Python
Ten dokument jest dokumentacją interfejsu programistycznego dla wersji Python.
Ważne
Wyjaśnienie jednostek parametrów robota: jednostką pozycji robota jest milimetr (mm), jednostką postawy jest stopień (°).
Ważne
We wszystkich przykładach kodu, chyba że określono inaczej, zakłada się, że robot został normalnie włączony i jest w stanie gotowości do pracy.
Wszystkie przykłady kodu w tym dokumencie zakładają, że w przestrzeni roboczej robota nie ma żadnych kolizji.
Podczas rzeczywistych testów i użytkowania, prosimy używać danych z rzeczywistego robota na miejscu.
Informacja
Niniejszy dokument dotyczy wersji SDK-v2.0.0 i jest wstecznie kompatybilny z wersjami v1.x.
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Tworzenie instancji robota
- 3.2. Zamykanie połączenia RPC
- 3.3. Sprawdzanie numeru wersji SDK
- 3.4. Pobieranie IP kontrolera
- 3.5. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania i uczenia
- 3.6. Sprawdzanie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.7. Sterowanie włączeniem lub wyłączeniem zasilania robota
- 3.8. Sterowanie przełączaniem trybu ręcznego/automatycznego robota
- 3.9. Zamykanie systemu operacyjnego robota
- 3.10. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.11. Ustawianie poziomu filtrowania logów
- 3.12. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
- 3.13. Pobieranie wersji oprogramowania robota
- 3.14. Pobieranie informacji o wersji sprzętowej robota
- 3.15. Pobieranie informacji o wersji firmware robota
- 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i firmware robota
- 4. Ruch robota
- 4.1. Jog (punktowy ruch)
- 4.2. Zatrzymanie jog z redukcją prędkości
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie jog
- 4.4. Przykład kodu sterowania punktowego robotem
- 4.5. Ruch w przestrzeni przegubów
- 4.6. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.7. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.9. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.10. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.11. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.12. Przykład kodu
- 4.13. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.14. Zakończenie ruchu serwo
- 4.15. Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.16. Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.17. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
- 4.18. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.19. Sterowanie momentem obrotowym przegubów
- 4.20. Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.21. Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP
- 4.22. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów
- 4.23. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.24. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.25. Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.26. Ruch PTP po krzywej składanej (spline)
- 4.27. Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.28. Przykład kodu ruchu po krzywej składanej (spline)
- 4.29. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.30. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (new spline)
- 4.31. Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.32. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
- 4.33. Zatrzymanie ruchu robota
- 4.34. Wstrzymanie ruchu robota
- 4.35. Wznowienie ruchu robota
- 4.36. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
- 4.37. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.38. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.39. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.40. Rozpoczęcie AO ruchu skrzynki kontrolnej
- 4.41. Zakończenie AO ruchu skrzynki kontrolnej
- 4.42. Rozpoczęcie AO ruchu końcówki
- 4.43. Zakończenie AO ruchu końcówki
- 4.44. Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO (fly拍摄)
- 4.45. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.46. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.47. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.48. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.49. Przykład kodu filtracji FIR
- 4.50. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.51. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.52. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
- 4.53. Włączenie określonej prędkości pozy robota
- 4.54. Wyłączenie określonej prędkości pozy
- 4.55. Przykład kodu określonej prędkości pozy robota
- 4.56. Włączenie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.57. Wyłączenie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.58. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota
- 4.59. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
- 4.60. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.61. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.62. Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur
- 4.63. Ruch w miejscu (pusty ruch)
- 4.64. Przykład kodu ruchu w miejscu (pusty ruch)
- 4.65. Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym
- 4.66. Zakończenie wahadła w punkcie stałym
- 4.67. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym
- 4.68. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia)
- 4.69. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.70. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
- 4.71. Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów
- 4.72. Zakończenie sterowania MIT przegubów
- 4.73. Sterowanie MIT przegubów
- 4.74. Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota
- 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
- 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
- 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego skrzynki kontrolnej
- 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
- 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobieranie wejścia analogowego skrzynki kontrolnej
- 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
- 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO końcówki robota
- 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
- 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki kontrolnej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na cyfrowe i analogowe sygnały wejściowe skrzynki kontrolnej
- 5.20. Ustawianie, czy wyjście DO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawianie, czy wyjście AO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawianie, czy wyjście DO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawianie, czy wyjście AO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego DO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego AO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawianie, czy wyjście SmartTool jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CI
- 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej
- 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CO
- 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CO
- 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
- 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
- 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
- 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
- 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
- 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
- 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
- 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
- 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
- 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
- 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
- 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
- 5.44. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją IO
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
- 6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciu punktów
- 6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
- 6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
- 6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
- 6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
- 6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.15. Ustawianie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzech punktów
- 6.16. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzech punktów
- 6.17. Ustawianie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie informacji o punktach
- 6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawianie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobieranie domyślnej prędkości
- 6.25. Ustawianie ciężaru obciążenia końcowego
- 6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcowego
- 6.27. Pobieranie ciężaru bieżącego obciążenia
- 6.28. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
- 6.29. Ustawianie sposobu montażu robota - montaż stały
- 6.30. Ustawianie kąta montażu robota - montaż swobodny
- 6.31. Pobieranie kąta montażu robota
- 6.32. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia przegubów
- 6.36. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż poziomy
- 6.37. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż boczny
- 6.38. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż sufitowy
- 6.39. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż swobodny
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia przegubów robota
- 6.41. Sprawdzanie kodu błędu robota
- 6.42. Czyszczenie stanu błędu
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awarii i czyszczenia błędu robota
- 6.44. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.45. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
- 6.47. Ustawianie punktu kalibracji ogniska
- 6.48. Obliczanie wyniku kalibracji ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Ustawianie współrzędnych ogniska
- 6.52. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
- 6.53. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.54. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.55. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.56. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.57. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.58. Ustawianie parametrów czujnika siły przegubów
- 6.59. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
- 6.60. Pobieranie liczby błędnych ramek dla 8 portów węzłów podrzędnych robota
- 6.61. Zerowanie licznika błędnych ramek portu węzła podrzędnego
- 6.62. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu węzła podrzędnego
- 6.63. Ustawianie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Pobieranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.65. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.72. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.73. Ustawianie Prędkości w Czasie Rzeczywistym (Rama Komendy, Niskie Opóźnienie)
- 6.74. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 6.75. Przykład Kodu Testu Prędkości i Przesunięcia Splotu
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji, ustawienie progów detekcji kolizji dla strony przegubów i strony TCP
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawianie dodatniego ograniczenia
- 7.7. Ustawianie ujemnego ograniczenia
- 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia przegubów
- 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczeń robota
- 7.10. Ustawianie metody detekcji kolizji robota
- 7.11. Włączanie/wyłączanie detekcji kolizji w stanie statycznym
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody detekcji kolizji robota
- 7.13. Detekcja momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.14. Przykład kodu detekcji momentu obrotowego i mocy przegubów
- 7.15. Ustawianie parametrów bezpiecznej prędkości
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (kąt)
- 8.2. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (radian)
- 8.3. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s
- 8.4. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s^2
- 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
- 8.6. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.7. Pobieranie prędkości zadanej TCP
- 8.8. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.9. Pobieranie bieżącej pozy narzędzia
- 8.10. Pobieranie bieżącego numeru układu narzędzia
- 8.11. Pobieranie bieżącego numeru układu przedmiotu
- 8.12. Pobieranie bieżącej pozy kołnierza końcowego
- 8.13. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego przegubów
- 8.14. Pobieranie czasu systemowego
- 8.15. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
- 8.16. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.17. Pobieranie stanu zatrzymania awaryjnego robota
- 8.18. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.19. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.20. Pobieranie bieżącej temperatury sterownika przegubu (℃)
- 8.21. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego sterownika przegubu (Nm)
- 8.22. Pobieranie stanu robota
- 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.24. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej
- 8.25. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej - z określoną pozycją odniesienia
- 8.26. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej, przestrzeń kartezjańska z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.27. Przykład kodu rozwiązania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
- 8.28. Sprawdzanie, czy kinematyka odwrotna ma rozwiązanie
- 8.29. Rozwiązanie kinematyki prostej
- 8.30. Przykład kodu obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej robota
- 8.31. Zapytanie o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.32. Pobieranie parametrów kompensacji DH
- 8.33. Pobieranie numeru SN skrzynki kontrolnej
- 8.34. Przykład kodu zapytania o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.35. Pobieranie układu narzędzia według numeru
- 8.36. Pobieranie układu przedmiotu według numeru
- 8.37. Pobieranie zewnętrznego układu narzędzia według numeru
- 8.38. Pobieranie układu osi rozszerzenia według numeru
- 8.39. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
- 8.40. Pobieranie bieżącego układu narzędzia
- 8.41. Pobieranie bieżącego układu przedmiotu
- 8.42. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu narzędzia
- 8.43. Pobieranie bieżącego układu osi rozszerzenia
- 8.44. Przykład kodu układów współrzędnych robota i obciążenia
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii
- 9.4. Usunięcie zarejestrowanej trajektorii
- 9.5. Przykład kodu
- 9.6. Wstępne ładowanie trajektorii
- 9.7. Odtwarzanie trajektorii
- 9.8. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
- 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
- 9.11. Odtwarzanie trajektorii
- 9.12. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
- 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
- 9.14. Ustawianie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.16. Ustawianie siły i momentu obrotowego podczas odtwarzania trajektorii
- 9.17. Ustawianie siły w kierunku X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.18. Ustawianie siły w kierunku Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.19. Ustawianie siły w kierunku Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.20. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.21. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.22. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
- 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
- 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.27. Odtwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
- 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (Look-Ahead)
- 9.29. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.30. Przykład kodu SDK ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 10. Użytkowanie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
- 10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
- 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobieranie pliku LUA
- 10.12. Usuwanie pliku LUA
- 10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
- 10.14. Przesyłanie pliku LUA
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
- 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobieranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobieranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
- 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
- 11.21. Rejestracja punktu A
- 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
- 11.23. Rejestracja punktu B
- 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
- 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
- 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
- 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
- 11.30. Ruch liniowy
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.33. Przykład kodu operacji przenośnika robota
- 11.34. Konfiguracja czujnika końcowego
- 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcowego
- 11.36. Aktywacja czujnika końcowego
- 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcowego
- 11.38. Przykład kodu czujnika końcowego
- 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.41. Przykład kodu ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcowej
- 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcowej
- 11.44. Ustawianie typu transferu pliku końcowego
- 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.46. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
- 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
- 11.54. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
- 11.55. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
- 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
- 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
- 11.58. Przykład kodu przycisków SmartTool
- 11.59. Ustawianie wykrywania siły obciążenia przed włączeniem przeciągania
- 11.60. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.61. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
- 11.62. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
- 11.63. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
- 11.64. Konfiguracja IP lasera
- 11.65. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.66. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.67. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.68. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
- 11.69. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.70. Odtwarzanie śledzenia laserowego
- 11.71. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
- 11.72. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
- 11.73. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
- 11.74. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.75. Pobieranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
- 11.76. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego
- 11.77. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej
- 11.78. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.79. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem
- 11.80. Sterowanie matrycową przyssawką
- 11.81. Pobieranie stanu matrycowej przyssawki
- 11.82. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.83. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką
- 11.84. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.85. Pobieranie parametrów karty węzła podrzędnego
- 11.86. Zapis DO węzła podrzędnego
- 11.87. Zapis AO węzła podrzędnego
- 11.88. Odczyt DI węzła podrzędnego
- 11.89. Odczyt AI węzła podrzędnego
- 11.90. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
- 11.91. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
- 11.92. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego
- 11.93. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.94. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej
- 11.95. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej
- 11.96. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
- 11.97. Usunięcie określonego pliku LUA protokołu otwartego
- 11.98. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
- 11.99. Przykład kodu SDK operacji na pliku lua protokołu otwartego
- 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
- 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
- 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
- 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
- 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
- 12.6. Ustawianie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobieranie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
- 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji ciężaru obciążenia
- 12.15. Obliczanie identyfikacji ciężaru obciążenia
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Poszukiwanie spiralne
- 12.24. Wkładanie obrotowe
- 12.25. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
- 12.26. Wkładanie liniowe
- 12.27. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
- 12.28. Lokalizacja powierzchni
- 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
- 12.30. Zakończenie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
- 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
- 12.32. Włączenie sterowania zgodnego
- 12.33. Wyłączenie sterowania zgodnego
- 12.34. Przykład kodu sterowania zgodnego
- 12.35. Inicjalizacja filtracji identyfikacji obciążenia
- 12.36. Inicjalizacja zmiennych identyfikacji obciążenia
- 12.37. Główny program identyfikacji obciążenia
- 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.40. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
- 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
- 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.43. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
- 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
- 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
- 13. Oś rozszerzenia
- 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzenia 485
- 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzenia 485
- 13.3. Ustawianie włączenia/wyłączenia osi rozszerzenia 485
- 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzenia 485
- 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzenia 485 (tryb momentowy) - tymczasowo niedostępne
- 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzenia 485
- 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzenia 485
- 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzenia 485
- 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb prędkościowy)
- 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzenia 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
- 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
- 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
- 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
- 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzenia
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
- 13.18. Pobieranie parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
- 13.21. Przywracanie połączenia po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
- 13.22. Zamykanie komunikacji po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
- 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzenia
- 13.24. Pobieranie parametrów UDP osi rozszerzenia
- 13.25. Ustawianie pozycji rozszerzonego robota względem osi rozszerzenia
- 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH układu osi rozszerzenia
- 13.27. Włączanie UDP osi rozszerzenia
- 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzenia
- 13.29. Rozpoczęcie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.30. Zatrzymanie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
- 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
- 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.36. Ustawianie pozy punktu kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzenia
- 13.40. Ruch UDP osi rozszerzenia
- 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzenia
- 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
- 13.43. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
- 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
- 13.45. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
- 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
- 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
- 13.48. Ustawianie rozszerzonego DO
- 13.49. Ustawianie rozszerzonego AO
- 13.50. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
- 13.51. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
- 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
- 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
- 13.54. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
- 13.55. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
- 13.56. Przykład kodu rozszerzonego IO
- 13.57. Włączanie urządzenia ruchomego
- 13.58. Powrót do zera urządzenia ruchomego
- 13.59. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
- 13.60. Ruch po łuku urządzenia ruchomego
- 13.61. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
- 13.62. Przykład kodu urządzenia ruchomego
- 13.63. Punkt rejestracji czujnika laserowego
- 13.64. Przykład kodu punktu rejestracji czujnika laserowego
- 13.65. Ustawianie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
- 13.66. Przykład kodu ustawiania strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
- 13.67. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzenia
- 14. Spawanie
- 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawianie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.4. Ustawianie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.5. Pobieranie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.6. Pobieranie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
- 14.7. Ustawianie prądu spawania
- 14.8. Ustawianie napięcia spawania
- 14.9. Ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
- 14.12. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.13. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.14. Pobieranie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.15. Ustawianie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
- 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie ruchu wahadłowego
- 14.21. Zakończenie ruchu wahadłowego
- 14.22. Podawanie drutu do przodu
- 14.23. Podawanie drutu do tyłu
- 14.24. Podawanie gazu osłonowego
- 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu robota
- 14.26. Ustawianie wyjścia ze spawania po przerwaniu robota
- 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
- 14.28. Rozpoczęcie spawania segmentowego
- 14.29. Przykład kodu spawania segmentowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.31. Zakończenie symulacji ruchu wahadłowego
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie zmiany parametrów wahadła
- 14.35. Przykład kodu spawania ze zmianą parametrów wahadła robota
- 14.36. Zakończenie zmiany parametrów wahadła
- 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału zapłonu łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
- 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
- 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału pomyślnego zapłonu łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
- 14.44. Przykład kodu konfiguracji rozszerzonych sygnałów IO spawania
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
- 14.46. Wybór pasma przenoszenia AI śledzenia łuku
- 14.47. Włączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.48. Wyłączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe, wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego, wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
- 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla poszukiwania pozycji drutu
- 14.57. Przykład kodu
- 14.58. Rozpoczęcie poszukiwania pozycji drutu
- 14.59. Zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.60. Obliczanie przesunięcia poszukiwania pozycji drutu
- 14.61. Oczekiwanie na zakończenie poszukiwania pozycji drutu
- 14.62. Zapis punktu kontaktu poszukiwania pozycji drutu do bazy danych
- 14.63. Przykład kodu poszukiwania pozycji drutu robota
- 14.64. Ustawianie rozpoczęcia zmiany napięcia spawania
- 14.65. Ustawianie zakończenia zmiany napięcia spawania
- 14.66. Ustawianie rozpoczęcia zmiany prądu spawania
- 14.67. Ustawianie zakończenia zmiany prądu spawania
- 14.68. Przykład kodu zmiany prądu i napięcia spawania robota
- 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
- 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
- 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
- 14.75. Resetowanie błędów spawarki laserowej
- 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.77. Pobieranie stanu awarii spawarki laserowej
- 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej
- 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
- 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja sprzężenia zwrotnego stanu CNDE robota
- 15.2. Dodawanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
- 15.3. Usuwanie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
- 15.4. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.5. Pobieranie wszystkich bieżących stanów sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 15.6. Przykład kodu korzystania ze sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
- 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
- 16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
- 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
- 16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota
- 16.15. Pobieranie logów kontrolera
- 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
- 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.18. Przykład kodu pobierania danych z kontrolera
- 16.19. Ustawianie aktualizacji enkodera
- 16.20. Ustawianie aktualizacji firmware przegubów
- 16.21. Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej
- 16.22. Ustawianie aktualizacji firmware końcówki
- 16.23. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu
- 16.24. Przykład kodu aktualizacji firmware węzła podrzędnego robota
- 16.25. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.26. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
- 16.27. Generowanie logów MCU robota
- 16.28. Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.29. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.30. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
- 16.31. Wysyłanie ramki polecenia UDP
- 16.32. Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP
- 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 16.34. Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
- 17. Dodatek