, distance, timeout, posSensorNum)`
Opis	Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
Parametry wymagane	`direction`: 0-x+ 1-x- 2-y+ 3-y- 4-z+ 5-z- `vel`: Prędkość jednostka% `distance`: Maksymalna odległość poszukiwania jednostka mm `timeout`: Czas timeout poszukiwania jednostka ms `posSensorNum`: Numer narzędzia skalibrowanego lasera
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.66. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingSearchStart_point(directionPoint, vel, distance, timeout, posSensorNum)`
Opis	Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
Parametry wymagane	`directionPoint`: Współrzędne xyz punktu wejściowego poszukiwania, [x,y,z] `vel`: Prędkość jednostka% `distance`: Maksymalna odległość poszukiwania jednostka mm `timeout`: Czas timeout poszukiwania jednostka ms `posSensorNum`: Numer narzędzia skalibrowanego lasera
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.67. Konfiguracja IP lasera

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingSensorConfig(ip, port)`
Opis	Konfiguracja IP lasera
Parametry wymagane	`ip`: Adres IP urządzenia peryferyjnego laserowego `port`: Numer portu urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.68. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserTrackingSensorSamplePeriod(period)`
Opis	Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry wymagane	`period`: Okres próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego jednostka ms
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.69. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LoadPosSensorDriver(type)`
Opis	Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry wymagane	`type`: Typ protokołu sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego 101-RuiNiu 102-ChuangXiang 103-QuanShi 104-TongZhou 105-AoTai
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.70. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`UnLoadPosSensorDriver()`
Opis	Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.71. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserSensorRecord1(status, delayTime)`
Opis	Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
Parametry wymagane	`status`: 0-zatrzymaj rejestrację 1-śledzenie w czasie rzeczywistym 2-rozpocznij rejestrację `delayTime`: Czas opóźnienia jednostka ms
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.72. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserSensorReplay(delayTime, speed)`
Opis	Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
Parametry wymagane	`delayTime`: Czas opóźnienia jednostka ms `speed`: Prędkość jednostka%
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.73. Odtwarzanie śledzenia laserowego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`MoveLTR()`
Opis	Odtwarzanie śledzenia laserowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.74. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`LaserSensorRecordandReplay(delayMode, delayTime, delayDisExAxisNum, delayDis, sensitivePara, int trackMode, int triggerMode, double runTime, speed)`
Opis	Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
Parametry wymagane	`delayMode`: Tryb 0-czas opóźnienia 1-odległość opóźnienia `delayTime`: Czas opóźnienia jednostka ms `delayDisExAxisNum`: Numer osi rozszerzenia opóźnienia `delayDis`: Odległość opóźnienia jednostka mm `sensitivePara`: Współczynnik czułości kompensacji `trackMode`: Typ śledzenia punktowego. 0-ruch asynchroniczny osi rozszerzenia; 1-robot `triggerMode`: Sposób wyzwalania śledzenia punktowego. 0-czas śledzenia; 1-IO `runTime`: Czas śledzenia punktowego robota (s) `speed`: Prędkość jednostka%
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.75. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`MoveToLaserRecordStart(moveType, ovl)`
Opis	Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
Parametry wymagane	`moveType`: 0-PTP 1-LIN `ovl`: Prędkość jednostka%
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.76. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`MoveToLaserRecordEnd(moveType, ovl)`
Opis	Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
Parametry wymagane	`moveType`: 0-PTP 1-LIN `ovl`: Prędkość jednostka%
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.77. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`MoveToLaserSeamPos(moveFlag, ovl, dataFlag, plateType, trackOffectType, offset)`
Opis	Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
Parametry wymagane	`moveFlag`: Typ ruchu: 0-PTP; 1-LIN `ovl`: Współczynnik skalowania prędkości, 0-100 `dataFlag`: Wybór danych bufora spoiny: 0-wykonaj dane planowania; 1-wykonaj dane zapisu `plateType`: Typ blachy: 0-blacha falista; 1-blacha trapezowa; 2-blacha ogrodzeniowa; 3-beczka; 4-stal pancerzowa falista `trackOffectType`: Typ przesunięcia czujnika laserowego: 0-bez przesunięcia; 1-przesunięcie w układzie bazowym; 2-przesunięcie w układzie narzędzia; 3-przesunięcie surowych danych czujnika laserowego `offset`: Wartość przesunięcia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.78. Pobieranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.6

Prototyp	`GetLaserSeamPos(trackOffectType, offset)`
Opis	Pobieranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
Parametry wymagane	`trackOffectType`: Typ przesunięcia czujnika laserowego: 0-bez przesunięcia; 1-przesunięcie w układzie bazowym; 2-przesunięcie w układzie narzędzia; 3-przesunięcie surowych danych czujnika laserowego `offset`: Wartość przesunięcia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `jPos`: Pozycja przegubów [°] `descPos`: Pozycja kartezjańska [mm] `tool`: Układ narzędzia `user`: Układ przedmiotu `exaxis`: Pozycja osi rozszerzenia [mm]

11.79. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020)
robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20)
robot.LoadPosSensorDriver(101)
robot.LaserTrackingLaserOnOff(0, 0)
time.sleep(3)
robot.LaserTrackingLaserOnOff(1, 0)
robot.CloseRPC()

11.80. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(0)
robot.LoadCtrlOpenLUA(0)
time.sleep(8)
i = 0
while i<10:
    startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176]
    startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707]
    exaxisPos = [0.0] * 4
    offdese = [0.0] * 6
    robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserSensorRecord1(2, 10)
    endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555]
    enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709]
    robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 50,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
    robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30)
    robot.LaserSensorReplay(10, 100)
    robot.MoveLTR()
    robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
    i = i+1
robot.CloseRPC()

11.81. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_laser_ruiniu-0117.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(0)
robot.LoadCtrlOpenLUA(0)
time.sleep(8)
time.sleep(8)
i = 0
while i < 10:
    startjointPos = [56.205, -117.951, 141.872, -118.149, -94.217, -122.176]
    startdescPose = [-97.552, -282.855, 26.675, 174.182, -1.338, -91.707]
    exaxisPos = [0.0] * 4
    offdese = [0.0] * 6
    directionPoint = [0.0] * 3
    robot.MoveL(desc_pos=startdescPose,tool= 1,user= 0,vel= 100,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 3)
    robot.LaserTrackingSearchStop()
    robot.MoveToLaserSeamPos(1, 30, 0, 0, 0, offdese)
    robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 3)
    endjointPos = [68.809, -87.100, 121.120, -127.233, -95.038, -109.555]
    enddescPose = [-103.555, -464.234, 13.076, 174.179, -1.344, -91.709]
    robot.MoveL(desc_pos=enddescPose,tool= 1,user= 0,vel= 20,acc= 100,ovl= 100,blendR= -1,exaxis_pos= exaxisPos,search= 0,offset_flag= 0, offset_pos= offdese,overSpeedStrategy= 1,speedPercent= 1)
    robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 3)
    i = i + 1
    print(i)
robot.CloseRPC()

11.82. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
startexaxisPos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
seamexaxisPos = [-10.0, 0.0, 0.0, 0.0]
endexaxisPos = [-30.0, 0.0, 0.0, 0.0]
offdese = [0.0] * 6
seamjointPos = [0.0] * 6
seamdescPose = [0.0] * 6
i=0
while i < 10:
    startjointPos = [58.337, -119.628, 146.037, -116.358, -92.224, -117.654]
    startdescPose = [-53.375, -255.363, 0.919, 178.054, 1.077, -94.026]
    robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=startjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= startexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese)
    ret = robot.LaserTrackingSearchStart_xyz(3, 100, 300, 1000, 2)
    robot.LaserTrackingSearchStop()
    tool = 0
    user = 0
    rnte, seamjointPos, seamdescPose, tool, user, startexaxisPos = robot.GetLaserSeamPos(0, offdese)
    print(f"{seamjointPos[0]},{seamjointPos[1]},{seamjointPos[2]},{seamjointPos[3]},{seamjointPos[4]},{seamjointPos[5]},{seamdescPose[0]},{seamdescPose[1]},{seamdescPose[2]},{seamdescPose[3]},{seamdescPose[4]},{seamdescPose[5]}")
    if ret == 0:
        robot.ExtAxisSyncMoveJ(joint_pos=seamjointPos, tool=1,user= 0,vel= 100,acc= 100, ovl=100,exaxis_pos= seamexaxisPos,blendT= -1,offset_flag= 0,offset_pos= offdese)
        robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 2)
        endjointPos = [70.580, -90.918, 126.593, -125.154, -92.162, -105.403]
        enddescPose = [-53.375, -419.020, 0.920, 178.054, 1.076, -94.026]
        robot.ExtAxisSyncMoveL(desc_pos=enddescPose, tool=1,user= 0,vel= 20,acc= 100, ovl=100,blendR= -1,exaxis_pos= endexaxisPos,offset_pos= offdese)
        robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 2)
    i = i+1
    print(i)
robot.CloseRPC()

11.83. Sterowanie matrycową przyssawką

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`SetSuckerCtrl(slaveID, len, ctrlValue)`
Opis	Sterowanie matrycową przyssawką
Parametry wymagane	`slaveID`: Numer węzła podrzędnego `len`: Długość `ctrlValue`: Wartość sterowania 1-zassanie z maksymalnym podciśnieniem 2-zassanie z ustawionym podciśnieniem 3-zatrzymanie zassania
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.84. Pobieranie stanu matrycowej przyssawki

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`GetSuckerState(slaveID)`
Opis	Pobieranie stanu matrycowej przyssawki
Parametry wymagane	`slaveID`: Numer węzła podrzędnego
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `state`: Stan przyssania 0-zwolnienie przedmiotu 1-wykryto pomyślne przyssanie przedmiotu 2-brak przyssania przedmiotu 3-oderwanie przedmiotu `pressValue`: Bieżące podciśnienie jednostka kpa `error`: Bieżący kod błędu przyssawki

11.85. Oczekiwanie na stan przyssawki

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`WaitSuckerState(slaveID, state, ms)`
Opis	Oczekiwanie na stan przyssawki
Parametry wymagane	`slaveID`: Numer węzła podrzędnego `state`: Stan przyssania 0-zwolnienie przedmiotu 1-wykryto pomyślne przyssanie przedmiotu 2-brak przyssania przedmiotu 3-oderwanie przedmiotu `ms`: Maksymalny czas oczekiwania
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.86. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("C://项目/外设SDK/CtrlDev_sucker.lua")
time.sleep(2)
robot.UnloadCtrlOpenLUA(1)
robot.LoadCtrlOpenLUA(1)
time.sleep(1)
ctrl = bytearray(20)
ctrl[0] = 1
robot.SetSuckerCtrl(0, 1, ctrl)
for i in range(100):
    rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(1)
    print(f"sucker1 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}")
    rtn, state, press_value, error = robot.GetSuckerState(12)
    print(f"sucker12 state is {state}, pressValue is {press_value}, error num is {error}")
    time.sleep(0.1)
ret = robot.WaitSuckerState(1, 1, 100)
print(f"WaitSuckerState result is {ret}")
ctrl[0] = 3
robot.SetSuckerCtrl(1, 1, ctrl)
robot.SetSuckerCtrl(12, 1, ctrl)
robot.CloseRPC()

11.87. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`OpenLuaUpload(filePath)`
Opis	Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
Parametry wymagane	`filePath`: Ścieżka lokalnego pliku lua protokołu otwartego
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.88. Pobieranie parametrów karty węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`GetFieldBusConfig()`
Opis	Pobieranie parametrów karty węzła podrzędnego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `type`: 0-Ethercat, 1-CClink, 3-Ethercat, 4-EIP `version`: Wersja protokołu `connState`: 0-niepołączony 1-połączony

11.89. Zapis DO węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex, wirteNum, status)`
Opis	Zapis DO węzła podrzędnego
Parametry wymagane	`DOIndex`: Numer DO `wirteNum`: Liczba do zapisu `status`: Wartości do zapisu, maksymalnie 8
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.90. Zapis AO węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex, wirteNum, status)`
Opis	Zapis AO węzła podrzędnego
Parametry wymagane	`AOIndex`: Numer AO `wirteNum`: Liczba do zapisu `status`: Wartości do zapisu, maksymalnie 8
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.91. Odczyt DI węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveReadDI(DOIndex, readeNum)`
Opis	Odczyt DI węzła podrzędnego
Parametry wymagane	`DOIndex`: Numer DI `readeNum`: Liczba do odczytu
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `status[8]`: Odczytane wartości, maksymalnie 8

11.92. Odczyt AI węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveReadAI(AOIndex, readeNum)`
Opis	Odczyt AI węzła podrzędnego
Parametry wymagane	`AOIndex`: Numer AI `readeNum`: Liczba do odczytu
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `status[8]`: Odczytane wartości, maksymalnie 8

11.93. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex, status, waitMs)`
Opis	Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
Parametry wymagane	`DIIndex`: Numer DI `status`: 0-niski poziom; 1-wysoki poziom `waitMs`: Maksymalny czas oczekiwania (ms)
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.94. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

Prototyp	`FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex, waitType, value, waitMs)`
Opis	Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
Parametry wymagane	`AIIndex`: Numer AI `waitType`: 0-większe niż; 1-mniejsze niż `value`: Wartość AI `waitMs`: Maksymalny czas oczekiwania (ms)
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.95. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego

Dodane w wersji python: SDK-v2.1.5

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.OpenLuaUpload("D://zUP/外设/CtrlDev_field.lua")
time.sleep(2)
robot.SetCtrlOpenLUAName(3,"CtrlDev_field.lua")
robot.UnloadCtrlOpenLUA(3)
robot.LoadCtrlOpenLUA(3)
time.sleep(8)
rtn,type, version, conn_state = robot.GetFieldBusConfig()
print(f"type is {type}, version is {version}, connState is {conn_state}")
# Zapis wyjść cyfrowych
ctrl = [1, 0, 1]  # DO0=1, DO1=0, DO2=1
robot.FieldBusSlaveWriteDO(0, 3, ctrl)
# Zapis wyjścia analogowego
ctrl_ao = [0x1000]  # AO2 = 0x1000
robot.FieldBusSlaveWriteAO(2, 1, ctrl_ao)
for i in range(100):
    rtn,di = robot.FieldBusSlaveReadDI(0, 4)
    print(f"DI0 is {di[0]}, DI1 is {di[1]}, DI2 is {di[2]}, DI3 is {di[3]}")
    rtn, ai = robot.FieldBusSlaveReadAI(0, 3)
    print(f"AI0 is {ai[0]}, AI1 is {ai[1]}, AI2 is {ai[2]}")
    time.sleep(0.01)
ret = robot.FieldBusSlaveWaitDI(0, 1, 100)
print(f"FieldBusSlaveWaitDI result is {ret}")
ret = robot.FieldBusSlaveWaitAI(0, 0, 400.00, 100)
print(f"FieldBusSlaveWaitAI result is {ret}")
robot.CloseRPC()

11.96. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej

Prototyp	`SetAxleGenComEnable(mode)`
Opis	Włączenie ogólnej funkcji przezroczystej transmisji końcowej
Parametry wymagane	`mode`: Włączenie, 0-wyłączone, 1-włączone
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.97. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej

Prototyp	`SndRcvAxleGenComCmdData( len_snd, sndBuff, len_rcv)`
Opis	Wysłanie danych aperiodycznych przez końcówkę i oczekiwanie na odpowiedź
Parametry wymagane	`len_snd`: Długość wysyłania; `sndBuff[]`: Dane wysyłane; `len_rcv`: Wybór długości odbioru; `rcvBuff[]`: Dane odpowiedzi;
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.98. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej

from time import sleep
from fairino import Robot
from ctypes import sizeof
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

import time


def testAxleGenCom(self):

    led_on = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x01, 0x79]
    led_off = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78]
    version = [0xAB, 0xBA, 0x11, 0x00, 0x76]
    state = [0xAB, 0xBA, 0x1B, 0x01, 0xAA, 0x2B]
    cycleState = [0xAB, 0xBA, 0x12, 0x01, 0x00, 0x78]
    cnt = 1

    p1Joint = [88.708, -86.178, 140.989, -141.825, -89.162, -49.879]
    p1Desc = [188.007, -377.850, 260.207, 178.715, 2.823, -131.466]
    p2Joint = [112.131, -75.554, 126.989, -139.027, -88.044, -26.477]
    p2Desc = [368.003, -377.848, 260.211, 178.715, 2.823, -131.465]

    exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
    offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]

    # Włączenie funkcji przezroczystej transmisji końcowej
    robot.SetAxleGenComEnable(1)
    robot.SetAxleLuaEnable(1)

    while cnt <= 10000:
        # Odczyt numeru wersji
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(len_snd=5, sndBuff=version, len_rcv=10)
        print(ret)
        print(rcvdata)
        print(f"hard version : {rcvdata[4]},hard code:{rcvdata[5]}, soft version:{rcvdata[6]} {rcvdata[7]}, soft code:{rcvdata[8]}")
        if ret != 0:
            break
        time.sleep(1)
        # Odczyt stanu obecności głowicy moxibuscyjnej
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, state, 6)
        print(f"state : {rcvdata[4]} ")
        time.sleep(1)
        # Włączenie lasera głowicy moxibuscyjnej
        ret,rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_on, 6)
        print(f"led on rcv data is: {rcvdata[0]}, {rcvdata[1]}, {rcvdata[2]}, {rcvdata[3]}, {rcvdata[4]}, {rcvdata[5]}")
        robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=exaxisPos, blendT=-1,
                        offset_flag=0, offset_pos=offdese)
        time.sleep(4)
        # Wyłączenie lasera głowicy moxibuscyjnej
        ret, rcvdata = robot.SndRcvAxleGenComCmdData(6, led_off, 6)
        print(f"led off rcv data is: {rcvdata[0]}, {rcvdata[1]}, {rcvdata[2]}, {rcvdata[3]}, {rcvdata[4]}, {rcvdata[5]}")
        robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=exaxisPos, blendT=-1,offset_flag=0, offset_pos=offdese)
        time.sleep(1)
        print(f"***********************complate No. {cnt} SDK test*****************************")
        cnt = cnt + 1

    robot.CloseRPC()
    return 0

testAxleGenCom(robot)

11.99. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego

Prototyp	`OpenLuaDownload(fileName, savePath)`
Opis	Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
Parametry wymagane	`fileName`: Nazwa pliku protokołu otwartego CtrlDev_XXX.lua; `savePath`: Ścieżka zapisu pliku protokołu otwartego;
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.100. Usunięcie określonego pliku LUA protokołu otwartego

Prototyp	`OpenLuaDelete(fileName)`
Opis	Usunięcie określonego pliku LUA protokołu otwartego
Parametry wymagane	`fileName`: Nazwa pliku lua protokołu otwartego do usunięcia CtrlDev_XXX.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.101. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego

Prototyp	`AllOpenLuaDelete()`
Opis	Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

11.102. Przykład kodu SDK operacji na pliku lua protokołu otwartego

from time import sleep
import time
from fairino import Robot

# Połączenie z kontrolerem robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')


def TestCtrlOpenLuaOperate(self):
    # Przesłanie pliku Lua do robota
    rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"OpenLuaUpload rtn is {rtn}")

    rtn = robot.OpenLuaUpload("D://zUP/openlua/CtrlDev_SWDPOLISH.lua")
    print(f"OpenLuaUpload rtn is {rtn}")

    # Pobranie pliku Lua z robota
    rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_WELDING_A.lua", "D://zDOWN/")
    print(f"OpenLuaDownload rtn is {rtn}")

    rtn = robot.OpenLuaDownload("CtrlDev_SWDPOLISH.lua", "D://zDOWN/")
    print(f"OpenLuaDownload rtn is {rtn}")

    # Ustawienie nazwy pliku Lua otwartego sterowania
    rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(0, "CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"SetCtrlOpenLUAName rtn is {rtn}")

    rtn = robot.SetCtrlOpenLUAName(1, "CtrlDev_SWDPOLISH.lua")
    print(f"SetCtrlOpenLUAName rtn is {rtn}")

    # Pobranie nazwy pliku Lua otwartego sterowania
    rtn, name = robot.GetCtrlOpenLUAName()
    print(f"ctrl open lua names : {name[0]}, {name[1]}, {name[2]}, {name[3]}")

    # Załadowanie Lua otwartego sterowania
    rtn = robot.LoadCtrlOpenLUA(1)
    print(f"LoadCtrlOpenLUA rtn is {rtn}")
    time.sleep(2)

    # Rozładowanie Lua otwartego sterowania
    rtn = robot.UnloadCtrlOpenLUA(1)
    print(f"UnloadCtrlOpenLUA rtn is {rtn}")

    # Usunięcie określonego pliku Lua
    rtn = robot.OpenLuaDelete("CtrlDev_WELDING_A.lua")
    print(f"OpenLuaDelete rtn is {rtn}")

    # Usunięcie wszystkich plików Lua
    rtn = robot.AllOpenLuaDelete()
    print(f"AllOpenLuaDelete rtn is {rtn}")

    # Zamknięcie połączenia
    robot.CloseRPC()
    time.sleep(1)


# Wywołanie funkcji testowej
TestCtrlOpenLuaOperate(robot)

11.103. Sterowanie Ruchem Dłoni

Prototyp	`SetDexterousHandsMove(self, idstart, slaveNum, pos, speed, force, max_time)`
Opis	Sterowanie ruchem dłoni
Parametry Wymagane	`idstart`: Początkowy numer stacji podrzędnej; `slaveNum`: Liczba; `pos[16]`: Pozycja (-360~360); `speed[16]`: Procent prędkości, zakres [0~100]; `force[16]`: Procent momentu obrotowego, zakres [0~100]; `max_time`: Maksymalny czas oczekiwania, zakres [0~30000], jednostka ms;
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.104. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni

Prototyp	`SetDexterousHandsAct(self, id, act)`
Opis	Sterowanie resetem i aktywacją dłoni
Parametry Wymagane	`id`: Numer stacji podrzędnej; `act`: 0-reset 1-aktywacja
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.105. Czyszczenie Błędu Dłoni

Prototyp	`ClearDexterousHandsError(self)`
Opis	Czyszczenie błędu dłoni
Parametry Wymagane	Brak
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.106. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni

Prototyp	`SetDexterousHandsFunc(self, id, func)`
Opis	Ustawia włączone funkcje sterowania ruchem dłoni
Parametry Wymagane	`id`: Numer stacji podrzędnej dłoni; `func`: Tablica funkcji, 32 elementy 0-wyzwolenie chwytu, 1-inicjalizacja chwytaka, 2-ustawienie pozycji, 3-ustawienie prędkości, 4-ustawienie momentu obrotowego, 6-odczyt stanu chwytaka, 7-odczyt stanu inicjalizacji, 8-odczyt kodu błędu, 9-odczyt pozycji, 10-odczyt prędkości, 11-odczyt momentu obrotowego, 12-ustawienie liczby obrotów, 13-ustawienie prędkości obrotowej, 14-ustawienie momentu obrotowego obrotu, 15-odczyt stanu chwytaka obrotowego, 16-odczyt stanu inicjalizacji obrotu, 17-odczyt liczby obrotów, 18-odczyt prędkości obrotowej, 19-odczyt momentu obrotowego obrotu, 20-ustawienie ruchu synchronicznego wieloosiowego, 21-komenda kasowania błędów, 22-stan pracy pojedynczej osi, 23-stan pracy wszystkich osi
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.107. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni

Prototyp	`GetDexterousHandsFunc(self, id)`
Opis	Pobiera włączone funkcje sterowania ruchem dłoni
Parametry Wymagane	`id`: Numer stacji podrzędnej dłoni; `func`: Tablica funkcji, 32 elementy 0-wyzwolenie chwytu, 1-inicjalizacja chwytaka, 2-ustawienie pozycji, 3-ustawienie prędkości, 4-ustawienie momentu obrotowego, 6-odczyt stanu chwytaka, 7-odczyt stanu inicjalizacji, 8-odczyt kodu błędu, 9-odczyt pozycji, 10-odczyt prędkości, 11-odczyt momentu obrotowego, 12-ustawienie liczby obrotów, 13-ustawienie prędkości obrotowej, 14-ustawienie momentu obrotowego obrotu, 15-odczyt stanu chwytaka obrotowego, 16-odczyt stanu inicjalizacji obrotu, 17-odczyt liczby obrotów, 18-odczyt prędkości obrotowej, 19-odczyt momentu obrotowego obrotu, 20-ustawienie ruchu synchronicznego wieloosiowego, 21-komenda kasowania błędów, 22-stan pracy pojedynczej osi, 23-stan pracy wszystkich osi
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.108. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota

from fairino import Robot
import time
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')

def main(self):

    id = 1
    slaveNum = 4
    max_time = 8000
    speed = [0] * 16
    force = [0] * 16

    for i in range(16):
        force[i] = 50 if i < 4 else 0

    def set_positions(v1, v2, v3, v4):
        pos = [0.0] * 16
        pos[0] = v1
        pos[1] = v2
        pos[2] = v3
        pos[3] = v4
        return pos

    j1 = [-53.426,-85.916,109.280,-86.236,-96.663,-28.560]
    j2 = [-91.877,-85.917,109.281,-86.236,-96.663,-28.560]
    epos = [0, 0, 0, 0]
    offset_pos = [0, 0, 0, 0, 0, 0]

    ret = robot.ClearDexterousHandsError()
    print(f"ClearDexterousHandsError -> {ret}")

    setFunc = [0] * 32
    setFunc[2] = 1
    setFunc[4] = 1
    setFunc[9] = 1
    setFunc[10] = 1
    setFunc[11] = 1
    setFunc[22] = 1

    ret = robot.SetDexterousHandsFunc(id, setFunc)
    print(f"SetDexterousHandsFunc(włączono init + funkcje pozycji/momentu) -> {ret}")

    ret, getFunc = robot.GetDexterousHandsFunc(id)
    print(f"GetDexterousHandsFunc -> {ret}")
    if ret == 0:
        print("GetDexterousHandsFunc :")
        for i in range(len(getFunc)):
            print(f"  [{i}]={getFunc[i]}", end="")
            if (i + 1) % 8 == 0:
                print()
            elif i < len(getFunc) - 1:
                print(", ", end="")
        if len(getFunc) % 8 != 0:

    ret = robot.SetDexterousHandsAct(id, 1)
    print(f"SetDexterousHandsAct() -> {ret}")
    if ret != 0:
        return
        pos = set_positions(20, 20, 20, 20)
    ret = robot.SetDexterousHandsMove(id, slaveNum, pos, speed, force, max_time)
    print(f"ret: {ret}")
    time.sleep(5)

    for iteration in range(1, 11):
        robot.MoveJ(joint_pos=j1, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
                    exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)

        pos = set_positions(10, 10, 10, 10)
        ret = robot.SetDexterousHandsMove(id, slaveNum, pos, speed, force, max_time)
        time.sleep(1)

        robot.MoveJ(joint_pos=j2, tool=1, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100,
                    exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)

        pos = set_positions(50, 50, 50, 50)
        ret = robot.SetDexterousHandsMove(id, slaveNum, pos, speed, force, max_time)
        time.sleep(1)

main(robot)

11.109. Oczekiwanie na Status Ruchu Chwytaka

Prototyp	`GripperWaitMotionDone(self, status, timeout, strategy, type)`
Opis	Oczekiwanie na status ruchu chwytaka
Parametry Wymagane	`status`：0-ruch nie zakończony, 1-ruch zakończony bez wykrycia obiektu, 2-ruch zakończony z wykryciem obiektu `timeout`：Limit czasu (ms), -1 dla nieskończonego oczekiwania `strategy`：0-zatrzymaj z błędem, 1-kontynuuj działanie `type`：0-chwytak równoległy, 1-chwytak obrotowy
Parametry Domyślne	Brak
Wartość Zwracana	Kod błędu, 0-sukces; niezerowy-błąd

11.110. Przykład Kodu Oczekiwania na Status Ruchu Chwytaka

from fairino import Robot
import time


def main():
    # Nawiązanie połączenia z kontrolerem robota
    robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
    time.sleep(0.5)  # Oczekiwanie na połączenie i odbiór danych

    print("========== Test oczekiwania na zakończenie ruchu chwytaka ==========")

    # ========== Chwytak otwarty ==========
    rtn = robot.MoveGripper(1, 0, 100, 100, 30000, 0, 0, 0, 0, 0)
    print(f"MoveGripper(otwórz) ret={rtn}")
    time.sleep(4)

    # ========== Chwytak zamknięty ==========
    rtn = robot.MoveGripper(1, 90, 100, 100, 30000, 0, 0, 0, 0, 0)
    print(f"MoveGripper(zamknij) ret={rtn}")

    # ========== Oczekiwanie na zakończenie ruchu (brak wykrycia obiektu, timeout 30s, zatrzymaj z błędem) ==========
    rtn = robot.GripperWaitMotionDone(1, 30000, 0, 0)
    print(f"GripperWaitMotionDone(oczekiwanie na zakończenie bez wykrycia obiektu) ret={rtn}")

    # ========== Chwytak otwarty ==========
    rtn = robot.MoveGripper(1, 0, 100, 100, 30000, 0, 0, 0, 0, 0)
    print(f"MoveGripper(otwórz) ret={rtn}")

    print("========== Test zakończony ==========")

    # Zamknięcie połączenia
    robot.CloseRPC()


if __name__ == "__main__":
    main()

11.111. Przykład Kodu Odtwarzania Rejestracji Laserowej + Asynchroniczny Ruch Osi Rozszerzonych + Splot w Punktach Stałych

def test_laser_record_replay_exaxis_with_wave():
print("\n========== Odtwarzanie Rejestracji Laserowej + Asynchroniczny Ruch Osi Rozszerzonych + Splot w Punktach Stałych ==========")

startjointPos = [105.600,-65.393,-93.638,-79.687,79.175,134.046]
startdescPose = [42.376,533.597,362.564,-34.957,-0.564,169.063]
endjointPos = [105.600,-65.393,-93.638,-79.687,79.175,134.046]
enddescPose = [42.376,533.597,362.564,-34.957,-0.564,169.063]
offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

# MoveJ do punktu bezpiecznego (Oś rozszerzona 0,134.296,0,0)
rtn = robot.MoveJ(joint_pos=startjointPos, desc_pos=startdescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=50, exaxis_pos=[0, 134.296, 0, 0],
                    blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offdese)
print(f"MoveJ start: {rtn}")

# Asynchroniczny ruch osi rozszerzonej do punktu początkowego 74.335
rtn = robot.ExtAxisMove([0, 74.335, 0, 0], 50, -1)
print(f"ExtAxisMove 74.335: {rtn}")
time.sleep(3)

# MoveL do punktu początkowego
rtn = robot.MoveL(joint_pos=endjointPos, desc_pos=enddescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=50, blendR=-1, offset_flag=0,
                    exaxis_pos=[0, 74.335, 0, 0], search=0,
                    offset_pos=offdese)
print(f"MoveL end: {rtn}")

# Rozpocznij rejestrację laserową
rtn = robot.LaserSensorRecord1(2, 10)
print(f"LaserSensorRecord start: {rtn}")

# Oś rozszerzona przesuwa się do 134.296 podczas rejestracji
rtn = robot.ExtAxisMove([0, 134.296, 0, 0], 50, -1)
print(f"ExtAxisMove 134.296: {rtn}")
time.sleep(3)

# Zatrzymaj rejestrację laserową
rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
print(f"LaserSensorRecord stop: {rtn}")

# Oś rozszerzona wraca do 74.335, MoveL powrót do punktu początkowego
rtn = robot.ExtAxisMove([0, 74.335, 0, 0], 50, -1)
print(f"ExtAxisMove back: {rtn}")

# MoveL do punktu początkowego
rtn = robot.MoveL(joint_pos=endjointPos, desc_pos=enddescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=50, blendR=-1, offset_flag=0,
                    exaxis_pos=[0, 74.335, 0, 0], search=0,
                    offset_pos=offdese)
print(f"MoveL back: {rtn}")

# Ruch PTP do początku ścieżki zarejestrowanej laserowo
rtn = robot.MoveToLaserRecordStart(0, 30)
print(f"MoveToLaserRecordStart: {rtn}")

# Rozpocznij odtwarzanie
rtn = robot.LaserSensorRecord1(3, 10)
print(f"LaserSensorRecord replay: {rtn}")

# Rozpocznij splot w punktach stałych
refPoint = [49.381,533.608,362.556,-34.961,-0.564,169.062]
rtn = robot.OriginPointWeaveStart(0, 1, refPoint, 5)
print(f"OriginPointWeaveStart: {rtn}")

# Oś rozszerzona przesuwa się do 134.296 podczas splotu
rtn = robot.ExtAxisMove([0, 134.296, 0, 0], 50, -1)
print(f"ExtAxisMove replay: {rtn}")

# Zakończ splot
rtn = robot.OriginPointWeaveEnd()
print(f"OriginPointWeaveEnd: {rtn}")

# Zatrzymaj odtwarzanie
rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
print(f"LaserSensorRecord stop: {rtn}")

11.112. Przykład Kodu Odtwarzania Rejestracji Laserowej + Splot Normalny

def test_laser_reproduce_normal_weave():
print("\n========== Odtwarzanie Rejestracji Laserowej + Splot Normalny ==========")

startjointPos = [68.930,-70.217,-121.821,-75.522,91.216,137.289]
startdescPose = [216.097,304.517,34.164,-3.871,0.792,132.864]
endjointPos = [58.092,-78.843,-115.569,-73.420,91.662,126.457]
enddescPose = [296.276,307.453,34.803,-3.868,0.783,132.864]
offdese = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

time.sleep(1)

# MoveL do pozycji początkowej (Oś rozszerzona 0,174.957,0,0)
rtn = robot.MoveL(joint_pos=startjointPos, desc_pos=startdescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, offset_flag=0,
                    exaxis_pos=[0, 174.957, 0, 0], search=0,
                    offset_pos=offdese)
print(f"MoveL start: {rtn}")

# Rozpocznij rejestrację laserową
rtn = robot.LaserSensorRecord1(2, 10)
print(f"LaserSensorRecord start: {rtn}")

# MoveL do pozycji końcowej
rtn = robot.MoveL(joint_pos=endjointPos, desc_pos=enddescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, offset_flag=0,
                    exaxis_pos=[0, 174.957, 0, 0], search=0,
                    offset_pos=offdese)
print(f"MoveL end: {rtn}")

# Zatrzymaj rejestrację laserową
rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
print(f"LaserSensorRecord stop: {rtn}")

# MoveL powrót do pozycji początkowej
rtn = robot.MoveL(joint_pos=startjointPos, desc_pos=startdescPose, tool=5, user=0,
                    vel=100, acc=100, ovl=100, blendR=-1, offset_flag=0,
                    exaxis_pos=[0, 174.957, 0, 0], search=0,
                    offset_pos=offdese)
print(f"MoveL back: {rtn}")

# Ruch LIN do początku ścieżki zarejestrowanej laserowo
rtn = robot.MoveToLaserRecordStart(1, 30)
print(f"MoveToLaserRecordStart: {rtn}")

# Rozpocznij splot normalny
rtn = robot.WeaveStart(0)
print(f"WeaveStart: {rtn}")

# Rozpocznij odtwarzanie rejestracji
rtn = robot.LaserSensorRecord1(3, 10)
print(f"LaserSensorRecord replay: {rtn}")

# Ruch odtwarzania śledzenia laserowego
rtn = robot.MoveLTR()
print(f"MoveLTR: {rtn}")
time.sleep(3)

# Zatrzymaj odtwarzanie rejestracji
rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10)
print(f"LaserSensorRecord stop: {rtn}")

# Zakończ splot normalny
rtn = robot.WeaveEnd(0)
print(f"WeaveEnd: {rtn}")