2. Opis struktur danych
2.1. Typ wartości zwracanej przez wywołanie interfejsu
1typedef int errno_t;
2.2. Typ danych pozycji stawów
1/**
2* @brief Typ danych pozycji stawów
3*/
4typedef struct
5{
6 double jPos[6]; /* Sześć pozycji stawów, jednostka deg */
7} JointPos;
2.3. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
1/**
2* @brief Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
3*/
4typedef struct
5{
6 double x; /* Współrzędna osi X, jednostka mm */
7 double y; /* Współrzędna osi Y, jednostka mm */
8 double z; /* Współrzędna osi Z, jednostka mm */
9} DescTran;
2.4. Typ danych orientacji w kątach Eulera
1/**
2* @brief Typ danych orientacji w kątach Eulera
3*/
4typedef struct
5{
6 double rx; /* Kąt obrotu wokół stałej osi X, jednostka: deg */
7 double ry; /* Kąt obrotu wokół stałej osi Y, jednostka: deg */
8 double rz; /* Kąt obrotu wokół stałej osi Z, jednostka: deg */
9} Rpy;
2.5. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
1/**
2*@brief Typ pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
3*/
4typedef struct
5{
6 DescTran tran; /* Pozycja w przestrzeni kartezjańskiej */
7 Rpy rpy; /* Orientacja w przestrzeni kartezjańskiej */
8} DescPose;
2.6. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
1/**
2* @brief Typ danych pozycji osi rozszerzonej
3*/
4typedef struct
5{
6 double ePos[4]; /* Pozycje czterech osi rozszerzonych, jednostka mm */
7} ExaxisPos;
2.7. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
1/**
2* @brief Składowe siły i momentu obrotowego czujnika siły
3*/
4typedef struct
5{
6 double fx; /* Składowa siły wzdłuż osi X, jednostka N */
7 double fy; /* Składowa siły wzdłuż osi Y, jednostka N */
8 double fz; /* Składowa siły wzdłuż osi Z, jednostka N */
9 double tx; /* Składowa momentu obrotowego wokół osi X, jednostka Nm */
10 double ty; /* Składowa momentu obrotowego wokół osi Y, jednostka Nm */
11 double tz; /* Składowa momentu obrotowego wokół osi Z, jednostka Nm */
12} ForceTorque;
2.8. Typ danych parametrów spirali
1/**
2* @brief Typ danych parametrów spirali
3*/
4typedef struct
5{
6 int circle_num; /* Liczba zwojów spirali */
7 float circle_angle; /* Kąt nachylenia spirali */
8 float rad_init; /* Początkowy promień spirali, jednostka mm */
9 float rad_add; /* Przyrost promienia */
10 float rotaxis_add; /* Przyrost kierunku osi obrotu */
11 int rot_direction; /* Kierunek obrotu, 0-zgodnie z ruchem wskazówek zegara, 1-przeciwnie do ruchu wskazówek zegara */
12 int velAccMode; /* Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia: 0-stała prędkość kątowa; 1-stała prędkość liniowa */
13} SpiralParam;
2.9. Pakiet informacji zwrotnej o stanie kontrolera
Zmienione w wersji C++SDK-v2.1.4.0.
1/**
2 * @brief Pakiet informacji zwrotnej o stanie kontrolera
3 */
4typedef struct _ROBOT_STATE_PKG
5{
6 uint16_t frame_head; // Nagłówek ramki, umownie 0x5A5A
7 uint8_t frame_cnt; // Licznik ramek, zliczanie cykliczne 0-255
8 uint16_t data_len; // Długość treści danych
9 uint8_t program_state; // Stan działania programu, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany;
10 uint8_t robot_state; // Stan ruchu robota, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie
11 int main_code; // Główny kod usterki
12 int sub_code; // Podrzędny kod usterki
13 uint8_t robot_mode; // Tryb robota, 1-tryb ręczny; 0-tryb automatyczny;
14 double jt_cur_pos[6]; // Bieżące pozycje 6 stawów, jednostka deg
15 double tl_cur_pos[6]; // Bieżąca pozycja narzędzia
16 // tl_cur_pos[0], pozycja wzdłuż osi X, jednostka mm,
17 // tl_cur_pos[1], pozycja wzdłuż osi Y, jednostka mm,
18 // tl_cur_pos[2], pozycja wzdłuż osi Z, jednostka mm,
19 // tl_cur_pos[3], kąt obrotu wokół stałej osi X, jednostka deg
20 // tl_cur_pos[4], kąt obrotu wokół stałej osi Y, jednostka deg
21 // tl_cur_pos[5], kąt obrotu wokół stałej osi Z, jednostka deg
22 double flange_cur_pos[6]; // Bieżąca pozycja kołnierza końcowego
23 // flange_cur_pos[0], pozycja wzdłuż osi X, jednostka mm,
24 // flange_cur_pos[1], pozycja wzdłuż osi Y, jednostka mm,
25 // flange_cur_pos[2], pozycja wzdłuż osi Z, jednostka mm,
26 // flange_cur_pos[3], kąt obrotu wokół stałej osi X, jednostka deg
27 // flange_cur_pos[4], kąt obrotu wokół stałej osi Y, jednostka deg
28 // flange_cur_pos[5], kąt obrotu wokół stałej osi Z, jednostka deg
29 double actual_qd[6]; // Bieżące prędkości 6 stawów, jednostka deg/s
30 double actual_qdd[6]; // Bieżące przyspieszenia 6 stawów, jednostka deg/s²
31 double target_TCP_CmpSpeed[2];
32 // target_TCP_CmpSpeed[0], prędkość złożona instrukcji TCP (pozycja), jednostka mm/s
33 // target_TCP_CmpSpeed[1], prędkość złożona instrukcji TCP (orientacja), jednostka deg/s */
34 double target_TCP_Speed[6]; // Prędkość instrukcji TCP
35 // target_TCP_Speed[0], prędkość wzdłuż osi X, jednostka mm/s,
36 // target_TCP_Speed[1], prędkość wzdłuż osi Y, jednostka mm/s,
37 // target_TCP_Speed[2], prędkość wzdłuż osi Z, jednostka mm/s,
38 // target_TCP_Speed[3], prędkość kątowa wokół stałej osi X, jednostka deg/s
39 // target_TCP_Speed[4], prędkość kątowa wokół stałej osi Y, jednostka deg/s
40 // target_TCP_Speed[5], prędkość kątowa wokół stałej osi Z, jednostka deg/s */
41 double actual_TCP_CmpSpeed[2];
42 // actual_TCP_CmpSpeed[0], rzeczywista prędkość złożona TCP (pozycja), jednostka mm/s
43 // actual_TCP_CmpSpeed[1], rzeczywista prędkość złożona TCP (orientacja), jednostka deg/s
44 double actual_TCP_Speed[6]; // Rzeczywista prędkość TCP
45 // actual_TCP_Speed[0], prędkość wzdłuż osi X, jednostka mm/s,
46 // actual_TCP_Speed[1], prędkość wzdłuż osi Y, jednostka mm/s,
47 // actual_TCP_Speed[2], prędkość wzdłuż osi Z, jednostka mm/s,
48 // actual_TCP_Speed[3], prędkość kątowa wokół stałej osi X, jednostka deg/s
49 // actual_TCP_Speed[4], prędkość kątowa wokół stałej osi Y, jednostka deg/s
50 // actual_TCP_Speed[5], prędkość kątowa wokół stałej osi Z, jednostka deg/s
51 double jt_cur_tor[6]; // Bieżące momenty obrotowe 6 stawów, jednostka N·m
52 int tool; // Numer zastosowanego układu współrzędnych narzędzia
53 int user; // Numer zastosowanego układu współrzędnych przedmiotu
54 uint8_t cl_dgt_output_h; // Wyjście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 15-8
55 uint8_t cl_dgt_output_l; // Wyjście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 7-0
56 uint8_t tl_dgt_output_l; // Wyjście cyfrowe I/O narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są aktywne
57 uint8_t cl_dgt_input_h; // Wejście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 15-8
58 uint8_t cl_dgt_input_l; // Wejście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 7-0
59 uint8_t tl_dgt_input_l; // Wejście cyfrowe I/O narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są aktywne
60 uint16_t cl_analog_input[2]; // cl_analog_input[0], wejście analogowe skrzynki sterowniczej 0
61 //cl_analog_input[1], wejście analogowe skrzynki sterowniczej 1
62 uint16_t tl_anglog_input; // Wejście analogowe narzędzia
63 double ft_sensor_raw_data[6]; // Surowe dane czujnika siły i momentu
64 // ft_sensor_raw_data[0], siła wzdłuż osi X, jednostka N
65 // ft_sensor_raw_data[1], siła wzdłuż osi Y, jednostka N
66 // ft_sensor_raw_data[2], siła wzdłuż osi Z, jednostka N
67 // ft_sensor_raw_data[3], moment wokół osi X, jednostka Nm
68 // ft_sensor_raw_data[4], moment wokół osi Y, jednostka Nm
69 // ft_sensor_raw_data[5], moment wokół osi Z, jednostka Nm
70 double ft_sensor_data[6]; // Dane czujnika siły i momentu (przetworzone),
71 // ft_sensor_data[0], siła wzdłuż osi X, jednostka N
72 // ft_sensor_data[1], siła wzdłuż osi Y, jednostka N
73 // ft_sensor_data[2], siła wzdłuż osi Z, jednostka N
74 // ft_sensor_data[3], moment wokół osi X, jednostka Nm
75 // ft_sensor_data[4], moment wokół osi Y, jednostka Nm
76 // ft_sensor_data[5], moment wokół osi Z, jednostka Nm
77 uint8_t ft_sensor_active; // Stan aktywacji czujnika siły i momentu, 0-reset, 1-aktywacja
78 uint8_t EmergencyStop; // Znacznik awaryjnego zatrzymania, 0-niewciśnięty, 1-wciśnięty
79 int motion_done; // Sygnał osiągnięcia pozycji, 1-osiągnięto, 0-nie osiągnięto
80 uint8_t gripper_motiondone; // Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 0-nie zakończono, 1-zakończono (nie wykryto obiektu), 2-ruch zakończony (wykryto obiekt)
81 int mc_queue_len; // Długość kolejki instrukcji ruchu
82 uint8_t collisionState; // Wykrywanie kolizji, 1-kolizja, 0-brak kolizji
83 int trajectory_pnum; // Numer punktu trajektorii
84 uint8_t safety_stop0_state; // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI0
85 uint8_t safety_stop1_state; // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI1
86 uint8_t gripper_fault_id; // Numer uszkodzonego chwytaka
87 uint16_t gripper_fault; // Błąd chwytaka
88 uint16_t gripper_active; // Stan aktywacji chwytaka
89 uint8_t gripper_position; // Pozycja chwytaka
90 int8_t gripper_speed; // Prędkość chwytaka
91 int8_t gripper_current; // Prąd chwytaka
92 int gripper_temp; // Temperatura chwytaka
93 int gripper_voltage; // Napięcie chwytaka
94 robot_aux_state aux_state; // Stan osi rozszerzonej 485
95 EXT_AXIS_STATUS extAxisStatus[4]; // Stan osi rozszerzonej UDP
96 uint16_t extDIState[8]; // Wejście rozszerzone DI
97 uint16_t extDOState[8]; // Wyjście rozszerzone DO
98 uint16_t extAIState[4]; // Wejście rozszerzone AI
99 uint16_t extAOState[4]; // Wyjście rozszerzone AO
100 int rbtEnableState; // Stan załączenia robota
101 double jointDriverTorque[6]; // Moment obrotowy napędu stawu robota
102 double jointDriverTemperature[6]; // Temperatura napędu stawu robota
103 RobotTime robotTime; // Czas systemowy robota
104 int softwareUpgradeState; // Stan aktualizacji oprogramowania robota
105 uint16_t endLuaErrCode; // Stan działania LUA końcówki
106 uint16_t cl_analog_output[2]; // Wyjście analogowe skrzynki sterowniczej
107 uint16_t tl_analog_output; // Wyjście analogowe narzędzia
108 float gripperRotNum; // Bieżąca liczba obrotów chwytaka obrotowego
109 uint8_t gripperRotSpeed; // Bieżący procent prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
110 uint8_t gripperRotTorque; // Bieżący procent momentu obrotowego chwytaka obrotowego
111 WELDING_BREAKOFF_STATE weldingBreakOffState; //Stan przerwania spawania
112 double jt_tgt_tor[6]; // Instrukcja momentu obrotowego stawu
113 int smartToolState; // Stan przycisków uchwytu SmartTool
114 float wideVoltageCtrlBoxTemp; // Temperatura skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
115 uint16_t wideVoltageCtrlBoxFanCurrent;// Prąd wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia (mA)
116 double toolCoord[6]; // Wartości bieżącego układu współrzędnych narzędzia; x,y,z,rx,ry,rz
117 double wobjCoord[6]; // Wartości bieżącego układu współrzędnych przedmiotu; x,y,z,rx,ry,rz
118 double extoolCoord[6]; // Wartości bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia; x,y,z,rx,ry,rz
119 double exAxisCoord[6]; // Wartości bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej; x,y,z,rx,ry,rz
120 double load; // Masa ładunku
121 double loadCog[3]; // Środek ciężkości ładunku
122 double lastServoTarget[6]; // Ostatnia docelowa pozycja ServoJ w kolejce
123 int servoJCmdNum; // Licznik instrukcji servoJ
124 double targetJointPos[6]; // Instrukcje pozycji 6 stawów, jednostka °
125 double targetJointVel[6]; // Instrukcje prędkości 6 stawów, jednostka °/s
126 double targetJointAcc[6]; // Instrukcje przyspieszeń 6 stawów, jednostka °/s²
127 double targetJointCurrent[6]; // Instrukcje prądu 6 stawów, jednostka A
128 double actualJointCurrent[6]; // Bieżące prądy 6 stawów, jednostka A
129 double actualTCPForce[6]; // Moment końcowy robota Nm; x,y,z,rx,ry,rz
130 double targetTCPPos[6]; // Instrukcje pozycji TCP robota mm; x,y,z,rx,ry,rz
131 uint8_t collisionLevel[6]; // Poziom kolizji robota
132 double speedScaleManual; // Procent prędkości globalnej w trybie ręcznym
133 double speedScaleAuto; // Procent prędkości globalnej w trybie automatycznym
134 int luaLineNum; // Bieżący numer linii programu lua
135 uint8_t abnomalStop; // 0-brak nieprawidłowości; 1-występuje nieprawidłowość
136 char currentLuaFileName[256]; // Nazwa bieżącego programu lua
137 uint8_t programTotalLine; // Całkowita liczba linii programu lua
138 uint8_t safetyBoxSingal[6]; // Stan przycisków panelu przyciskowego robota
139 double weldVoltage; // Napięcie spawania V
140 double weldCurrent; // Prąd spawania
141 double weldTrackVel; // Prędkość śledzenia spoiny mm/s
142 uint8_t tpdException; // Przekroczenie limitu liczby załadowanych trajektorii TPD, 0-nie przekroczono, 1-przekroczono
143 uint8_t alarmRebootRobot; // Ostrzeżenie, 1-zwolnij przycisk awaryjnego zatrzymania, wyłącz i włącz ponownie skrzynkę sterowniczą, 2-nieprawidłowa komunikacja stawów, wyłącz i włącz ponownie skrzynkę sterowniczą
144 uint8_t modbusMasterConnect; // bit0-bit7 odpowiadają stanom połączenia masterów ModbusTCP 0-7, 0-odłączony, 1-połączony
145 uint8_t modbusSlaveConnect; // Stan połączenia slave ModbusTCP, 0-odłączony; 1-połączony
146 uint8_t btnBoxStopSignal; // Sygnał awaryjnego zatrzymania panelu przyciskowego, 0-zwolniony; 1-wciśnięty
147 uint8_t dragAlarm; // Ostrzeżenie przeciągania, aktualnie w trybie automatycznym, 0-brak alarmu, 1-alarm, 2-nieprawidłowość pozycji sprzężenia zwrotnego, brak przełączania
148 uint8_t safetyDoorAlarm; // Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa; 0-drzwi bezpieczeństwa zamknięte; 1-drzwi bezpieczeństwa otwarte
149 uint8_t safetyPlaneAlarm; // Ostrzeżenie wejścia w ścianę bezpieczeństwa; 0-nie weszło w ścianę bezpieczeństwa; 1-weszło w ścianę bezpieczeństwa
150 uint8_t motonAlarm; // Ostrzeżenie ruchu
151 uint8_t interfaceAlarm; // Ostrzeżenie wejścia w strefę interferencji
152 int udpCmdState; // Stan połączenia komunikacji UDP na porcie 20007
153 uint8_t weldReadyState; // Stan gotowości spawarki
154 uint8_t alarmCheckEmergStopBtn; // 0-normalny; 1-nieprawidłowość komunikacji, sprawdź, czy przycisk awaryjnego zatrzymania jest zwolniony
155 uint8_t tsTmCmdComError; // 0-normalny; 1-błąd komunikacji instrukcji momentu
156 uint8_t tsTmStateComError; // 0-normalny; 1-błąd komunikacji stanu momentu
157 int ctrlBoxError; // Błąd skrzynki sterowniczej
158 uint8_t safetyDataState; // Znacznik stanu danych bezpieczeństwa, 0-normalny, 1-nieprawidłowy
159 uint8_t forceSensorErrState; // Błąd przekroczenia limitu czasu połączenia czujnika siły; bit0-bit1 odpowiadają ID1-ID2 czujnika siły
160 uint8_t ctrlOpenLuaErrCode[4]; // 4 kody błędów protokołu otwartego urządzeń peryferyjnych kontrolera (kod błędu 500)
161 uint8_t strangePosFlag; // Znacznik bieżącej osobliwej pozycji; 0-normalny; 1-osobliwa pozycja
162 uint8_t alarm; // Ostrzeżenie
163 uint8_t driverAlarm; // Numer osi alarmu napędu
164 uint8_t aliveSlaveNumError; // Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych, 0: normalny; 1: błąd liczby
165 uint8_t slaveComError[8]; // Błąd stacji podrzędnej, 0: normalny; 1: utrata połączenia ze stacją podrzędną; 2: stan stacji podrzędnej niezgodny z ustawioną wartością; 3: stacja podrzędna nieskonfigurowana; 4: błąd konfiguracji stacji podrzędnej; 5: błąd inicjalizacji stacji podrzędnej; 6: błąd inicjalizacji komunikacji e-mail stacji podrzędnej
166 uint8_t cmdPointError; // Błąd punktu instrukcji
167 uint8_t IOError; // Błąd I/O
168 uint8_t gripperError; // Błąd chwytaka
169 uint8_t fileError; // Błąd pliku
170 uint8_t paraError; // Błąd parametru
171 uint8_t exaxisOutLimitError; // Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi
172 uint8_t driverComError[6]; // Błąd komunikacji z napędem
173 uint8_t driverError; // Numer osi błędu komunikacji napędu
174 uint8_t outSoftLimitError; // Błąd przekroczenia miękkiego limitu
175 char axleGenComData[130]; // Dane zwrotne transmisji transparentnej końcówki robota
176 uint8_t socketConnTimeout; // Przekroczenie limitu czasu połączenia socket, bit0-bit4: socketID 1-4
177 uint8_t socketReadTimeout; // Przekroczenie limitu czasu odczytu socket, bit0-bit4: socketID 1-4
178 uint8_t tsWebStateComErr; // web - błąd komunikacji momentu; 0-normalny; 1-błąd
179 uint8_t exaxisCoordID; // Numer układu współrzędnych osi rozszerzonej
180 uint16_t check_sum; // Suma kontrolna
181} ROBOT_STATE_PKG;
2.10. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
1enum class RobotState
2{
3 ProgramState = 3, // Stan działania programu, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany
4 RobotState = 4, // Stan ruchu robota, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie
5 MainCode = 5, // Główny kod usterki
6 SubCode = 6, // Podrzędny kod usterki
7 RobotMode = 7, // Tryb robota, 1-tryb ręczny; 0-tryb automatyczny
8 JointCurPos = 8, // Bieżące pozycje 6 stawów, jednostka deg
9 ToolCurPos = 9, // Bieżąca pozycja narzędzia: [0]pozycja wzdłuż osi X (mm), [1]wzdłuż Y (mm), [2]wzdłuż Z (mm), [3]obrót wokół stałej osi X (deg), [4]wokół Y (deg), [5]wokół Z (deg)
10 FlangeCurPos = 10, // Bieżąca pozycja kołnierza końcowego: [0]wzdłuż X (mm), [1]wzdłuż Y (mm), [2]wzdłuż Z (mm), [3]obrót wokół X (deg), [4]wokół Y (deg), [5]wokół Z (deg)
11 ActualJointVel = 11, // Bieżące prędkości 6 stawów, jednostka deg/s
12 ActualJointAcc = 12, // Bieżące przyspieszenia 6 stawów, jednostka deg/s²
13 TargetTCPCmpSpeed = 13, // Prędkość złożona instrukcji TCP: [0]pozycja (mm/s), [1]orientacja (deg/s)
14 TargetTCPSpeed = 14, // Prędkość instrukcji TCP: [0]wzdłuż X (mm/s), [1]wzdłuż Y (mm/s), [2]wzdłuż Z (mm/s), [3]prędkość kątowa wokół X (deg/s), [4]wokół Y (deg/s), [5]wokół Z (deg/s)
15 ActualTCPCmpSpeed = 15, // Rzeczywista prędkość złożona TCP: [0]pozycja (mm/s), [1]orientacja (deg/s)
16 ActualTCPSpeed = 16, // Rzeczywista prędkość TCP: [0]wzdłuż X (mm/s), [1]wzdłuż Y (mm/s), [2]wzdłuż Z (mm/s), [3]prędkość kątowa wokół X (deg/s), [4]wokół Y (deg/s), [5]wokół Z (deg/s)
17 ActualJointTorque = 17, // Bieżące momenty obrotowe 6 stawów, jednostka N·m
18 Tool = 18, // Numer zastosowanego układu współrzędnych narzędzia
19 User = 19, // Numer zastosowanego układu współrzędnych przedmiotu
20 ClDgtOutputH = 20, // Wyjście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 15-8
21 ClDgtOutputL = 21, // Wyjście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 7-0
22 TlDgtOutputL = 22, // Wyjście cyfrowe I/O narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są aktywne
23 ClDgtInputH = 23, // Wejście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 15-8
24 ClDgtInputL = 24, // Wejście cyfrowe I/O skrzynki sterowniczej 7-0
25 TlDgtInputL = 25, // Wejście cyfrowe I/O narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są aktywne
26 ClAnalogInput = 26, // Wejście analogowe skrzynki sterowniczej: [0]kanał 0, [1]kanał 1
27 TlAnalogInput = 27, // Wejście analogowe narzędzia
28 FtSensorRawData = 28, // Surowe dane czujnika siły i momentu: [0]siła wzdłuż X (N), [1]wzdłuż Y (N), [2]wzdłuż Z (N), [3]moment wokół X (Nm), [4]wokół Y (Nm), [5]wokół Z (Nm)
29 FtSensorData = 29, // Dane czujnika siły i momentu (przetworzone): [0]siła wzdłuż X (N), [1]wzdłuż Y (N), [2]wzdłuż Z (N), [3]moment wokół X (Nm), [4]wokół Y (Nm), [5]wokół Z (Nm)
30 FtSensorActive = 30, // Stan aktywacji czujnika siły i momentu, 0-reset, 1-aktywacja
31 EmergencyStop = 31, // Znacznik awaryjnego zatrzymania, 0-niewciśnięty, 1-wciśnięty
32 MotionDone = 32, // Sygnał osiągnięcia pozycji, 1-osiągnięto, 0-nie osiągnięto
33 GripperMotiondone = 33, // Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 1-zakończono, 0-nie zakończono
34 McQueueLen = 34, // Długość kolejki instrukcji ruchu
35 CollisionState = 35, // Wykrywanie kolizji, 1-kolizja, 0-brak kolizji
36 TrajectoryPnum = 36, // Numer punktu trajektorii
37 SafetyStop0State = 37, // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI0
38 SafetyStop1State = 38, // Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI1
39 GripperFaultId = 39, // Numer uszkodzonego chwytaka
40 GripperFault = 40, // Błąd chwytaka
41 GripperActive = 41, // Stan aktywacji chwytaka
42 GripperPosition = 42, // Pozycja chwytaka
43 GripperSpeed = 43, // Prędkość chwytaka
44 GripperCurrent = 44, // Prąd chwytaka
45 GripperTemp = 45, // Temperatura chwytaka
46 GripperVoltage = 46, // Napięcie chwytaka
47 AuxState = 47, // Stan osi rozszerzonej 485
48 ExtAxisStatus = 48, // Stan osi rozszerzonej UDP (4 osie)
49 ExtDIState = 49, // Wejście rozszerzone DI (8)
50 ExtDOState = 50, // Wyjście rozszerzone DO (8)
51 ExtAIState = 51, // Wejście rozszerzone AI (4)
52 ExtAOState = 52, // Wyjście rozszerzone AO (4)
53 RbtEnableState = 53, // Stan załączenia robota
54 JointDriverTorque = 54, // Moment obrotowy napędu stawu robota (6 stawów)
55 JointDriverTemperature = 55,// Temperatura napędu stawu robota (6 stawów)
56 RobotTime = 56, // Czas systemowy robota
57 SoftwareUpgradeState = 57, // Stan aktualizacji oprogramowania robota
58 EndLuaErrCode = 58, // Stan działania LUA końcówki
59 ClAnalogOutput = 59, // Wyjście analogowe skrzynki sterowniczej (2)
60 TlAnalogOutput = 60, // Wyjście analogowe narzędzia
61 GripperRotNum = 61, // Bieżąca liczba obrotów chwytaka obrotowego
62 GripperRotSpeed = 62, // Bieżący procent prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
63 GripperRotTorque = 63, // Bieżący procent momentu obrotowego chwytaka obrotowego
64 WeldingBreakOffState = 64, // Stan przerwania spawania
65 TargetJointTorque = 65, // Instrukcja momentu obrotowego stawu (6 stawów)
66 SmartToolState = 66, // Stan przycisków uchwytu SmartTool
67 WideVoltageCtrlBoxTemp = 67,// Temperatura skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
68 WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68, // Prąd wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia (mA)
69 ToolCoord = 69, // Wartości bieżącego układu współrzędnych narzędzia: x,y,z,rx,ry,rz
70 WobjCoord = 70, // Wartości bieżącego układu współrzędnych przedmiotu: x,y,z,rx,ry,rz
71 ExtoolCoord = 71, // Wartości bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia: x,y,z,rx,ry,rz
72 ExAxisCoord = 72, // Wartości bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej: x,y,z,rx,ry,rz
73 Load = 73, // Masa ładunku
74 LoadCog = 74, // Środek ciężkości ładunku: x,y,z
75 LastServoTarget = 75, // Ostatnia docelowa pozycja ServoJ w kolejce (6 stawów)
76 ServoJCmdNum = 76, // Licznik instrukcji servoJ
77 TargetJointPos = 77, // Instrukcje pozycji 6 stawów, jednostka °
78 TargetJointVel = 78, // Instrukcje prędkości 6 stawów, jednostka °/s
79 TargetJointAcc = 79, // Instrukcje przyspieszeń 6 stawów, jednostka °/s²
80 TargetJointCurrent = 80, // Instrukcje prądu 6 stawów, jednostka A
81 ActualJointCurrent = 81, // Bieżące prądy 6 stawów, jednostka A
82 ActualTCPForce = 82, // Moment końcowy robota: x,y,z,rx,ry,rz, jednostka Nm
83 TargetTCPPos = 83, // Instrukcje pozycji TCP robota: x,y,z,rx,ry,rz, jednostka mm
84 CollisionLevel = 84, // Poziom kolizji robota (6)
85 SpeedScaleManual = 85, // Procent prędkości globalnej w trybie ręcznym
86 SpeedScaleAuto = 86, // Procent prędkości globalnej w trybie automatycznym
87 LuaLineNum = 87, // Bieżący numer linii programu lua
88 AbnomalStop = 88, // 0-brak nieprawidłowości; 1-występuje nieprawidłowość
89 CurrentLuaFileName = 89, // Nazwa bieżącego programu lua
90 ProgramTotalLine = 90, // Całkowita liczba linii programu lua
91 SafetyBoxSingal = 91, // Stan przycisków panelu przyciskowego robota (6)
92 WeldVoltage = 92, // Napięcie spawania V
93 WeldCurrent = 93, // Prąd spawania
94 WeldTrackVel = 94, // Prędkość śledzenia spoiny mm/s
95 TpdException = 95, // Przekroczenie limitu liczby załadowanych trajektorii TPD, 0-nie przekroczono, 1-przekroczono
96 AlarmRebootRobot = 96, // Ostrzeżenie: 1-zwolnij awaryjne zatrzymanie i wyłącz/włącz zasilanie, 2-nieprawidłowa komunikacja stawów, wyłącz/włącz zasilanie
97 ModbusMasterConnect = 97, // bity 0-7 odpowiadają stanom połączenia masterów ModbusTCP 0-7, 0-odłączony, 1-połączony
98 ModbusSlaveConnect = 98, // Stan połączenia slave ModbusTCP, 0-odłączony, 1-połączony
99 BtnBoxStopSignal = 99, // Sygnał awaryjnego zatrzymania panelu przyciskowego, 0-zwolniony, 1-wciśnięty
100 DragAlarm = 100, // Ostrzeżenie przeciągania: 0-brak alarmu, 1-alarm, 2-nieprawidłowość pozycji sprzężenia zwrotnego, brak przełączania
101 SafetyDoorAlarm = 101, // Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa: 0-zamknięte, 1-otwarte
102 SafetyPlaneAlarm = 102, // Ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa: 0-nie weszło, 1-weszło
103 MotonAlarm = 103, // Ostrzeżenie ruchu
104 InterfaceAlarm = 104, // Ostrzeżenie wejścia w strefę interferencji
105 UdpCmdState = 105, // Stan połączenia komunikacji UDP na porcie 20007
106 WeldReadyState = 106, // Stan gotowości spawarki
107 AlarmCheckEmergStopBtn = 107, // 0-normalny; 1-nieprawidłowa komunikacja, sprawdź przycisk awaryjnego zatrzymania
108 TsTmCmdComError = 108, // 0-normalny; 1-błąd komunikacji instrukcji momentu
109 TsTmStateComError = 109, // 0-normalny; 1-błąd komunikacji stanu momentu
110 CtrlBoxError = 110, // Błąd skrzynki sterowniczej
111 SafetyDataState = 111, // Znacznik stanu danych bezpieczeństwa, 0-normalny, 1-nieprawidłowy
112 ForceSensorErrState = 112, // Błąd przekroczenia limitu czasu połączenia czujnika siły, bit0-bit1 odpowiadają ID1-ID2
113 CtrlOpenLuaErrCode = 113, // 4 kody błędów protokołu otwartego urządzeń peryferyjnych kontrolera (kod błędu 500)
114 StrangePosFlag = 114, // Znacznik osobliwej pozycji: 0-normalny, 1-osobliwa pozycja
115 Alarm = 115, // Ostrzeżenie
116 DriverAlarm = 116, // Numer osi alarmu napędu
117 AliveSlaveNumError = 117, // Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych: 0-normalny, 1-błąd liczby
118 SlaveComError = 118, // Błąd stacji podrzędnej: 0-normalny, 1-utrata połączenia, 2-niezgodność stanu, 3-nieskonfigurowana, 4-błąd konfiguracji, 5-błąd inicjalizacji, 6-błąd inicjalizacji komunikacji e-mail
119 CmdPointError = 119, // Błąd punktu instrukcji
120 IOError = 120, // Błąd I/O
121 GripperError = 121, // Błąd chwytaka
122 FileError = 122, // Błąd pliku
123 ParaError = 123, // Błąd parametru
124 ExaxisOutLimitError = 124, // Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi
125 DriverComError = 125, // Błąd komunikacji z napędem (6 osi)
126 DriverError = 126, // Numer osi błędu komunikacji napędu
127 OutSoftLimitError = 127, // Błąd przekroczenia miękkiego limitu
128 AxleGenComData = 128, // Dane zwrotne transmisji transparentnej końcówki robota
129 SocketConnTimeout = 129, // Przekroczenie limitu czasu połączenia socket, bit0-bit4 odpowiadają socketID 1-4
130 SocketReadTimeout = 130, // Przekroczenie limitu czasu odczytu socket, bit0-bit4 odpowiadają socketID 1-4
131 TsWebStateComErr = 131, // web - błąd komunikacji momentu: 0-normalny, 1-błąd
132 ExaxisCoordID = 132 // Numer układu współrzędnych osi rozszerzonej
133};