Komunikacja robota

• 1. Wprowadzenie do CNDE
• 2. Format protokołu ramki danych CNDE
• 3. Obsługa funkcji CNDE
  • 3.1. Konfiguracja wejść i dane wejściowe
  • 3.2. Konfiguracja wyjść i dane wyjściowe
    • 3.2.1. Konfiguracja wyjść
    • 3.2.2. Uruchamianie i zatrzymywanie wyjścia
    • 3.2.3. Odbiór danych wyjściowych przez klienta
  • 3.3. Funkcje pomocnicze CNDE
    • 3.3.1. Komunikaty ostrzegawcze typu string
    • 3.3.2. Przełączanie numeru wersji protokołu CNDE robota
    • 3.3.3. Pobieranie informacji o wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
  • 3.4. Pobieranie danych okresowych funkcji transmisji transparentnej końcowej (CNDE)
    • 3.4.1. Opis konfiguracji CNDE
• 4. Rejestry wejściowe i wyjściowe robota
  • 4.1. Odczyt rejestrów wejściowych
  • 4.2. Zapis rejestrów wyjściowych
  • 4.3. Interaktywna aplikacja rejestrów wejściowych i wyjściowych CNDE