10. Używanie programu WebAPP robota

10.1. Ustawienie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie

1/**
2* @brief  Ustawia automatyczne ładowanie domyślnego programu roboczego przy starcie
3* @param  [in] flag  0-nie ładuj automatycznie domyślnego programu przy starcie, 1-ładuj automatycznie domyślny program przy starcie
4* @param  [in] program_name Nazwa i ścieżka programu roboczego, np. "movej.lua"
5* @return  Kod błędu
6*/
7int LoadDefaultProgConfig(byte flag, string program_name);

10.2. Ładowanie określonego programu roboczego

1/**
2* @brief  Ładuje określony program roboczy
3* @param  [in] program_name Nazwa i ścieżka programu roboczego, np. "movej.lua"
4* @return  Kod błędu
5*/
6int ProgramLoad(string program_name);

10.3. Pobranie nazwy załadowanego programu roboczego

1/**
2* @brief  Pobiera nazwę załadowanego programu roboczego
3* @param  [out] program_name Nazwa i ścieżka programu roboczego, np. "movej.lua"
4* @return  Kod błędu
5*/
6int GetLoadedProgram(ref string program_name);

10.4. Pobranie bieżącego numeru linii wykonywanego programu roboczego robota

1/**
2* @brief  Pobiera bieżący numer linii wykonywanego programu roboczego robota
3* @param  [out] line  Numer linii
4* @return  Kod błędu
5*/
6int GetCurrentLine(ref int line);

10.5. Uruchomienie aktualnie załadowanego programu roboczego

1/**
2* @brief  Uruchamia aktualnie załadowany program roboczy
3* @return  Kod błędu
4*/
5int ProgramRun();

10.6. Wstrzymanie aktualnie działającego programu roboczego

1/**
2* @brief  Wstrzymuje aktualnie działający program roboczy
3* @return  Kod błędu
4*/
5int ProgramPause();

10.7. Wznowienie aktualnie wstrzymanego programu roboczego

1/**
2* @brief  Wznawia aktualnie wstrzymany program roboczy
3* @return  Kod błędu
4*/
5int ProgramResume();

10.8. Zatrzymanie aktualnie działającego programu roboczego

1/**
2* @brief  Zatrzymuje aktualnie działający program roboczy
3* @return  Kod błędu
4*/
5int ProgramStop();

10.9. Pobranie stanu wykonania programu roboczego robota

1/**
2* @brief  Pobiera stan wykonania programu roboczego robota
3* @param  [out]  state 1-program zatrzymany lub brak działającego programu, 2-program działa, 3-program wstrzymany
4* @return  Kod błędu
5*/
6int GetProgramState(ref byte state);

10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota

 1private void btnWebApp_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    string program_name = "Text1.lua";
 4    string loaded_name = "";
 5    byte state=0;
 6    int line=0;
 7
 8    robot.Mode(0);
 9    robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name);
10    robot.ProgramLoad(program_name);
11    robot.ProgramRun();
12    Thread.Sleep(1000);
13    robot.ProgramPause();
14    robot.GetProgramState(ref state);
15    Console.WriteLine("program state:{0}\n", state);
16    robot.GetCurrentLine(ref line);
17    Console.WriteLine("current line:{0}\n", line);
18    robot.GetLoadedProgram(ref loaded_name);
19    Console.WriteLine("program name:{0}\n", loaded_name);
20    Thread.Sleep(1000);
21    robot.ProgramResume();
22    Thread.Sleep(1000);
23    robot.ProgramStop();
24    Thread.Sleep(1000);
25}

10.11. Pobranie pliku Lua

Nowe w wersji C#SDK-v1.0.5.

1/**
2* @brief Pobiera plik Lua
3* @param [in] fileName Program roboczy do pobrania "test.lua" lub "test.tar.gz"
4* @param [in] savePath Lokalna ścieżka zapisu programu roboczego "D://Down/"
5* @return Kod błędu
6*/
7public int LuaDownLoad(string fileName, string savePath);

10.12. Przesłanie pliku Lua

Nowe w wersji C#SDK-v1.0.5.

1/**
2* @brief Przesyła plik Lua
3* @param [in] filePath Lokalna ścieżka programu roboczego ".../test.lua" lub ".../test.tar.gz"
4* @param [out] errStr Informacja o błędzie
5* @return Kod błędu
6*/
7public int LuaUpload(string filePath, ref string errStr);

10.13. Usunięcie pliku Lua

Nowe w wersji C#SDK-v1.0.5.

1/**
2* @brief Usuwa plik Lua
3* @param [in] fileName Nazwa programu roboczego do usunięcia "test.lua"
4* @return Kod błędu
5*/
6public int LuaDelete(string fileName);

10.14. Pobranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua

Nowe w wersji C#SDK-v1.0.5.

1/**
2* @brief Pobiera listę wszystkich bieżących nazw plików Lua
3* @param [out] luaNames Lista nazw programów roboczych
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetLuaList(ref List<string> luaNames) ;

10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku Lua robota

Nowe w wersji C#SDK-v1.0.5.

 1private void btnUploadLua_Click(object sender, EventArgs e)
 2{
 3    int rtn;
 4    List<string> luaNames = new List<string>();
 5    rtn = robot.GetLuaList(ref luaNames);
 6    Console.WriteLine("res is: {0}", rtn);
 7    Console.WriteLine("size is: {0}", luaNames.Count);
 8    foreach (var name in luaNames)
 9    {
10    Console.WriteLine(name);
11    }
12    rtn = robot.LuaDownLoad("TT.lua", "D://zDOWN/");
13    Console.WriteLine("LuaDownLoad rtn is {0}", rtn);
14    string errStr = "";
15    Thread.Sleep(2000);
16
17    rtn = robot.LuaUpload("D://zUP/airlab.lua", ref errStr);
18    Console.WriteLine("LuaUpload rtn is {0}", errStr);
19    Thread.Sleep(2000);
20    rtn = robot.LuaDelete("TT.lua");
21    Console.WriteLine("LuaDelete rtn is {0}", rtn);
22}