Witamy w dokumentacji FAIRINO!

Przełączanie języka

简体中文

繁體中文

English

日本語

Italiano

Deutsch

português

Instrukcja użytkownika

• Robot współpracujący
  • Macierz produktów
  • Szybki start
    • 1. Instalacja i zasilanie robota
      • 1.1. Instalacja ramienia robota
      • 1.2. Podłączenie skrzynki sterowniczej
      • 1.3. Poznanie panelu przyciskowego i końcowego LED
        • 1.3.1. Panel przyciskowy
          • 1.3.1.1. 60 panel przyciskowy (POE)(BX01)
          • 1.3.1.2. 60 panel przyciskowy (POE)(BX02)-V1.0
          • 1.3.1.3. 60 panel przyciskowy (POE)(BX02)-V2.0
        • 1.3.2. Końcowy LED
      • 1.4. Włączenie zasilania i załączenie
      • 1.5. Wyłączenie zasilania
      • 1.6. Bateria pastylkowa skrzynki sterowniczej
        • 1.6.1. Częste przyczyny utraty czasu
        • 1.6.2. Identyfikacja nieprawidłowości czasu i ręczna kalibracja
        • 1.6.3. Ładowanie baterii pastylkowej i uwagi dotyczące konserwacji
        • 1.6.4. Wymiana i utylizacja baterii
        • 1.6.5. Wsparcie techniczne
    • 2. Logowanie do WebApp
      • 2.1. Interfejs logowania do WebApp
      • 2.2. Proste poznanie interfejsu WebApp
        • 2.2.1. Obszar sterowania
        • 2.2.2. Pasek stanu
    • 3. Ustawianie parametrów robota
      • 3.1. Ustawienie sposobu instalacji
      • 3.2. Ustawienie obciążenia końcówki
      • 3.3. Ustawienie współrzędnych narzędzia
    • 4. Ręczne uczenie robota
      • 4.1. Ręczne uczenie i zapisywanie punktów uczenia
      • 4.2. Przeglądanie informacji o punktach uczenia
    • 5. Szybkie programowanie robota
      • 5.1. Wprowadzenie do prostych instrukcji ruchu
      • 5.2. Operacje na plikach programu
      • 5.3. Tworzenie i uruchamianie programu
  • Instrukcja użytkowania
    • 1. Przedmowa
      • 1.1. Co znajduje się w pudełku
      • 1.2. Ważne instrukcje bezpieczeństwa
      • 1.3. Jak korzystać z niniejszej instrukcji
      • 1.4. Zgodne normy
    • 2. Wprowadzenie do robota
      • 2.1. Parametry podstawowe
      • 2.2. Zakres ruchu
      • 2.3. Układ współrzędnych robota
      • 2.4. Parametry DH robota
      • 2.5. Tabela parametrów DH
    • 3. Instalacja sprzętowa
      • 3.1. Instrukcje bezpieczeństwa
        • 3.1.1. Wprowadzenie
        • 3.1.2. Bezpieczeństwo personelu
        • 3.1.3. Identyfikacja zagrożeń
        • 3.1.4. Informacje na tabliczce znamionowej
        • 3.1.5. Skuteczność i odpowiedzialność
        • 3.1.6. Ograniczona odpowiedzialność
        • 3.1.7. Symbole ostrzegawcze w tej instrukcji
        • 3.1.8. Ocena przed użyciem
        • 3.1.9. Awaryjne zatrzymanie
        • 3.1.10. Ręczne przesuwanie bez napędu elektrycznego
      • 3.2. Transport urządzenia
        • 3.2.1. Transport
        • 3.2.2. Przenoszenie
        • 3.2.3. Przechowywanie
      • 3.3. Konserwacja, przeglądy, utylizacja
        • 3.3.1. Czynności konserwacyjne
        • 3.3.2. Instrukcja kontroli
          • 3.3.2.1. Wprowadzenie
        • 3.3.3. Opis cyfrowych wejść i wyjść skrzynki sterowniczej
          • 3.3.3.1. Środki ostrożności podczas przełączania funkcji związanych z cyfrowymi wejściami/wyjściami skrzynki sterowniczej
          • 3.3.3.2. Opis cyfrowych wejść skrzynki sterowniczej
          • 3.3.3.3. Opis cyfrowych wyjść skrzynki sterowniczej
          • 3.3.3.4. Plan przeglądów konserwacyjnych
        • 3.3.4. Utylizacja
      • 3.4. Specyfikacje instalacji
        • 3.4.1. Instalacja ramienia robota
          • 3.4.1.1. Wymagania instalacji ramienia robota FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
          • 3.4.1.2. Wymagania instalacji ramienia robota FR5
          • 3.4.1.3. Wymagania instalacji ramienia robota FR10, FR16
          • 3.4.1.4. Wymagania instalacji ramienia robota FR20, FR30, FR30L
        • 3.4.2. Instalacja narzędzia końcowego
        • 3.4.3. Środowisko instalacji
        • 3.4.4. Nośność podłogi
        • 3.4.5. Krzywe obciążenia dla wszystkich modeli
          • 3.4.5.1. Omówienie
          • 3.4.5.2. Objaśnienie parametrów
      • 3.5. Połączenia sterowania
        • 3.5.1. Interfejsy kontrolera
        • 3.5.2. Panel I/O kontrolera
        • 3.5.3. Grupa złączy sieciowych RJ45
        • 3.5.4. Płyta końcowa
        • 3.5.5. Opis uziemienia
        • 3.5.6. Ogólne specyfikacje dla wszystkich cyfrowych wejść/wyjść
        • 3.5.7. Bezpieczne wejścia/wyjścia
        • 3.5.8. Ogólne cyfrowe wejścia/wyjścia
        • 3.5.9. Wejścia cyfrowe z przycisków
        • 3.5.10. Interakcja z innymi urządzeniami lub PLC
        • 3.5.11. Analogowe wejścia/wyjścia
        • 3.5.12. Moduły opcjonalne FR3MT i 3C
          • 3.5.12.1. Wprowadzenie
          • 3.5.12.2. Definicja podstawy FR3MT i 3C oraz interfejsów modułów
          • 3.5.12.3. Scenariusze zastosowań FR3MT i 3C
          • 3.5.12.4. Lista materiałów opcjonalnych
      • 3.6. Panel operatorski i końcowy LED
        • 3.6.1. Wprowadzenie do panelu przyciskowego
          • 3.6.1.1. 60 przyciskowy panel (POE)(BX01)
          • 3.6.1.2. 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V1.0
          • 3.6.1.3. 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V2.0
        • 3.6.2. Wprowadzenie do panelu operatorskiego FR-HMI
        • 3.6.3. Definicja końcowego LED
    • 4. Szybkie uruchamianie robota
      • 4.1. Instalacja ramienia robota i skrzynki sterowniczej
      • 4.2. Uruchamianie robota za pomocą panelu operatorskiego
      • 4.3. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu przyciskowego
        • 4.3.1. Bez podłączonego panelu operatorskiego
        • 4.3.2. Z podłączonym panelem operatorskim
      • 4.4. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu operatorskiego
    • 5. Podstawowe funkcje oprogramowania panelu operatorskiego
      • 5.1. Informacje podstawowe
        • 5.1.1. Wprowadzenie do systemu
        • 5.1.2. Pierwsza aktywacja robota
        • 5.1.3. Uruchomienie oprogramowania
        • 5.1.4. Logowanie użytkownika i aktualizacja uprawnień
        • 5.1.5. Ustawienia wielojęzyczne
      • 5.2. Początkowy interfejs systemu
        • 5.2.1. Obszar sterowania
        • 5.2.2. Pasek stanu
        • 5.2.3. Pasek menu
      • 5.3. Trójwymiarowa symulacja robota
        • 5.3.1. Pasek operacji sceny 3D
          • 5.3.1.1. Trójwymiarowa wizualizacja układu współrzędnych robota
          • 5.3.1.2. Trójwymiarowa wirtualna trajektoria i importowanie modelu narzędzia
        • 5.3.2. Pasek operacji na samym robocie
          • 5.3.2.1. TCP
          • 5.3.2.2. Ruch Joint
          • 5.3.2.3. Ruch Move
        • 5.3.3. Pasek funkcji dodatkowych robota
          • 5.3.3.1. Zapis punktu nauczania
          • 5.3.3.2. Wejścia/Wyjścia
          • 5.3.3.3. TPD (Programowanie nauczania)
          • 5.3.3.4. Ruch Eaxis
          • 5.3.3.5. FT
          • 5.3.3.6. Stały punkt dalekocentryczny
        • 5.3.4. Pasek stanu robota i funkcji dodatkowych
          • 5.3.4.1. Robot
          • 5.3.4.2. Program
          • 5.3.4.3. Wejścia/Wyjścia
          • 5.3.4.4. Oś rozszerzona
          • 5.3.4.5. Chwytak
          • 5.3.4.6. FT
          • 5.3.4.7. Taśmociąg
          • 5.3.4.8. Serwonapęd
          • 5.3.4.9. Szlifowanie
          • 5.3.4.10. Spawanie
          • 5.3.4.11. Wejścia/Wyjścia karty
    • 6. Podstawy
      • 6.1. Instalacja
        • 6.1.1. Ustawienie i wyświetlanie sposobu instalacji robota
      • 6.2. Układy współrzędnych
        • 6.2.1. Współrzędne narzędzia
        • 6.2.2. Zewnętrzne współrzędne narzędzia
        • 6.2.3. Współrzędne przedmiotu
      • 6.3. Obciążenie
        • 6.3.1. Końcówka
      • 6.4. Stawy
        • 6.4.1. Miękki limit
          • 6.4.1.1. Ochrona miękkim limitem stawu
        • 6.4.2. Poziom kolizji
          • 6.4.2.1. Strategia reakcji po kolizji
          • 6.4.2.2. Strategia kolizji
          • 6.4.2.3. Wykrywanie kolizji w stanie spoczynku
          • 6.4.2.4. Funkcja wykrywania momentu obrotowego przed przeciąganiem
          • 6.4.2.5. Funkcja wykrywania fałszywych alarmów
        • 6.4.3. Kompensacja tarcia
        • 6.4.4. Funkcja regulacji współczynnika kompensacji tarcia
          • 6.4.4.1. Omówienie
          • 6.4.4.2. Regulacja współczynnika kompensacji tarcia
        • 6.4.5. Kompensacja siły przeciągania
          • 6.4.5.1. Omówienie
          • 6.4.5.2. Optymalizacja siły przeciągania robota
      • 6.5. Ustawienia I/O
        • 6.5.1. Wstrzymywanie programu Lua
        • 6.5.2. Konfiguracja I/O
          • 6.5.2.1. Konfiguracja DI
          • 6.5.2.2. Konfiguracja DO
        • 6.5.3. Funkcja konfigurowalna wysokiego/niskiego stanu aktywnego DO skrzynki sterowniczej
          • 6.5.3.1. Omówienie
          • 6.5.3.2. Kroki operacyjne
        • 6.5.4. Konfiguracja aliasów I/O
        • 6.5.5. Filtrowanie I/O
        • 6.5.6. Konfiguracja resetowania wyjść
        • 6.5.7. Funkcja konfigurowalnego stanu resetowania DO po wstrzymaniu/wznowieniu
          • 6.5.7.1. Omówienie
          • 6.5.7.2. Procedura operacyjna
      • 6.6. Punkt początkowy zadania
      • 6.7. Funkcja automatycznej kalibracji TCP za pomocą czujnika fotoelektrycznego
        • 6.7.1. Omówienie
        • 6.7.2. Procedura operacyjna
      • 6.8. Kalibracja TCP za pomocą narzędzia płytkowego
        • 6.8.1. Omówienie
        • 6.8.2. Procedura operacyjna funkcji kalibracji TCP za pomocą narzędzia płytkowego
      • 6.9. Funkcja śledzenia łuku z analogowym sprzężeniem zwrotnym skrzynki sterowniczej
        • 6.9.1. Omówienie
        • 6.9.2. Procedura konfiguracji analogowego AI skrzynki sterowniczej
        • 6.9.3. Procedura konfiguracji analogowego AO skrzynki sterowniczej
      • 6.10. Wykrywanie kolizji dla prostej szyny zębatej
        • 6.10.1. Omówienie
        • 6.10.2. Funkcja wykrywania kolizji dla prostej szyny zębatej
          • 6.10.2.1. Ustawianie parametrów i załączanie prostej szyny zębatej
          • 6.10.2.2. Włączanie funkcji wykrywania kolizji dla prostej szyny zębatej
      • 6.11. Zerowanie z obciążeniem czujnika siły i parametry admitancji dla otwartej zgodności orientacji
        • 6.11.1. Omówienie
        • 6.11.2. Zerowanie z obciążeniem czujnika siły
        • 6.11.3. Parametry admitancji dla otwartej zgodności orientacji
    • 7. Bezpieczeństwo
      • 7.1. Bezpieczne zatrzymanie
        • 7.1.1. Konfigurowalne bezpieczne zatrzymanie dwukanałowe + tryb redukcji
          • 7.1.1.1. Omówienie
          • 7.1.1.2. Procedura operacyjna
        • 7.1.2. Bezpieczny ruch z ograniczoną prędkością
        • 7.1.3. Bezpieczne zatrzymanie tylko w trybie automatycznym
      • 7.2. Bezpieczna prędkość
        • 7.2.1. Funkcja bezpiecznej prędkości
          • 7.2.1.1. Omówienie
          • 7.2.1.2. Procedura operacyjna
      • 7.3. Bezpieczeństwo I/O
      • 7.4. Awaryjne zatrzymanie
        • 7.4.1. Funkcja automatycznego załączania po przywróceniu bezpiecznego zatrzymania
          • 7.4.1.1. Omówienie
          • 7.4.1.2. Procedura operacyjna
      • 7.5. Zatrzymanie ochronne
      • 7.6. Konfiguracja strefy interferencji
        • 7.6.1. Funkcja bezpiecznego sprzężenia zwrotnego wejścia do interferencji osi podczas przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
          • 7.6.1.1. Omówienie
          • 7.6.1.2. Procedura operacyjna
          • 7.6.1.3. Wejście do strefy interferencji osi podczas przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
          • 7.6.1.4. Konfiguracja interferencji sześcianu
          • 7.6.1.5. Konfiguracja ściany bezpieczeństwa
        • 7.6.2. Funkcja interferencji sześcianu
          • 7.6.2.1. Omówienie
          • 7.6.2.2. Procedura operacyjna
      • 7.7. Tryb redukcji
      • 7.8. Ściana bezpieczeństwa
      • 7.9. Program bezpieczeństwa działający w tle
      • 7.10. Ograniczenie kierunku narzędzia (tylko w systemie LA)
      • 7.11. Wartości graniczne robota (tylko w systemie LA)
      • 7.12. Wykrywanie mocy (tylko w systemie QX)
      • 7.13. Konfiguracja ruchu
        • 7.13.1. Optymalizacja charakterystyki prędkości w kształcie litery T + funkcja wygładzania blending
          • 7.13.1.1. Omówienie
          • 7.13.1.2. Procedura operacyjna
        • 7.13.2. Funkcja adaptacyjnych parametrów FIR + funkcja wstrzymywania i wznawiania FIR
          • 7.13.2.1. Omówienie
          • 7.13.2.2. Procedura operacyjna
    • 8. Urządzenia peryferyjne
      • 8.1. Niestandardowy otwarty protokół Lua na końcówce
        • 8.1.1. Przegląd
        • 8.1.2. Procedura operacyjna
      • 8.2. Chwytak
        • 8.2.1. Urządzenia dostosowane
          • 8.2.1.1. Nauczanie programu chwytaka
        • 8.2.2. Konfiguracja protokołu Lua końcówki dla chwytaka
          • 8.2.2.1. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla chwytaka
          • 8.2.2.2. Włączanie urządzenia
          • 8.2.2.3. Wiele chwytaków
          • 8.2.2.4. Chwytak obrotowy
        • 8.2.3. Funkcja Wykrywania Upadku Przedmiotu Chwytaka
          • 8.2.3.1. Instrukcje Konfiguracji
          • 8.2.3.2. Załącznik 1: Błędy Kontrolera Ruchu i Metody Postępowania
      • 8.3. Czujnik siły
        • 8.3.1. Urządzenia dostosowane
        • 8.3.2. Protokół Lua końcówki dla czujnika siły
        • 8.3.3. Protokół Lua końcówki dla uchwytu spawalniczego
          • 8.3.3.1. Automatyczne generowanie protokołu Lua końcówki
          • 8.3.3.2. Import szablonu programu generowanego przez SmartTool
          • 8.3.3.3. Konfiguracja punktów instrukcji ruchu SmartTool
          • 8.3.3.4. Tryb zapobiegania przypadkowemu dotknięciu SmartTool
          • 8.3.3.5. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla uchwytu spawalniczego
        • 8.3.4. Identyfikacja obciążenia czujnika
        • 8.3.5. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
        • 8.3.6. Wykrywanie kolizji za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.7. Sterowanie ruchem ze stałą siłą za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.8. Wstawianie spiralne za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.9. Wstawianie obrotowe za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.10. Wstawianie liniowe za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.11. Lokalizacja powierzchni za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.12. Lokalizacja środka za pomocą czujnika siły/momentu
        • 8.3.13. Niestandardowy otwarty protokół
      • 8.4. Uchwyt spawalniczy
        • 8.4.1. Urządzenia dostosowane
          • 8.4.1.1. Kroki konfiguracji
        • 8.4.2. Protokół Lua końcówki dla uchwytu spawalniczego
          • 8.4.2.1. Zarządzanie protokołami
          • 8.4.2.2. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla urządzenia kombinowanego
          • 8.4.2.3. Szablon otwartego protokołu
          • 8.4.2.4. Instrukcje obsługiwane przez otwarty protokół
          • 8.4.2.5. Parametry konfigurowalne otwartego protokołu
      • 8.5. Pistolet natryskowy
        • 8.5.1. Kroki konfiguracji urządzenia peryferyjnego pistoletu natryskowego
        • 8.5.2. Nauczanie programu natryskiwania
      • 8.6. Spawarka
        • 8.6.1. Instalacja palnika spawalniczego
        • 8.6.2. Konfiguracja parametrów spawarki
          • 8.6.2.1. Konfiguracja sterowania spawaniem „I/O sterownika”
          • 8.6.2.2. Konfiguracja sterowania spawaniem „Protokół komunikacji cyfrowej (UDP)”
        • 8.6.3. Pisanie programu spawania
          • 8.6.3.1. Pisanie programu z użyciem krzywej procesu spawania
          • 8.6.3.2. Pisanie programu bez użycia krzywej procesu spawania
        • 8.6.4. Przerwanie i wznowienie spawania
          • 8.6.4.1. Konfiguracja parametrów wznowienia po przerwaniu spawania
          • 8.6.4.2. Zastosowanie wznowienia po przerwaniu spawania
        • 8.6.5. Dostosowanie komunikacji robota z laserową spawarką
          • 8.6.5.1. Kontekst
          • 8.6.5.2. Konfiguracja PLC
          • 8.6.5.3. Konfiguracja parametrów laserowej spawarki
          • 8.6.5.4. Pisanie programu spawania
        • 8.6.6. Załącznik 1: Protokół komunikacji UDP robota
          • 8.6.6.1. Sterownik robota -> PLC
          • 8.6.6.2. PLC -> Sterownik robota
        • 8.6.7. Protokół komunikacji cyfrowej (Modbus TCP)
          • 8.6.7.1. Konfiguracja protokołu
          • 8.6.7.2. Otwarty protokół spawarki
      • 8.7. Konfiguracja osi rozszerzonej
        • 8.7.1. Układ współrzędnych osi rozszerzonej
        • 8.7.2. Sterownik + PLC (komunikacja UDP)
          • 8.7.2.1. Konfiguracja komunikacji UDP
          • 8.7.2.2. UDP rozszerzonej osi
          • 8.7.2.3. Program nauczania spawania z osią rozszerzoną i śledzeniem laserowym
          • 8.7.2.4. Czas zakończenia pozycjonowania
        • 8.7.3. Test wózka z dwoma stopniami swobody
        • 8.7.4. Sterownik + serwonapęd (komunikacja 485)
          • 8.7.4.1. Podłączenie sprzętu
          • 8.7.4.2. Konfiguracja komunikacji
          • 8.7.4.3. Skonfigurowany serwonapęd
          • 8.7.4.4. Ustawienia zaawansowane
          • 8.7.4.5. Programowanie osi rozszerzonej
          • 8.7.4.6. Podsumowanie
      • 8.8. Czujnik lasera liniowego
        • 8.8.1. Podłączenie sprzętu
        • 8.8.2. Konfiguracja czujnika
        • 8.8.3. Kalibracja czujnika
        • 8.8.4. Zastosowanie czujnika laserowego
          • 8.8.4.1. Punkty nauczania czujnika laserowego
          • 8.8.4.2. Lokalizacja laserowa + śledzenie
          • 8.8.4.3. Rejestracja trajektorii laserowej + odtwarzanie trajektorii
        • 8.8.5. Dostosowanie czujnika laserowego do otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych sterownika
      • 8.9. Szlifowanie
        • 8.9.1. Urządzenia dostosowane
        • 8.9.2. Otwarty protokół urządzeń peryferyjnych
      • 8.10. Czujnik pomocniczy
        • 8.10.1. Urządzenia dostosowane
      • 8.11. Urządzenie kombinowane (SmartTool + czujnik siły)
        • 8.11.1. Urządzenia dostosowane
          • 8.11.1.1. FR
        • 8.11.2. Protokół Lua końcówki dla urządzenia kombinowanego
      • 8.12. Przyssawka macierzowa
        • 8.12.1. Przegląd
          • 8.12.1.1. Opis sprzętu
        • 8.12.2. Konfiguracja funkcji
          • 8.12.2.1. Konfiguracja trybu unicast
          • 8.12.2.2. Pobieranie protokołu w trybie unicast
          • 8.12.2.3. Tryb broadcast
        • 8.12.3. Zastosowanie programu LUA dla przyssawki macierzowej
          • 8.12.3.1. Dodawanie instrukcji sterowania przyssawką
          • 8.12.3.2. Dodawanie instrukcji pobierania stanu przyssawki
          • 8.12.3.3. Dodawanie instrukcji oczekiwania na stan chwytania przyssawki
          • 8.12.3.4. Przykład zastosowania
      • 8.13. Pakiet funkcji CNC oparty na FOCAS (tylko do użytku w systemie Linux)
        • 8.13.1. Przegląd
        • 8.13.2. Powiązane instrukcje obsługi
          • 8.13.2.1. Nawiązanie komunikacji FOCAS
          • 8.13.2.2. Opis sprzężenia zwrotnego stanu CNC
          • 8.13.2.3. Opis sprzężenia zwrotnego stanu CNC
          • 8.13.2.4. Opis programu nauczania CNC
      • 8.14. Konfiguracja wirtualnej ściany oparta na czujniku siły
        • 8.14.1. Instalacja i konfiguracja czujnika siły
        • 8.14.2. Konfiguracja wirtualnej ściany
        • 8.14.3. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
        • 8.14.4. Funkcja mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
          • 8.14.4.1. Przegląd
          • 8.14.4.2. Instalacja i konfiguracja czujnika siły oraz zerowanie
          • 8.14.4.3. Mieszane przeciąganie z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 8.15. Funkcja śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną
        • 8.15.1. Struktura systemu śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną robota
        • 8.15.2. Konfiguracja komunikacji osi rozszerzonej
        • 8.15.3. Konfiguracja połączenia czujnika laserowego do śledzenia spoiny
        • 8.15.4. Konfiguracja połączenia spawarki
        • 8.15.5. Kalibracja układu współrzędnych narzędzia i układu współrzędnych czujnika laserowego
        • 8.15.6. Funkcja śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną
          • 8.15.6.1. Kalibracja układu współrzędnych osi rozszerzonej
          • 8.15.6.2. Synchroniczne śledzenie laserowe osi rozszerzonej z robotem
      • 8.16. Funkcja pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej
        • 8.16.1. Struktura systemu pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej robota
        • 8.16.2. Konfiguracja komunikacji czujnika laserowego
        • 8.16.3. Funkcja pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej
      • 8.17. Zastosowanie głowicy szlifierskiej DARU DFC ze sterowaniem siłą
        • 8.17.1. Przegląd
          • 8.17.1.1. Opis sprzętu
        • 8.17.2. Konfiguracja funkcji
          • 8.17.2.1. Konfiguracja urządzeń dostosowanych
          • 8.17.2.2. Pobieranie otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych
        • 8.17.3. Zastosowanie programu LUA dla głowicy szlifierskiej DFC
          • 8.17.3.1. Dodawanie instrukcji sterowania głowicą szlifierską
          • 8.17.3.2. Dodawanie instrukcji pobierania stanu głowicy szlifierskiej
          • 8.17.3.3. Przykład zastosowania
      • 8.18. Funkcja transmisji danych przez końcówkę
        • 8.18.1. Przegląd
        • 8.18.2. Instrukcja użycia
        • 8.18.3. Skrypt Lua funkcji transmisji danych przez końcówkę
          • 8.18.3.1. Przegląd
          • 8.18.3.2. Opis pisania skryptu Lua końcówki
      • 8.19. Funkcja Zręcznej Dłoni
        • 8.19.1. Przegląd
        • 8.19.2. Konfiguracja Środowiska
        • 8.19.3. Instrukcje Operacyjne Dotyczące Zręcznej Dłoni
          • 8.19.3.1. Konfiguracja Zręcznej Dłoni
          • 8.19.3.2. Sterowanie Ruchem Zręcznej Dłoni
          • 8.19.3.3. Monitorowanie Danych Zręcznej Dłoni
    • 9. Programowanie
      • 9.1. Wprowadzenie
      • 9.2. Pasek narzędzi
      • 9.3. Polecenia programu
      • 9.4. Interfejs instrukcji logicznych
        • 9.4.1. Polecenie pętli
        • 9.4.2. Polecenie warunkowe
        • 9.4.3. Polecenie skoku
        • 9.4.4. Polecenie oczekiwania
        • 9.4.5. Polecenie pauzy
        • 9.4.6. Polecenie podprogramu
        • 9.4.7. Polecenie zmiennej
      • 9.5. Interfejs instrukcji ruchu
        • 9.5.1. Polecenie punkt-punkt
          • 9.5.1.1. Ruch względny punkt-punkt
        • 9.5.2. Polecenie linii
          • 9.5.2.1. Ruch względny po linii prostej
          • 9.5.2.2. Funkcja obsługi przekroczenia prędkości stawów w instrukcji LIN
          • 9.5.2.3. Funkcja regulacji prędkości kątowej przejścia postawy przy owijaniu
        • 9.5.3. Polecenie łuku
        • 9.5.4. Polecenie pełnego okręgu
          • 9.5.4.1. Dodawanie instrukcji pełnego okręgu
          • 9.5.4.2. Przesunięcie trajektorii pełnego okręgu
        • 9.5.5. Polecenie spirali
        • 9.5.6. Polecenie nowej spirali
          • 9.5.6.1. Funkcja ustawiania stałej prędkości każdego zwoju spirali
        • 9.5.7. Polecenie spirali poziomej
        • 9.5.8. Polecenie funkcji sklejanej
        • 9.5.9. Polecenie nowej funkcji sklejanej
        • 9.5.10. Polecenie ruchu wahadłowego
          • 9.5.10.1. Funkcja ukośnego wahadła piłokształtnego
        • 9.5.11. Polecenie odtwarzania trajektorii
          • 9.5.11.1. Funkcja TPD nauczania i odtwarzania trajektorii robota
        • 9.5.12. Polecenie przesunięcia punktu
        • 9.5.13. Polecenie serwo
          • 9.5.13.1. Ruch serwo w przestrzeni kartezjańskiej
          • 9.5.13.2. Ruch serwo w przestrzeni stawów
          • 9.5.13.3. Instrukcje debugowania osi rozszerzonej
        • 9.5.14. Polecenie trajektorii
        • 9.5.15. Polecenie trajektorii J
        • 9.5.16. Polecenie DMP
        • 9.5.17. Polecenie transformacji obiektu
        • 9.5.18. Polecenie transformacji narzędzia
      • 9.6. Interfejs instrukcji sterowania
        • 9.6.1. Polecenie cyfrowego wejścia/wyjścia
        • 9.6.2. Polecenie analogowego wejścia/wyjścia
        • 9.6.3. Polecenie wirtualnego wejścia/wyjścia
        • 9.6.4. Polecenie rozszerzonego wejścia/wyjścia
        • 9.6.5. Polecenie ruchomego wyjścia cyfrowego
        • 9.6.6. Polecenie ruchomego wyjścia analogowego
        • 9.6.7. Polecenie układu współrzędnych
        • 9.6.8. Polecenie przełączania trybu
        • 9.6.9. Polecenie poziomu kolizji
        • 9.6.10. Polecenie przyspieszenia
      • 9.7. Interfejs instrukcji urządzeń peryferyjnych
        • 9.7.1. Polecenie chwytaka
        • 9.7.2. Polecenie pistoletu natryskowego
        • 9.7.3. Polecenie osi zewnętrznej
        • 9.7.4. Polecenie przenośnika taśmowego
        • 9.7.5. Polecenie urządzenia do szlifowania
      • 9.8. Interfejs instrukcji spawania
        • 9.8.1. Polecenie spawania
        • 9.8.2. Polecenie spawania odcinkowego
          • 9.8.2.1. Dodawanie instrukcji spawania odcinkowego
          • 9.8.2.2. Zmiana postawy trajektorii ruchu spawania odcinkowego
          • 9.8.2.3. Rzeczywisty scenariusz spawania odcinkowego
        • 9.8.3. Polecenie śledzenia laserowego
          • 9.8.3.1. Funkcja śledzenia punktowego czujnika laserowego
        • 9.8.4. Polecenie rejestracji laserowej
        • 9.8.5. Polecenie lokalizacji drutu spawalniczego
        • 9.8.6. Polecenie śledzenia łuku spawalniczego
        • 9.8.7. Struktura systemu śledzenia łuku spawalniczego robota
          • 9.8.7.1. Modele spawarek i ustawienia
          • 9.8.7.2. Modele PLC i ustawienia
          • 9.8.7.3. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego
        • 9.8.8. Polecenie regulacji postawy
      • 9.9. Interfejs instrukcji sterowania siłą
        • 9.9.1. Polecenie zestawu sterowania siłą
          • 9.9.1.1. Funkcja optymalizacji wstawiania obrotowego ze sterowaniem siłą
        • 9.9.2. Polecenie rejestracji momentu obrotowego
      • 9.10. Interfejs instrukcji wizyjnych
        • 9.10.1. Polecenie wizji 3D
      • 9.11. Interfejs instrukcji paletyzacji
        • 9.11.1. Polecenie przemieszczenia macierzy
      • 9.12. Interfejs instrukcji komunikacyjnych
        • 9.12.1. Polecenie Modbus
        • 9.12.2. Polecenie Xmlrpc
      • 9.13. Interfejs instrukcji pomocniczych
        • 9.13.1. Polecenie wątku pomocniczego
        • 9.13.2. Polecenie wywołania funkcji
        • 9.13.3. Polecenie tabeli punktów
      • 9.14. Weryfikacja niezapisania programu nauczania
      • 9.15. Szyfrowanie programu nauczania
      • 9.16. Lokalne punkty nauczania
      • 9.17. Kopia zapasowa bieżącego programu
      • 9.18. Komunikacja Modbus TCP
        • 9.18.1. Master Modbus TCP
          • 9.18.1.1. Dodanie mastera Modbus TCP
          • 9.18.1.2. Dodawanie rejestrów mastera Modbus TCP
          • 9.18.1.3. Testowanie komunikacji mastera Modbus TCP
        • 9.18.2. Pisanie programu mastera Modbus TCP
        • 9.18.3. Slave Modbus TCP
          • 9.18.3.1. Konfiguracja parametrów komunikacji slave’a Modbus TCP
          • 9.18.3.2. Testowanie komunikacji slave’a Modbus TCP
          • 9.18.3.3. Pisanie programu slave’a Modbus TCP
          • 9.18.3.4. Sprzężenie zwrotne stanu robota i sterowanie slave’em Modbus TCP
      • 9.19. Programy działające w tle robota
        • 9.19.1. Funkcja programu działającego w tle robota
          • 9.19.1.1. Zapisywanie programu działającego w tle robota
          • 9.19.1.2. Zarządzanie programem działającym w tle robota
        • 9.19.2. Używanie zmiennych użytkownika robota
          • 9.19.2.1. Zarządzanie zmiennymi użytkownika robota
          • 9.19.2.2. Używanie zmiennych użytkownika robota
      • 9.20. Funkcja stałosiłowego szlifowania poprzecznego w kierunkach X i Y
        • 9.20.1. Przegląd
        • 9.20.2. Procedura operacyjna funkcji stałosiłowego szlifowania poprzecznego w kierunkach X i Y
      • 9.21. Funkcja automatycznego omijania punktów osobliwych trajektorii
        • 9.21.1. Przegląd
        • 9.21.2. Procedura operacyjna funkcji automatycznego omijania punktów osobliwych trajektorii
      • 9.22. Funkcja przejścia przez punkt osobliwy w trybie automatycznym
        • 9.22.1. Przegląd
        • 9.22.2. Procedura operacyjna
        • 9.22.3. Tabela porównawcza dokładności i uderzeń
      • 9.23. Funkcja planowania trajektorii z wyprzedzeniem w czasie rzeczywistym
        • 9.23.1. Przegląd
        • 9.23.2. Procedura operacyjna
      • 9.24. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego z monotoniczną zmianą amplitudy wahadła
        • 9.24.1. Wprowadzenie
      • 9.25. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego z przesunięciem
        • 9.25.1. Śledzenie łuku spawalniczego z przesunięciem przez próbkowanie
        • 9.25.2. Śledzenie łuku spawalniczego z przesunięciem procentowym
      • 9.26. Funkcja niestandardowego progu wykrywania kolizji
        • 9.26.1. Przegląd
        • 9.26.2. Opis ustawiania funkcji
          • 9.26.2.1. Opis ustawiania funkcji progu wykrywania dla stawów
          • 9.26.2.2. Opis ustawiania funkcji progu wykrywania dla TCP
          • 9.26.2.3. Opis ustawiania funkcji łączonych progów dla stawów i TCP
          • 9.26.2.4. Zalecane ustawienia progów wykrywania
      • 9.27. Optymalizacja charakterystyki prędkości w kształcie litery T + funkcja wygładzania blending
        • 9.27.1. Przegląd
        • 9.27.2. Procedura operacyjna
          • 9.27.2.1. Wygładzanie blending PTP-PTP
          • 9.27.2.2. Wygładzanie blending PTP-LIN
          • 9.27.2.3. Wygładzanie blending PTP-ARC
          • 9.27.2.4. Wygładzanie blending PTP-CIRCLE
          • 9.27.2.5. Wygładzanie blending LIN-PTP
          • 9.27.2.6. Wygładzanie blending LIN-LIN
          • 9.27.2.7. Wygładzanie blending LIN-ARC
          • 9.27.2.8. Wygładzanie blending LIN-CIRCLE
          • 9.27.2.9. Wygładzanie blending ARC-PTP
          • 9.27.2.10. Wygładzanie blending ARC-LIN
          • 9.27.2.11. Wygładzanie blending ARC-ARC
          • 9.27.2.12. Wygładzanie blending ARC-CIRCLE
          • 9.27.2.13. Wygładzanie blending CIRCLE-PTP
          • 9.27.2.14. Wygładzanie blending CIRCLE-LIN
          • 9.27.2.15. Wygładzanie blending CIRCLE-ARC
          • 9.27.2.16. Wygładzanie blending CIRCLE-CIRCLE
          • 9.27.2.17. Wygładzanie blending dla asynchronicznego ruchu osi rozszerzonej
          • 9.27.2.18. Wygładzanie blending dla synchronicznego ruchu osi rozszerzonej
      • 9.28. Funkcja kąta przechyłu bocznego wahadła
        • 9.28.1. Przegląd
        • 9.28.2. Procedura operacyjna
      • 9.29. Funkcja stopniowej zmiany parametrów procesu spawania (prąd, napięcie, prędkość posuwu wzdłuż spoiny)
        • 9.29.1. Przegląd
        • 9.29.2. Procedura stopniowej zmiany parametrów prądu i napięcia
          • 9.29.2.1. Stopniowa zmiana parametru prądu
          • 9.29.2.2. Stopniowa zmiana parametru napięcia
        • 9.29.3. Procedura stopniowej zmiany parametru prędkości posuwu
        • 9.29.4. Funkcja stopniowej zmiany czasu postoju wahadła
          • 9.29.4.1. Przegląd
          • 9.29.4.2. Procedura operacyjna
        • 9.29.5. Funkcja wahadła punktowego
          • 9.29.5.1. Przegląd
          • 9.29.5.2. Procedura operacyjna
        • 9.29.6. Funkcja wahadła punktowego z laserem
          • 9.29.6.1. Przegląd
          • 9.29.6.2. Procedura operacyjna wahadła punktowego z laserem
          • 9.29.6.3. Procedura operacyjna wahadła punktowego z laserem i osią rozszerzoną
      • 9.30. Komunikacja Modbus RTU robota
        • 9.30.1. Przegląd
        • 9.30.2. Instrukcje obsługi mastera Modbus RTU robota
          • 9.30.2.1. Dodanie mastera Modbus RTU
          • 9.30.2.2. Dodawanie rejestrów mastera Modbus RTU
          • 9.30.2.3. Testowanie komunikacji mastera Modbus RTU
          • 9.30.2.4. Pisanie programu mastera Modbus RTU
        • 9.30.3. Instrukcje obsługi slave’a Modbus RTU robota
          • 9.30.3.1. Konfiguracja parametrów komunikacji slave’a Modbus RTU
          • 9.30.3.2. Testowanie komunikacji slave’a Modbus RTU
          • 9.30.3.3. Pisanie programu slave’a Modbus RTU
          • 9.30.3.4. Sprzężenie zwrotne stanu robota i sterowanie slave’em Modbus RTU
      • 9.31. Ochrona funkcji dostosowania postawy w oparciu o sześcioosiowy czujnik siły
        • 9.31.1. Przegląd
        • 9.31.2. Procedura operacyjna
      • 9.32. Funkcja interfejsu komunikacji Socket
        • 9.32.1. Konfiguracja Socket
          • 9.32.1.1. Ustawienia parametrów komunikacji
          • 9.32.1.2. Mechanizm wykrywania keepalive
          • 9.32.1.3. Mechanizm ponownego łączenia po przerwaniu połączenia
          • 9.32.1.4. Niestandardowa analiza protokołu
        • 9.32.2. Połączenie Socket
          • 9.32.2.1. Wyświetlanie połączenia w interfejsie
          • 9.32.2.2. Moduł instrukcji połączenia
        • 9.32.3. Komunikacja Socket
          • 9.32.3.1. Testowanie komunikacji
          • 9.32.3.2. Moduł instrukcji komunikacyjnych
      • 9.33. Funkcja sterowania impedancją podczas ruchu robota
        • 9.33.1. Przegląd
        • 9.33.2. Funkcja sterowania impedancją
          • 9.33.2.1. Ustawienia sterowania impedancją w przestrzeni kartezjańskiej oraz uruchamianie/zatrzymywanie funkcji
          • 9.33.2.2. Ustawienia sterowania impedancją w przestrzeni stawów oraz uruchamianie/zatrzymywanie funkcji
      • 9.34. Funkcja niestandardowego spawania wahadłowego
        • 9.34.1. Przegląd
        • 9.34.2. Procedura operacyjna funkcji niestandardowego spawania wahadłowego
      • 9.35. Konfiguracja punktów nauczania
        • 9.35.1. Automatyczne nadpisywanie i aktualizacja programu lua podczas rejestrowania punktów końcowych
          • 9.35.1.1. Konfiguracja funkcji rejestrowania punktów końcowych
          • 9.35.1.2. Automatyczna aktualizacja programu Lua po naciśnięciu przycisku rejestrowania punktu końcowego
          • 9.35.1.3. Przykład użycia funkcji
      • 9.36. Konfiguracja programu głównego
      • 9.37. Spawanie linii przecięcia rur z osią rozszerzoną robota
        • 9.37.1. Struktura systemu
        • 9.37.2. Konfiguracja komunikacji osi rozszerzonej
        • 9.37.3. Konfiguracja połączenia spawarki
        • 9.37.4. Kalibracja układu współrzędnych narzędzia
        • 9.37.5. Funkcja spawania linii przecięcia rur
          • 9.37.5.1. Kalibracja układu współrzędnych osi rozszerzonej
          • 9.37.5.2. Spawanie trajektorii linii przecięcia rur
      • 9.38. Funkcja Drukowania PrintMsg() Programu LUA Robota
        • 9.38.1. Edycja i Dodawanie Instrukcji Drukowania
        • 9.38.2. Wyświetlanie Informacji Drukowania i Podstawowe Operacje
          • 9.38.2.1. Czyszczenie Treści Drukowania
          • 9.38.2.2. Wyszukiwanie Treści Drukowania
        • 9.38.3. Konfiguracja i Zarządzanie Dziennikami Drukowania
          • 9.38.3.1. Konfiguracja Parametrów Przechowywania Dzienników Drukowania
          • 9.38.3.2. Pobieranie Dzienników Drukowania
        • 9.38.4. Przykłady Kodu Instrukcji Drukowania
          • 9.38.4.1. Drukowanie Odebranej Pozycji Docelowej Robota
          • 9.38.4.2. Drukowanie Pozycji Robota w Czasie Rzeczywistym i Danych DI Szafy Sterowniczej
    • 10. Programowanie graficzne
      • 10.1. Wprowadzenie
      • 10.2. Logiczne polecenia programowania graficznego
        • 10.2.1. Instrukcja warunkowa If/Else
        • 10.2.2. Instrukcja While
        • 10.2.3. Instrukcja skoku
      • 10.3. Polecenia programowania graficznego dotyczące zmiennych
        • 10.3.1. Instrukcja zmiennej
      • 10.4. Polecenia programowania graficznego dotyczące funkcji
        • 10.4.1. Instrukcja metody funkcji
      • 10.5. Polecenia programowania graficznego dotyczące ruchu
        • 10.5.1. Instrukcja punkt-punkt
        • 10.5.2. Instrukcja linii prostej
        • 10.5.3. Instrukcja linii prostej (z regulowaną prędkością kątową punktu przejściowego)
        • 10.5.4. Instrukcja linii prostej (seamPos)
        • 10.5.5. Instrukcja łuku
        • 10.5.6. Instrukcja pełnego okręgu
        • 10.5.7. Instrukcja spirali
        • 10.5.8. Nowa instrukcja spirali
        • 10.5.9. Instrukcja spirali poziomej
        • 10.5.10. Instrukcja krzywej średniej
        • 10.5.11. Nowa instrukcja krzywej średniej
        • 10.5.12. Instrukcja oscylacji
        • 10.5.13. Instrukcja przesunięcia punktu
        • 10.5.14. Instrukcja serwo
        • 10.5.15. Instrukcja trajektorii
        • 10.5.16. Instrukcja trajektorii J
        • 10.5.17. Instrukcja odtwarzania trajektorii
        • 10.5.18. Instrukcja DMP
        • 10.5.19. Instrukcja konwersji narzędzia
        • 10.5.20. Instrukcja konwersji przedmiotu
      • 10.6. Polecenia programowania graficznego dotyczące sterowania
        • 10.6.1. Instrukcja oczekiwania
        • 10.6.2. Instrukcja przełączania trybu
        • 10.6.3. Instrukcja wstrzymania
        • 10.6.4. Instrukcje układów współrzędnych
        • 10.6.5. Instrukcje analogowych wejść/wyjść
        • 10.6.6. Instrukcje cyfrowych wejść/wyjść
        • 10.6.7. Instrukcja ruchomego wyjścia DO
        • 10.6.8. Instrukcja ruchomego wyjścia AO
        • 10.6.9. Instrukcja poziomu kolizji
        • 10.6.10. Instrukcja przyspieszenia
      • 10.7. Polecenia programowania graficznego dotyczące urządzeń peryferyjnych
        • 10.7.1. Instrukcje chwytaka
        • 10.7.2. Instrukcje pistoletu natryskowego
        • 10.7.3. Instrukcje osi rozszerzonej (kontroler + PLC)
        • 10.7.4. Instrukcje osi rozszerzonej (kontroler + serwonapęd)
        • 10.7.5. Instrukcje taśmociągu
        • 10.7.6. Instrukcje szlifowania
      • 10.8. Polecenia programowania graficznego dotyczące spawania
        • 10.8.1. Instrukcja spawania odcinkowego
        • 10.8.2. Instrukcje spawania
        • 10.8.3. Instrukcje śledzenia laserowego
        • 10.8.4. Instrukcja rejestracji laserowej
        • 10.8.5. Instrukcja pozycjonowania drutem spawalniczym
        • 10.8.6. Instrukcja śledzenia łuku
        • 10.8.7. Instrukcja regulacji orientacji
      • 10.9. Polecenia programowania graficznego dotyczące sterowania siłą
        • 10.9.1. Instrukcje sterowania siłą
        • 10.9.2. Instrukcja rejestracji momentu obrotowego
      • 10.10. Polecenia programowania graficznego dotyczące komunikacji
        • 10.10.1. Instrukcje Modbus
      • 10.11. Polecenia programowania graficznego dotyczące zaawansowanych funkcji
        • 10.11.1. Instrukcja zwijania
        • 10.11.2. Instrukcja wywoływania podprogramu
        • 10.11.3. Instrukcja wątku pomocniczego
        • 10.11.4. Instrukcja tabeli punktów
        • 10.11.5. Instrukcja śledzenia ogniska
      • 10.12. Przykłady użycia poleceń programowania graficznego
        • 10.12.1. Modularyzacja bloków kodu programowania graficznego
        • 10.12.2. Nadpisywanie o tej samej nazwie w programowaniu graficznym
        • 10.12.3. Weryfikacja niezapisania programu w programowaniu graficznym
    • 11. Programowanie węzłów graficznych
      • 11.1. Informacje podstawowe
        • 11.1.1. Wprowadzenie do systemu
        • 11.1.2. Pasek narzędzi
      • 11.2. Operacje na węzłach graficznych
        • 11.2.1. Program węzłów
      • 11.3. Instrukcja warunkowa If/Else
      • 11.4. Instrukcja While
      • 11.5. Instrukcja skoku
      • 11.6. Instrukcja oczekiwania
      • 11.7. Instrukcja pauzy
      • 11.8. Instrukcja wywołania podprogramu
      • 11.9. Instrukcja ustawiania zmiennej systemowej
      • 11.10. Instrukcja punkt-punkt
      • 11.11. Instrukcja linii prostej
      • 11.12. Instrukcja linii prostej (seamPos)
      • 11.13. Instrukcja łuku
      • 11.14. Instrukcja pełnego okręgu
      • 11.15. Instrukcja spirali
      • 11.16. Instrukcja nowej spirali
      • 11.17. Instrukcja spirali poziomej
      • 11.18. Instrukcja funkcji sklejanej (Spline)
      • 11.19. Instrukcja nowej funkcji sklejanej (N-Spline)
      • 11.20. Instrukcja ruchu wahadłowego
      • 11.21. Instrukcja odtwarzania trajektorii
      • 11.22. Instrukcja przesunięcia punktu
      • 11.23. Instrukcja serwo
      • 11.24. Instrukcja trajektorii
      • 11.25. Instrukcja trajektorii J
      • 11.26. Instrukcja DMP
      • 11.27. Instrukcja transformacji obiektu
      • 11.28. Instrukcja transformacji narzędzia
      • 11.29. Węzeł instrukcji cyfrowego wejścia/wyjścia (IO)
      • 11.30. Instrukcja analogowego AI
      • 11.31. Węzeł instrukcji wirtualnego IO
      • 11.32. Węzeł instrukcji rozszerzonego IO
      • 11.33. Instrukcja ruchomego wyjścia cyfrowego (DO)
      • 11.34. Instrukcja układu współrzędnych
      • 11.35. Instrukcja przełączania trybu
      • 11.36. Instrukcja poziomu kolizji
      • 11.37. Instrukcja przyspieszenia
      • 11.38. Instrukcja chwytaka
      • 11.39. Instrukcja pistoletu natryskowego
      • 11.40. Instrukcja osi rozszerzonej (sterownik + PLC)
      • 11.41. Instrukcja osi rozszerzonej (sterownik + serwonapęd)
      • 11.42. Instrukcja przenośnika taśmowego
      • 11.43. Instrukcja szlifowania
      • 11.44. Instrukcje spawania
      • 11.45. Instrukcja spawania odcinkowego
      • 11.46. Instrukcja śledzenia laserowego
      • 11.47. Instrukcja rejestracji laserowej
      • 11.48. Instrukcja lokalizacji drutu spawalniczego
      • 11.49. Instrukcja śledzenia łuku spawalniczego
      • 11.50. Instrukcja regulacji postawy
      • 11.51. Instrukcje sterowania siłą
      • 11.52. Instrukcja rejestracji momentu obrotowego
      • 11.53. Instrukcje Modbus
      • 11.54. Przykład zastosowania w scenariuszu
    • 12. Punkty uczenia
    • 13. Informacje o stanie
      • 13.1. Dziennik systemowy
      • 13.2. Zapytanie o stan
        • 13.2.1. Użycie funkcji
        • 13.2.2. Eksport wykresu
        • 13.2.3. Wyświetlanie widoku danych
        • 13.2.4. Filtrowanie danych
    • 14. Narzędzia aplikacyjne
      • 14.1. Pakowanie robota
      • 14.2. Kopia zapasowa danych
        • 14.2.1. Funkcja weryfikacji integralności pakietu kopii zapasowej
          • 14.2.1.1. Funkcja weryfikacji sumy kontrolnej MD5 pakietu kopii zapasowej
          • 14.2.1.2. Funkcja weryfikacji kluczowych parametrów pakietu kopii zapasowej
          • 14.2.1.3. Funkcja przywracania awarii/odcięcia zasilania
        • 14.2.2. Zgodność wersji pakietu kopii zapasowej
      • 14.3. Rejestracja danych 10s
      • 14.4. Końcowy LED
      • 14.5. Blokada przeciągania
        • 14.5.1. Normalne wyzwalanie ochrony przed kolizją przy przeciąganiu wspomaganym przez czujnik siły
          • 14.5.1.1. Omówienie
          • 14.5.1.2. Ochrona przed kolizją
          • 14.5.1.3. Kalibracja parametrów czujnika momentu obrotowego stawu w całym urządzeniu
          • 14.5.1.4. Szacowanie siły zewnętrznej i kompensacja momentu obrotowego oparte na obserwatorze pędu
          • 14.5.1.5. Funkcja optymalizacji przeciągania wspomaganego oparta na czujniku momentu obrotowego stawu
      • 14.6. Generowanie punktu przecięcia (ruch pobierania punktów laserem)
        • 14.6.1. Procedura operacyjna funkcji ruchu pobierania punktów laserem
        • 14.6.2. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z trzech i czterech punktów do pozycjonowania
          • 14.6.2.1. Obliczanie punktu przecięcia za pomocą instrukcji
          • 14.6.2.2. Ruch pozycjonowania z obliczaniem punktu przecięcia za pomocą skryptu Lua
      • 14.7. Protokół urządzenia peryferyjnego
      • 14.8. Funkcja konwersji kodu G na planowanie trajektorii robota
        • 14.8.1. Omówienie funkcji
        • 14.8.2. Procedura operacyjna
    • 15. Pakiety procesowe
      • 15.1. Baza wiedzy spawalniczej
        • 15.1.1. Spawanie proste
        • 15.1.2. Spawanie łukowe
        • 15.1.3. Spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
        • 15.1.4. Regulacja orientacji
          • 15.1.4.1. Kroki konfiguracji adaptacji orientacji
          • 15.1.4.2. Program nauczania spawania z adaptacją orientacji w połączeniu z osią rozszerzoną i śledzeniem laserowym
        • 15.1.5. Funkcja Wahadłowa z Przejściem Liniowo-Łukowym z Nową Splajną
          • 15.1.5.1. Przegląd
          • 15.1.5.2. Procedura Operacyjna
          • 15.1.5.3. Ustawienie Strategii Powrotu do Środka dla Przejścia Liniowo-Łukowego z Nową Splajną + Ruch Wahadłowy
      • 15.2. Konfiguracja systemu paletyzacji
        • 15.2.1. Kroki konfiguracji systemu paletyzacji
      • 15.3. Śledzenie taśmociągu
        • 15.3.1. Kroki konfiguracji śledzenia taśmociągu
        • 15.3.2. Program nauczania śledzenia taśmociągu
        • 15.3.3. Struktura systemu śledzenia taśmociągu robota
          • 15.3.3.1. Sposób podłączenia komunikacji danych enkodera taśmociągu
          • 15.3.3.2. Konfiguracja taśmociągu
          • 15.3.3.3. Konfiguracja układu współrzędnych śledzenia
          • 15.3.3.4. Funkcja ruchu doganiającego śledzenia taśmociągu
          • 15.3.3.5. Wprowadzenie do funkcji ruchu doganiającego śledzenia taśmociągu
          • 15.3.3.6. Nauczanie programu ruchu doganiającego
      • 15.4. Funkcja optymalizacji instrukcji ruchu matrycowego
        • 15.4.1. Omówienie
        • 15.4.2. Konfiguracja receptury ruchu matrycowego
        • 15.4.3. Dodawanie instrukcji ruchu matrycowego
    • 16. Ustawienia systemowe
      • 16.1. Ustawienia ogólne
        • 16.1.1. Ustawienia sieci
          • 16.1.1.1. Operacja bez logowania
        • 16.1.2. Kalibracja ekranu dotykowego panelu operatorskiego
        • 16.1.3. Konfiguracja zewnętrznego komputera przemysłowego
        • 16.1.4. Język systemu
          • 16.1.4.1. Import języka
          • 16.1.4.2. Eksport języka
          • 16.1.4.3. Zastosowanie języka
          • 16.1.4.4. Przywracanie trybu bezpieczeństwa systemu
        • 16.1.5. Dane awaryjne
        • 16.1.6. Ustawienie czasu automatycznego wylogowania
        • 16.1.7. Ustawienia systemowe
      • 16.2. Ustawienia konta
        • 16.2.1. Zarządzanie użytkownikami
        • 16.2.2. Zarządzanie uprawnieniami
        • 16.2.3. Import/Eksport
      • 16.3. Informacje
        • 16.3.1. Aktualizacja oprogramowania
          • 16.3.1.1. Przygotowanie do operacji
          • 16.3.1.2. Środki ostrożności
      • 16.4. Informacje niestandardowe
        • 16.4.1. Model robota
        • 16.4.2. Konfiguracja zakresu parametrów
        • 16.4.3. Dozwolony czas użytkowania robota
      • 16.5. Konfiguracja modelu robota
    • 17. Panel operatorski
      • 17.1. Włączanie panelu operatorskiego
      • 17.2. Ustawienia wielojęzyczne panelu operatorskiego
        • 17.2.1. Przełączanie metody wprowadzania
        • 17.2.2. Niezgodność języka między panelem operatorskim a aplikacją webową
      • 17.3. Funkcja resetowania adresu IP kontrolera i fizycznego panelu operatorskiego
        • 17.3.1. Omówienie funkcji
        • 17.3.2. Resetowanie adresu IP za pomocą interfejsu Webrecovery
        • 17.3.3. Niestandardowe resetowanie IP za pomocą przycisku F1 na fizycznym panelu operatorskim
        • 17.3.4. Resetowanie adresu IP za pomocą kombinacji przycisków F2 i F4 na fizycznym panelu operatorskim
      • 17.4. Funkcja niestandardowych przycisków panelu operatorskiego
        • 17.4.1. Omówienie funkcji
        • 17.4.2. Instrukcje użytkowania
          • 17.4.2.1. Konfiguracja funkcji
          • 17.4.2.2. Ustawienie niestandardowe przełącznika kluczykowego jako przeciąganie
          • 17.4.2.3. Niestandardowa funkcja przycisków F1-F4
    • 18. Tryb zdalny robota
      • 18.1. Przegląd
      • 18.2. Konfiguracja środowiska
        • 18.2.1. Instalacja karty
        • 18.2.2. Konfiguracja środowiska PLC
          • 18.2.2.1. Profinet Siemens
          • 18.2.2.2. CC-link Mitsubishi
          • 18.2.2.3. Ethernet/IP Omron
          • 18.2.2.4. EtherCAT Omron
      • 18.3. Opis operacji związanych z trybem zdalnym robota
      • 18.4. Dodatek
        • 18.4.1. Lista instrukcji
    • 19. Tryb węzła podrzędnego robota
      • 19.1. Przegląd
      • 19.2. Konfiguracja środowiska
        • 19.2.1. Instalacja karty
        • 19.2.2. Konfiguracja środowiska PLC
          • 19.2.2.1. Ethernet/IP Inovance
          • 19.2.2.2. Profinet Siemens
          • 19.2.2.3. CC-link Mitsubishi
          • 19.2.2.4. EtherCAT Inovance
      • 19.3. Opis operacji związanych z trybem węzła podrzędnego robota
        • 19.3.1. Ładowanie trybu węzła podrzędnego
      • 19.4. Aktualizacja firmware karty i konfiguracja cyklu komunikacyjnego
        • 19.4.1. Karta FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
        • 19.4.2. Karta FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20
    • 20. Dodatek
      • 20.1. Dodatek 1: Błędy kontrolera ruchu i sposoby ich rozwiązywania
      • 20.2. Dodatek 2: Tabela kodów awarii serwonapędu
      • 20.3. Dodatek 3: Aktualizacja 485 płyty końcowej
      • 20.4. Dodatek 4: Aktualizacja 485 skrzynki sterowniczej
      • 20.5. Dodatek 5: Lista części zamiennych i części zużywających się
    • 21. Terminologia
  • Informacje o wersji
    • Wersja V3.9.7
    • Wersja V3.9.6
    • Wersja V3.9.5
    • Wersja V3.9.4
    • Wersja V3.9.3
    • Wersja V3.9.2
    • Wersja V3.9.1
    • Wersja V3.9.0
    • Wersja V3.8.7
    • Wersja V3.8.6
    • Wersja V3.8.5
    • Wersja V3.8.4.1
    • Wersja V3.8.4
    • Wersja V3.8.3
    • Wersja V3.8.2
    • Wersja V3.8.1
    • Wersja V3.8.0
    • Wersja V3.7.8
    • Wersja V3.7.7
    • Wersja V3.7.6
    • Wersja V3.7.5
    • Wersja V3.7.4
    • Wersja V3.7.3
    • Wersja V3.7.2
    • Wersja V3.7.1
• SDK
  • C++
    • 1. Informacje o aktualizacji wersji
    • 2. Opis struktur danych
      • 2.1. Typ wartości zwracanej przez wywołanie interfejsu
      • 2.2. Typ danych pozycji stawów
      • 2.3. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.4. Typ danych orientacji w kątach Eulera
      • 2.5. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.6. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
      • 2.7. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
      • 2.8. Typ danych parametrów spirali
      • 2.9. Pakiet informacji zwrotnej o stanie kontrolera
      • 2.10. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
    • 3. Podstawy robota
      • 3.1. Instancja robota
      • 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
      • 3.3. Zerwanie komunikacji z kontrolerem
      • 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
      • 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
      • 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
      • 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
      • 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
      • 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
      • 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
      • 3.11. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
      • 3.12. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
      • 3.13. Inicjalizacja parametrów logowania
      • 3.14. Ustawienie poziomu filtrowania logów
      • 3.15. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
      • 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania robota
      • 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
      • 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
      • 3.19. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
    • 4. Ruch robota
      • 4.1. Ruch jałowy (JOG)
      • 4.2. Zatrzymanie ruchu jałowego z opóźnieniem
      • 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie ruchu jałowego
      • 4.4. Przykład kodu sterowania ruchem jałowym robota
      • 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
      • 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
      • 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 4.9. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.10. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 4.11. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.12. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 4.13. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.14. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
      • 4.15. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.16. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 4.17. Przykład kodu ruchu spiralnego
      • 4.18. Rozpoczęcie ruchu serwo
      • 4.19. Zakończenie ruchu serwo
      • 4.20. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
      • 4.21. Przykład programu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
      • 4.22. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów robota opartego na komunikacji UDP
      • 4.23. Rozpoczęcie sterowania momentem stawów
      • 4.24. Sterowanie momentem stawów
      • 4.25. Zakończenie sterowania momentem stawów
      • 4.26. Przykład kodu sterowania momentem stawów
      • 4.27. Przykład kodu sterowania momentem stawów z ochroną przed przekroczeniem prędkości
      • 4.28. Przykład kodu sterowania momentem stawów robota opartego na komunikacji UDP
      • 4.29. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.30. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.31. Rozpoczęcie ruchu funkcją sklejaną (Spline)
      • 4.32. Ruch funkcją sklejaną w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
      • 4.33. Ruch funkcją sklejaną PTP
      • 4.34. Zakończenie ruchu funkcją sklejaną
      • 4.35. Przykład kodu ruchu funkcją sklejaną
      • 4.36. Rozpoczęcie nowego ruchu funkcją sklejaną
      • 4.37. Punkt nowej funkcji sklejanej
      • 4.38. Punkt nowej funkcji sklejanej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 4.39. Zakończenie nowego ruchu funkcją sklejaną
      • 4.40. Przykład kodu nowego ruchu funkcją sklejaną
      • 4.41. Zatrzymanie ruchu
      • 4.42. Wstrzymanie ruchu
      • 4.43. Wznowienie ruchu
      • 4.44. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
      • 4.45. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.46. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.47. Przykład kodu przesunięcia punktów
      • 4.48. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
      • 4.49. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
      • 4.50. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO końcówki
      • 4.51. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO końcówki
      • 4.52. Przykład kodu pomiaru przelotowego AO
      • 4.53. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.54. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.55. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.56. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.57. Przykład kodu filtracji FIR
      • 4.58. Włączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.59. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.60. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
      • 4.61. Włączenie określonej prędkości postawy
      • 4.62. Wyłączenie określonej prędkości postawy
      • 4.63. Przykład kodu określonej prędkości postawy robota
      • 4.64. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
      • 4.65. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
      • 4.66. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozą i orientacją robota
      • 4.67. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
      • 4.68. Przejazd do punktu początkowego linii przecięcia rur
      • 4.69. Ruch po linii przecięcia rur
      • 4.70. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
      • 4.71. Ruch w miejscu (bez przemieszczania)
      • 4.72. Przykład kodu ruchu w miejscu
      • 4.73. Rozpoczęcie wahadła punktowego
      • 4.74. Zakończenie wahadła punktowego
      • 4.75. Przykład kodu SDK dla wahadła punktowego
      • 4.76. Przykład kodu wahadła punktowego (z czujnikiem laserowym i osią rozszerzoną)
      • 4.77. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
      • 4.78. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
      • 4.79. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
      • 4.80. Zakończenie sterowania MIT stawów
      • 4.81. Sterowanie MIT stawów
      • 4.82. Przykład kodu sterowania MIT stawów robota
    • 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
      • 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
      • 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
      • 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego szafy sterowniczej
      • 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
      • 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
      • 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
      • 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
      • 5.8. Pobieranie wejścia analogowego szafy sterowniczej
      • 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
      • 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu na końcówce robota
      • 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO na końcówce robota
      • 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO sterownika robota
      • 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
      • 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe szafy sterowniczej
      • 5.15. Oczekiwanie na wiele wejść cyfrowych szafy sterowniczej
      • 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
      • 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe szafy sterowniczej
      • 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
      • 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe szafy sterowniczej
      • 5.20. Ustawianie resetowania wyjścia DO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.21. Ustawianie resetowania wyjścia AO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.22. Ustawianie resetowania wyjścia DO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.23. Ustawianie resetowania wyjścia AO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.24. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego DO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.25. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego AO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.26. Ustawianie resetowania wyjścia SmartTool po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
      • 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
      • 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
      • 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
      • 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
      • 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
      • 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
      • 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
      • 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
      • 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
      • 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
      • 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
      • 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
      • 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
      • 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
      • 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
      • 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
      • 5.44. Przykład kodu konfiguracji IO robota
    • 6. Ustawienia ogólne robota
      • 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
      • 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
      • 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.5. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
      • 6.6. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
      • 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda sześciopunktowa
      • 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
      • 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.15. Ustawienie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzypunktowa
      • 6.16. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.17. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.18. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
      • 6.19. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
      • 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
      • 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
      • 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
      • 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
      • 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
      • 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
      • 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
      • 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
      • 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
      • 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
      • 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
      • 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
      • 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
      • 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
      • 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
      • 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
      • 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
      • 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
      • 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
      • 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
      • 6.41. Pobranie kodu błędu robota
      • 6.42. Wyczyść błędy
      • 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
      • 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
      • 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
      • 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
      • 6.47. Obliczenie wyniku kalibracji ogniska
      • 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
      • 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
      • 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
      • 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
      • 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
      • 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
      • 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
      • 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
      • 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.64. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
      • 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
      • 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
      • 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
      • 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.72. Ustawianie Prędkości Globalnej w Czasie Rzeczywistym
    • 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
      • 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
      • 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
      • 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
      • 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
      • 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
      • 7.6. Ustawianie dodatniego ogranicznika
      • 7.7. Ustawianie ujemnego ogranicznika
      • 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia stawów
      • 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczników robota
      • 7.10. Ustawianie metody wykrywania kolizji robota
      • 7.11. Włączanie/wyłączanie wykrywania kolizji w stanie statycznym
      • 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
      • 7.13. Detekcja mocy momentu stawów
      • 7.14. Przykład kodu detekcji mocy momentu stawów
      • 7.15. Ustawianie parametrów prędkości bezpiecznej
      • 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów prędkości bezpiecznej
    • 8. Zapytanie o stan robota
      • 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji stawów (kąt)
      • 8.2. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
      • 8.3. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
      • 8.4. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
      • 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.6. Pobieranie prędkości zadanej TCP
      • 8.7. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.8. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji narzędzia
      • 8.9. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 8.10. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych obiektu
      • 8.11. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji kołnierza końcowego
      • 8.12. Pobieranie bieżącego momentu stawów
      • 8.13. Pobieranie czasu systemowego
      • 8.14. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
      • 8.15. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
      • 8.16. Pobieranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
      • 8.17. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
      • 8.18. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
      • 8.19. Pobieranie temperatury sterownika stawów robota (℃)
      • 8.20. Pobieranie momentu sterownika stawów robota (Nm)
      • 8.21. Pobieranie struktury stanu robota w czasie rzeczywistym
      • 8.22. Przykład kodu zapytania o stan robota
      • 8.23. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
      • 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
      • 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
      • 8.26. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej
      • 8.27. Sprawdzanie, czy odwrotna kinematyka ma rozwiązanie
      • 8.28. Rozwiązanie prostej kinematyki
      • 8.29. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
      • 8.30. Zapytanie o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
      • 8.31. Pobieranie wartości kompensacji parametrów DH robota
      • 8.32. Pobieranie numeru seryjnego szafy sterowniczej
      • 8.33. Przykład kodu zapytania o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
      • 8.34. Pobieranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
      • 8.35. Pobieranie układu współrzędnych obiektu według numeru
      • 8.36. Pobieranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
      • 8.37. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
      • 8.38. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
      • 8.39. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 8.40. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
      • 8.41. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 8.42. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych i obciążenia robota
    • 9. Odtwarzanie trajektorii robota
      • 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii TPD
      • 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.4. Usuwanie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
      • 9.6. Odtwarzanie trajektorii TPD
      • 9.7. Pobieranie początkowej pozy i orientacji TPD
      • 9.8. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
      • 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
      • 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
      • 9.11. Odtwarzanie trajektorii
      • 9.12. Pobieranie początkowej pozy i orientacji trajektorii
      • 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
      • 9.14. Ustawianie prędkości podczas wykonywania trajektorii
      • 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas wykonywania trajektorii robota
      • 9.16. Ustawianie siły i momentu podczas wykonywania trajektorii
      • 9.17. Ustawianie siły wzdłuż osi X podczas wykonywania trajektorii
      • 9.18. Ustawianie siły wzdłuż osi Y podczas wykonywania trajektorii
      • 9.19. Ustawianie siły wzdłuż osi Z podczas wykonywania trajektorii
      • 9.20. Ustawianie momentu wokół osi X podczas wykonywania trajektorii
      • 9.21. Ustawianie momentu wokół osi Y podczas wykonywania trajektorii
      • 9.22. Ustawianie momentu wokół osi Z podczas wykonywania trajektorii
      • 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
      • 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
      • 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
      • 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
      • 9.27. Odtwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
      • 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
    • 10. Użycie programu WebAPP robota
      • 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy uruchomieniu
      • 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
      • 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
      • 10.4. Pobieranie numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
      • 10.5. Uruchamianie aktualnie załadowanego programu roboczego
      • 10.6. Wstrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
      • 10.7. Wznawianie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
      • 10.8. Zatrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
      • 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
      • 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
      • 10.11. Pobieranie pliku Lua
      • 10.12. Usuwanie pliku Lua
      • 10.13. Pobieranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
      • 10.14. Przesyłanie pliku Lua
      • 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
    • 11. Urządzenia peryferyjne robota
      • 11.1. Konfiguracja chwytaka
      • 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
      • 11.3. Aktywacja chwytaka
      • 11.4. Sterowanie chwytakiem
      • 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
      • 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
      • 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
      • 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
      • 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
      • 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
      • 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
      • 11.12. Obliczanie punktu przedchwytania - wizja
      • 11.13. Obliczanie punktu wycofania - wizja
      • 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
      • 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
      • 11.16. Pobieranie prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
      • 11.17. Pobieranie momentu obrotowego chwytaka obrotowego
      • 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
      • 11.19. Uruchamianie, zatrzymywanie przenośnika
      • 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
      • 11.21. Rejestracja punktu A
      • 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
      • 11.23. Rejestracja punktu B
      • 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
      • 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
      • 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
      • 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
      • 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
      • 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
      • 11.30. Ruch liniowy przenośnika
      • 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.33. Przykładowy program operacji przenośnikiem robota
      • 11.34. Konfiguracja czujnika końcówki
      • 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcówki
      • 11.36. Aktywacja czujnika końcówki
      • 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcówki
      • 11.38. Przykład kodu czujnika końcówki
      • 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.41. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcówki
      • 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcówki
      • 11.44. Ustawianie typu transferu plików na końcówce
      • 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA na końcówce
      • 11.46. Przywracanie po błędzie pliku LUA na końcówce
      • 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA na końcówce
      • 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
      • 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.53. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
      • 11.54. Przesyłanie pliku otwartego protokołu Lua końcówki
      • 11.55. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
      • 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcówki robota
      • 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
      • 11.58. Przykład kodu dla przycisków SmartTool
      • 11.59. Sterowanie macierzą przyssawek
      • 11.60. Pobieranie stanu macierzy przyssawek
      • 11.61. Oczekiwanie na stan przyssawki
      • 11.62. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzą przyssawek
      • 11.63. Przesyłanie pliku LUA otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych
      • 11.64. Pobieranie parametrów płyty stacji podrzędnej
      • 11.65. Zapis DO stacji podrzędnej
      • 11.66. Zapis AO stacji podrzędnej
      • 11.67. Odczyt DI stacji podrzędnej
      • 11.68. Odczyt AI stacji podrzędnej
      • 11.69. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
      • 11.70. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
      • 11.71. Przykład kodu instrukcji interfejsu w trybie stacji podrzędnej
      • 11.72. Włączanie/wyłączanie urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.73. Rozpoczynanie/zatrzymywanie śledzenia laserowego
      • 11.74. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - stały kierunek
      • 11.75. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - kierunek dowolnego punktu
      • 11.76. Zakończenie lokalizacji laserowej
      • 11.77. Konfiguracja parametrów sieciowych lasera
      • 11.78. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.79. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.80. Zwalnianie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.81. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
      • 11.82. Odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
      • 11.83. Odtwarzanie śledzenia laserowego
      • 11.84. Rejestracja i odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
      • 11.85. Ruch do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
      • 11.86. Ruch do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
      • 11.87. Ruch do punktu lokalizacji czujnika laserowego
      • 11.88. Pobieranie współrzędnych punktu lokalizacji czujnika laserowego
      • 11.89. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.90. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
      • 11.91. Przykład kodu lokalizacji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
      • 11.92. Przykład kodu synchronizacji śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem
      • 11.93. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji przez końcówkę
      • 11.94. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych w funkcji transmisji przez końcówkę
      • 11.95. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy terapeutycznej Beiyikang opartej na funkcji transmisji przez końcówkę
      • 11.96. Pobieranie pliku Lua otwartego protokołu
      • 11.97. Usuwanie pliku Lua otwartego protokołu
      • 11.98. Usuwanie wszystkich plików Lua otwartego protokołu
      • 11.99. Przykład kodu przesyłania, pobierania i usuwania otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych sterownika
      • 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
      • 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
      • 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
      • 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
    • 12. Sterowanie siłą robota
      • 12.1. Konfiguracja czujnika siły
      • 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
      • 12.3. Aktywacja czujnika siły
      • 12.4. Zerowanie czujnika siły
      • 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
      • 12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
      • 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
      • 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
      • 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
      • 12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
      • 12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
      • 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
      • 12.19. Ochrona przed kolizją
      • 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
      • 12.21. Sterowanie stałą siłą
      • 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
      • 12.23. Eksploracja po spirali
      • 12.24. Wstawianie obrotowe
      • 12.25. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły
      • 12.26. Wstawianie liniowe
      • 12.27. Przykład kodu dla instrukcji eksploracji po spirali, wstawiania liniowego itp.
      • 12.28. Lokalizacja powierzchni
      • 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
      • 12.30. Zakończenie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
      • 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
      • 12.32. Włączenie sterowania podatnego
      • 12.33. Wyłączenie sterowania podatnego
      • 12.34. Przykład kodu sterowania podatnego
      • 12.35. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
      • 12.36. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
      • 12.37. Program główny identyfikacji obciążenia
      • 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
      • 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
      • 12.40. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
      • 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
      • 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
      • 12.43. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
      • 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
      • 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
      • 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
    • 13. Oś rozszerzona
      • 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
      • 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
      • 13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
      • 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
      • 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
      • 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - Tymczasowo niedostępne
      • 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
      • 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
      • 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
      • 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
      • 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
      • 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
      • 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
      • 13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
      • 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
      • 13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
      • 13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
      • 13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
      • 13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
      • 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
      • 13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
      • 13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
      • 13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
      • 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
      • 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
      • 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
      • 13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
      • 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
      • 13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
      • 13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
      • 13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
      • 13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
      • 13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
      • 13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
      • 13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
      • 13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
      • 13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
      • 13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
      • 13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
      • 13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
      • 13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
      • 13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
      • 13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
      • 13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
      • 13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
      • 13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
      • 13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
      • 13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
      • 13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
      • 13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
      • 13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
      • 13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
    • 14. Spawanie robotem
      • 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.3. Ustawianie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
      • 14.4. Ustawianie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
      • 14.5. Pobieranie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
      • 14.6. Pobieranie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
      • 14.7. Ustawianie prądu spawania
      • 14.8. Ustawianie napięcia spawania
      • 14.9. Ustawianie parametrów wahadła
      • 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
      • 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów wahadła
      • 14.12. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
      • 14.13. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
      • 14.14. Ustawianie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
      • 14.15. Pobieranie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
      • 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
      • 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
      • 14.18. Rozpoczęcie spawania
      • 14.19. Zakończenie spawania
      • 14.20. Rozpoczęcie wahadła
      • 14.21. Zakończenie wahadła
      • 14.22. Podawanie drutu w przód
      • 14.23. Podawanie drutu w tył
      • 14.24. Podawanie gazu
      • 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.26. Ustawianie wyjścia z spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
      • 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
      • 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
      • 14.30. Rozpoczęcie symulacji wahadła
      • 14.31. Zakończenie symulacji wahadła
      • 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.34. Rozpoczęcie gradientu wahadła
      • 14.35. Przykład kodu spawania z gradientem wahadła robota
      • 14.36. Zakończenie gradientu wahadła
      • 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
      • 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału rozpoczęcia łuku spawarki
      • 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w tył spawarki
      • 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w przód spawarki
      • 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału sukcesu rozpoczęcia łuku spawarki
      • 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
      • 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
      • 14.44. Przykład kodu ustawiania sygnałów spawania rozszerzonego IO
      • 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku spawalniczego
      • 14.46. Ustawianie portu wejściowego sygnału śledzenia łuku spawalniczego
      • 14.47. Rozpoczęcie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
      • 14.48. Zakończenie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
      • 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
      • 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
      • 14.51. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
      • 14.52. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
      • 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
      • 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
      • 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego
      • 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla lokalizacji drutu spawalniczego
      • 14.57. Przykładowy program
      • 14.58. Rozpoczęcie lokalizacji drutu spawalniczego
      • 14.59. Zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
      • 14.60. Obliczanie przesunięcia lokalizacji drutu spawalniczego
      • 14.61. Oczekiwanie na zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
      • 14.62. Zapis punktu kontaktu lokalizacji drutu spawalniczego do bazy danych
      • 14.63. Przykład kodu lokalizacji drutu spawalniczego robota
      • 14.64. Rozpoczęcie gradientu napięcia spawania
      • 14.65. Zakończenie gradientu napięcia spawania
      • 14.66. Rozpoczęcie gradientu prądu spawania
      • 14.67. Zakończenie gradientu prądu spawania
      • 14.68. Przykład kodu gradientu prądu i napięcia spawania robota
      • 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów wahadła
      • 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów wahadła
      • 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów wahadła
      • 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
      • 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
      • 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
      • 14.75. Resetowanie usterki spawarki laserowej
      • 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
      • 14.77. Pobieranie stanu usterki spawarki laserowej
      • 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej przez IO
      • 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej przez IO
      • 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania usterki spawarki laserowej przez IO
      • 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu emisji) spawarki laserowej przez IO
      • 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu usterki spawarki laserowej przez IO
      • 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
      • 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.89. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
      • 14.90. Przykład Kodu Prędkości i Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
    • 15. CNDE
      • 15.1. Konfiguracja informacji zwrotnej o stanie CNDE robota
      • 15.2. Dodanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
      • 15.3. Usunięcie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
      • 15.4. Ustawienie okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
      • 15.5. Pobranie bieżącego zestawu wszystkich stanów i okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
      • 15.6. Przykład kodu użycia informacji zwrotnej o stanie CNDE
    • 16. Inne interfejsy
      • 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
      • 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
      • 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
      • 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
      • 16.5. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.6. Pobieranie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu sprzężenia zwrotnego stanu portu 20004 robota
      • 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
      • 16.9. Pobieranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
      • 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
      • 16.13. Aktualizacja pliku lua tabeli punktów
      • 16.14. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
      • 16.15. Pobieranie dziennika sterownika
      • 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
      • 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
      • 16.18. Przykład kodu pobierania danych sterownika
      • 16.19. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawów
      • 16.20. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego szafy sterowniczej
      • 16.21. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
      • 16.22. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów stawów
      • 16.23. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
      • 16.24. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
      • 16.25. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
      • 16.26. Generowanie dziennika MCU robota
      • 16.27. Ustawianie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.28. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.29. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.30. Wysyłanie ramki instrukcji UDP
      • 16.31. Ustawianie funkcji zwrotnej wyniku wykonania instrukcji wysłanej przez SDK przez UDP
      • 16.32. Przykład kodu wysyłania instrukcji UDP
      • 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
      • 16.34. Przykład kodu ustawiania niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
    • 17. Dodatek
      • 17.1. Pobieranie kodu źródłowego
      • 17.2. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Windows
      • 17.3. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Linux
  • C#
    • 1. Informacje o aktualizacji wersji
    • 2. Opis struktur danych
      • 2.1. Typ danych pozycji stawów
      • 2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.3. Typ danych orientacji w kątach Eulera
      • 2.4. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
      • 2.6. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
      • 2.7. Typ danych parametrów spirali
      • 2.8. Typ stanu osi rozszerzonej
      • 2.9. Stan przerwania spawania
      • 2.10. Typ struktury informacji zwrotnej o stanie robota
      • 2.11. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
    • 3. Podstawy robota
      • 3.1. Instancja robota
      • 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
      • 3.3. Zerwanie komunikacji z robotem
      • 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
      • 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
      • 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
      • 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
      • 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
      • 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
      • 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
      • 3.11. Przykład kodu
      • 3.12. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
      • 3.13. Przykład kodu
      • 3.14. Inicjalizacja parametrów logowania
      • 3.15. Ustawienie poziomu filtrowania logów
      • 3.16. Pobranie wersji oprogramowania robota
      • 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
      • 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
      • 3.19. Przykład kodu
    • 4. Ruch robota
      • 4.1. Punktowanie JOG
      • 4.2. Zatrzymanie punktowania JOG z redukcją prędkości
      • 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie punktowania JOG
      • 4.4. Przykład kodu sterowania punktowaniem robota
      • 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
      • 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
      • 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
      • 4.9. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
      • 4.10. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode)
      • 4.11. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
      • 4.12. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.13. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
      • 4.14. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
      • 4.15. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
      • 4.16. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.17. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.18. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
      • 4.19. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
      • 4.20. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
      • 4.21. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
      • 4.22. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.23. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
      • 4.24. Przykład kodu ruchu po linii śrubowej
      • 4.25. Rozpoczęcie ruchu serwo
      • 4.26. Zakończenie ruchu serwo
      • 4.27. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
      • 4.28. Przykład kodu SDK ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd w oparciu o komunikację UDP
      • 4.29. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
      • 4.30. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym stawu
      • 4.31. Sterowanie momentem obrotowym stawu
      • 4.32. Zakończenie sterowania momentem obrotowym stawu
      • 4.33. Przykład kodu SDK ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd w oparciu o komunikację UDP
      • 4.34. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu
      • 4.35. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu z ochroną przed przekroczeniem prędkości
      • 4.36. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.37. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.38. Rozpoczęcie ruchu po krzywej średniej
      • 4.39. Ruch PTP po krzywej średniej
      • 4.40. Ruch po krzywej średniej w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
      • 4.41. Zakończenie ruchu po krzywej średniej
      • 4.42. Przykład kodu ruchu po krzywej średniej
      • 4.43. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej średniej
      • 4.44. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej
      • 4.45. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
      • 4.46. Zakończenie nowego ruchu po krzywej średniej
      • 4.47. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej średniej
      • 4.48. Zatrzymanie ruchu
      • 4.49. Wstrzymanie ruchu
      • 4.50. Wznowienie ruchu
      • 4.51. Przykład kodu wstrzymania, wznowienia, zatrzymania ruchu
      • 4.52. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.53. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.54. Przykład kodu przesunięcia punktów
      • 4.55. Rozpoczęcie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
      • 4.56. Zatrzymanie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
      • 4.57. Rozpoczęcie chwytania AO końcowego w locie
      • 4.58. Zatrzymanie chwytania AO końcowego w locie
      • 4.59. Przykład kodu chwytania AO w locie
      • 4.60. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu PTP
      • 4.61. Zakończenie filtrowania FIR ruchu PTP
      • 4.62. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
      • 4.63. Zakończenie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
      • 4.64. Przykład kodu do ustawiania sterowania z wyprzedzeniem prędkości robota
      • 4.65. Włączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.66. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.67. Przykład kodu
      • 4.68. Włączenie określonej prędkości orientacji
      • 4.69. Wyłączenie określonej prędkości orientacji
      • 4.70. Przykład kodu określonej prędkości orientacji robota
      • 4.71. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.72. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.73. Przykład kodu
      • 4.74. Wyzwolenie sygnału bezpiecznego zatrzymania
      • 4.75. Opróżnienie kolejki instrukcji ruchu
      • 4.76. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
      • 4.77. Ruch po linii przecięcia rur
      • 4.78. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
      • 4.79. Ruch w miejscu pusty
      • 4.80. Przykład kodu ruchu w miejscu pustego
      • 4.81. Rozpoczęcie oscylacji punktowej
      • 4.82. Zakończenie oscylacji punktowej
      • 4.83. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej
      • 4.84. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej (zawierającej laser i oś rozszerzoną)
      • 4.85. Ruch w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
      • 4.86. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
      • 4.87. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
      • 4.88. Zakończenie sterowania MIT stawów
      • 4.89. Sterowanie MIT stawów
      • 4.90. Przykład kodu sterowania MIT stawów
    • 5. Wejścia/Wyjścia robota
      • 5.1. Ustawienie wyjścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
      • 5.2. Ustawienie wyjścia cyfrowego narzędzia
      • 5.3. Ustawienie wyjścia analogowego skrzynki sterowniczej
      • 5.4. Ustawienie wyjścia analogowego narzędzia
      • 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
      • 5.6. Pobranie wejścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
      • 5.7. Pobranie wejścia cyfrowego narzędzia
      • 5.8. Pobranie wejścia analogowego skrzynki sterowniczej
      • 5.9. Pobranie wejścia analogowego narzędzia
      • 5.10. Pobranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
      • 5.11. Pobranie stanu wyjścia DO końcowego robota
      • 5.12. Pobranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
      • 5.13. Przykład kodu pobierania stanu DI, DO robota
      • 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
      • 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
      • 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
      • 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki sterowniczej
      • 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
      • 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe skrzynki sterowniczej
      • 5.20. Ustawienie, czy wyjście DO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.21. Ustawienie, czy wyjście AO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.22. Ustawienie, czy wyjście DO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.23. Ustawienie, czy wyjście AO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.24. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone DO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.25. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone AO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.26. Ustawienie, czy wyjście SmartTool ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
      • 5.28. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
      • 5.29. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
      • 5.30. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
      • 5.31. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
      • 5.32. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
      • 5.33. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
      • 5.34. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
      • 5.35. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
      • 5.36. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
      • 5.37. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
      • 5.38. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
      • 5.39. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
      • 5.40. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
      • 5.41. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
      • 5.42. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
      • 5.43. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
      • 5.44. Przykład kodu konfiguracji I/O robota
    • 6. Ustawienia ogólne robota
      • 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
      • 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciopunktowa
      • 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
      • 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda czteropunktowa
      • 6.5. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.6. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
      • 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
      • 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzypunktowa
      • 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzypunktowa
      • 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
      • 6.14. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
      • 6.15. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.16. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzypunktowa
      • 6.17. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.18. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.19. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
      • 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
      • 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
      • 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
      • 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
      • 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
      • 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
      • 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
      • 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
      • 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
      • 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
      • 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
      • 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
      • 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
      • 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
      • 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
      • 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
      • 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
      • 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
      • 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
      • 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
      • 6.41. Pobranie kodu błędu robota
      • 6.42. Wyczyść błędy
      • 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
      • 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
      • 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
      • 6.46. Przykład kodu
      • 6.47. Ustawienie punktu kalibracji ogniska
      • 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
      • 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
      • 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
      • 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska
      • 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
      • 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
      • 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
      • 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
      • 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
      • 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.64. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
      • 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
      • 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
      • 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
      • 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.72. Ustawianie Prędkości Globalnej w Czasie Rzeczywistym
    • 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
      • 7.1. Ustawienie poziomu kolizji
      • 7.2. Ustawienie strategii po kolizji
      • 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
      • 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
      • 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
      • 7.6. Ustawienie dodatniego limitu
      • 7.7. Ustawienie ujemnego limitu
      • 7.8. Pobranie kąta miękkiego limitu stawu
      • 7.9. Przykład kodu ustawiania limitów robota
      • 7.10. Ustawienie metody wykrywania kolizji robota
      • 7.11. Ustawienie włączania/wyłączania wykrywania kolizji w stanie spoczynku
      • 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
      • 7.13. Wykrywanie momentu obrotowego i mocy stawu
      • 7.14. Przykład kodu wykrywania momentu obrotowego i mocy stawu
      • 7.15. Ustawienie parametrów bezpiecznej prędkości
      • 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
    • 8. Zapytanie o stan robota
      • 8.1. Pobranie bieżącej pozycji stawów (stopnie)
      • 8.2. Pobranie bieżącej pozycji stawów (radiany)
      • 8.3. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
      • 8.4. Pobranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
      • 8.5. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkość złożona
      • 8.6. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkość złożona
      • 8.7. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkości składowe
      • 8.8. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkości składowe
      • 8.9. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji narzędzia
      • 8.10. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych narzędzia
      • 8.11. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych przedmiotu
      • 8.12. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji kołnierza końcowego
      • 8.13. Pobranie bieżącego momentu obrotowego stawów
      • 8.14. Pobranie czasu systemowego
      • 8.15. Sprawdzenie, czy ruch robota został zakończony
      • 8.16. Sprawdzenie długości bufora kolejki ruchu robota
      • 8.17. Pobranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
      • 8.18. Pobranie stanu komunikacji SDK z robotem
      • 8.19. Pobranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
      • 8.20. Pobranie temperatury napędu stawu robota (°C)
      • 8.21. Pobranie momentu obrotowego napędu stawu robota (Nm)
      • 8.22. Pobranie najnowszej ramki danych stanu robota w czasie rzeczywistym (zmiana mechanizmu wewnętrznego)
      • 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
      • 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
      • 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
      • 8.26. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
      • 8.27. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej
      • 8.28. Sprawdzenie, czy istnieje rozwiązanie odwrotnej kinematyki
      • 8.29. Rozwiązanie prostej kinematyki
      • 8.30. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
      • 8.31. Sprawdzenie danych punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.32. Pobranie wartości kompensacji parametrów DH robota
      • 8.33. Pobranie kodu SN skrzynki sterowniczej
      • 8.34. Przykład kodu sprawdzania danych punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.35. Pobranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
      • 8.36. Pobranie układu współrzędnych przedmiotu według numeru
      • 8.37. Pobranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
      • 8.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
      • 8.39. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 8.40. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
      • 8.41. Pobranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 8.42. Pobranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych robota i obciążenia
    • 9. Odtwarzanie trajektorii robota
      • 9.1. Ustawienie parametrów rejestracji trajektorii TPD
      • 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.4. Usunięcie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
      • 9.6. Pobranie początkowej pozycji i orientacji trajektorii TPD
      • 9.7. Odtworzenie trajektorii TPD
      • 9.8. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
      • 9.9. Wstępne przetwarzanie zewnętrznego pliku trajektorii
      • 9.10. Odtworzenie trajektorii z zewnętrznego pliku trajektorii
      • 9.11. Pobranie początkowej pozycji trajektorii z pliku trajektorii
      • 9.12. Pobranie numeru punktu trajektorii z pliku trajektorii
      • 9.13. Ustawienie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.14. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.15. Ustawienie siły i momentu podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.16. Ustawienie siły wzdłuż osi X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.17. Ustawienie siły wzdłuż osi Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.18. Ustawienie siły wzdłuż osi Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.19. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.20. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.21. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.22. Przesłanie pliku trajektorii J
      • 9.23. Usunięcie pliku trajektorii J
      • 9.24. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
      • 9.25. Wstępne przetwarzanie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
      • 9.26. Odtworzenie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
      • 9.27. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
      • 9.28. Przejście do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
      • 9.29. Przykład kodu SDK przejścia do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
    • 10. Używanie programu WebAPP robota
      • 10.1. Ustawienie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
      • 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
      • 10.3. Pobranie nazwy załadowanego programu roboczego
      • 10.4. Pobranie bieżącego numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
      • 10.5. Uruchomienie aktualnie załadowanego programu roboczego
      • 10.6. Wstrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
      • 10.7. Wznowienie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
      • 10.8. Zatrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
      • 10.9. Pobranie stanu wykonania programu roboczego robota
      • 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
      • 10.11. Pobranie pliku Lua
      • 10.12. Przesłanie pliku Lua
      • 10.13. Usunięcie pliku Lua
      • 10.14. Pobranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
      • 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku Lua robota
    • 11. Urządzenia peryferyjne robota
      • 11.1. Konfiguracja chwytaka
      • 11.2. Pobranie konfiguracji chwytaka
      • 11.3. Aktywacja chwytaka
      • 11.4. Sterowanie chwytakiem
      • 11.5. Pobranie stanu ruchu chwytaka
      • 11.6. Pobranie stanu aktywacji chwytaka
      • 11.7. Pobranie pozycji chwytaka
      • 11.8. Pobranie prędkości chwytaka
      • 11.9. Pobranie prądu chwytaka
      • 11.10. Pobranie napięcia chwytaka
      • 11.11. Pobranie temperatury chwytaka
      • 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
      • 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
      • 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
      • 11.15. Pobranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
      • 11.16. Pobranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
      • 11.17. Pobranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
      • 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
      • 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie taśmociągu
      • 11.20. Zapis punktu detekcji I/O
      • 11.21. Zapis punktu A
      • 11.22. Zapis punktu odniesienia
      • 11.23. Zapis punktu B
      • 11.24. Detekcja I/O przedmiotu na taśmociągu
      • 11.25. Pobranie bieżącej pozycji przedmiotu
      • 11.26. Rozpoczęcie śledzenia taśmociągu
      • 11.27. Zatrzymanie śledzenia taśmociągu
      • 11.28. Konfiguracja parametrów taśmociągu
      • 11.29. Ustawienie kompensacji punktu chwytania taśmociągu
      • 11.30. Ruch liniowy śledzenia taśmociągu
      • 11.31. Detekcja wejścia komunikacji taśmociągu
      • 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
      • 11.33. Przykładowy program wyzwalania detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
      • 11.34. Przykładowy program operacji taśmociągu robota
      • 11.35. Konfiguracja czujnika końcowego
      • 11.36. Pobranie konfiguracji czujnika końcowego
      • 11.37. Aktywacja czujnika końcowego
      • 11.38. Zapis do rejestru czujnika końcowego
      • 11.39. Przykład kodu czujnika końcowego
      • 11.40. Pobranie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
      • 11.41. Ustawienie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
      • 11.42. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzenia peryferyjnego robota
      • 11.43. Pobranie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.44. Ustawienie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.45. Ustawienie typu przesyłania plików końcowych
      • 11.46. Ustawienie włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.47. Przywracanie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
      • 11.48. Pobranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.49. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.50. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.51. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
      • 11.52. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.53. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.54. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
      • 11.55. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
      • 11.56. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
      • 11.57. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
      • 11.58. Pobranie stanu przycisków SmartTool
      • 11.59. Przykład kodu
      • 11.60. Przesłanie pliku Lua protokołu otwartego
      • 11.61. Pobranie parametrów karty stacji podrzędnej
      • 11.62. Zapis DO stacji podrzędnej
      • 11.63. Zapis AO stacji podrzędnej
      • 11.64. Odczyt DI stacji podrzędnej
      • 11.65. Odczyt AI stacji podrzędnej
      • 11.66. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
      • 11.67. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
      • 11.68. Przykład kodu instrukcji interfejsu trybu stacji podrzędnej
      • 11.69. Sterowanie macierzową przyssawką
      • 11.70. Pobranie stanu macierzowej przyssawki
      • 11.71. Oczekiwanie na stan przyssawki
      • 11.72. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzową przyssawką
      • 11.73. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.74. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
      • 11.75. Pozycjonowanie laserowe - stały kierunek
      • 11.76. Pozycjonowanie laserowe - dowolny kierunek
      • 11.77. Zakończenie pozycjonowania laserowego
      • 11.78. Konfiguracja adresu IP lasera
      • 11.79. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.80. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.81. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.82. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
      • 11.83. Odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
      • 11.84. Odtworzenie śledzenia laserowego
      • 11.85. Rejestracja i odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
      • 11.86. Przejście do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
      • 11.87. Przejście do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
      • 11.88. Przejście do punktu pozycjonowania czujnika laserowego
      • 11.89. Pobranie informacji o współrzędnych punktu pozycjonowania czujnika laserowego
      • 11.90. Przykład kodu konfiguracji i debugowania parametrów czujnika urządzenia peryferyjnego lasera
      • 11.91. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
      • 11.92. Przykład kodu pozycjonowania laserowego i śledzenia w czasie rzeczywistym
      • 11.93. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem synchronicznie
      • 11.94. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji transparentnej końcowej
      • 11.95. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych funkcji transmisji transparentnej końcowej
      • 11.96. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy do moksybustii Beykon w oparciu o funkcję transmisji transparentnej końcowej
      • 11.97. Pobranie pliku Lua protokołu otwartego
      • 11.98. Usunięcie pliku Lua protokołu otwartego
      • 11.99. Usunięcie wszystkich plików Lua protokołu otwartego
      • 11.100. Przykład kodu SDK operacji na plikach Lua protokołu otwartego
      • 11.101. Sterowanie ruchem dłoni
      • 11.102. Sterowanie resetem i aktywacją dłoni
      • 11.103. Czyszczenie błędu dłoni
      • 11.104. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
      • 11.105. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
      • 11.106. Przykład kodu konfiguracji i ruchu dłoni na końcówce robota
    • 12. Sterowanie siłą robota
      • 12.1. Konfiguracja czujnika siły
      • 12.2. Pobranie konfiguracji czujnika siły
      • 12.3. Aktywacja czujnika siły
      • 12.4. Zerowanie czujnika siły
      • 12.5. Ustawienie odniesienia układu współrzędnych czujnika siły
      • 12.6. Ustawienie masy ładunku pod czujnikiem siły
      • 12.7. Ustawienie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
      • 12.8. Pobranie masy ładunku pod czujnikiem siły
      • 12.9. Pobranie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
      • 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
      • 12.11. Pobranie danych siły/momentu w odniesieniu do układu współrzędnych
      • 12.12. Pobranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
      • 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
      • 12.14. Rejestracja identyfikacji masy ładunku
      • 12.15. Obliczenie identyfikacji masy ładunku
      • 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości ładunku
      • 12.17. Obliczenie identyfikacji środka ciężkości ładunku
      • 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
      • 12.19. Ochrona przed kolizją
      • 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
      • 12.21. Sterowanie stałą siłą
      • 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
      • 12.23. Wstawianie obrotowe
      • 12.24. Wstawianie Liniowe
      • 12.25. Przykład Kodu Wstawiania Rotacyjnego z Czujnikiem Siły
      • 12.26. Przykład kodu wstawiania obrotowego czujnika siły robota
      • 12.27. Rozpoczęcie sterowania podatnego
      • 12.28. Zatrzymanie sterowania podatnego
      • 12.29. Przykład kodu sterowania podatnego
      • 12.30. Inicjalizacja filtra dynamicznego identyfikacji obciążenia
      • 12.31. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
      • 12.32. Główny program identyfikacji obciążenia
      • 12.33. Pobranie wyniku identyfikacji obciążenia
      • 12.34. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
      • 12.35. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
      • 12.36. Pobranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
      • 12.37. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
      • 12.38. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
      • 12.39. Ustawienie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z użyciem 6-osiowej siły i impedancji stawu
      • 12.40. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
      • 12.41. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
      • 12.42. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
      • 12.43. Włączenie funkcji kompensacji momentu obrotowego i współczynnika kompensacji
      • 12.44. Pozycjonowanie Powierzchni
      • 12.45. Rozpoczęcie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
      • 12.46. Zakończenie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
      • 12.47. Przykład Kodu Pozycjonowania Powierzchni
      • 12.48. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
      • 12.49. Przykład Kodu Prędkości i Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
    • 13. Oś rozszerzona
      • 13.1. Ustawienie parametrów osi rozszerzonej 485
      • 13.2. Pobranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
      • 13.3. Ustawienie załączenia/odłączenia osi rozszerzonej 485
      • 13.4. Ustawienie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
      • 13.5. Ustawienie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
      • 13.6. Ustawienie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkości)
      • 13.7. Ustawienie momentu docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) – tymczasowo nieudostępnione
      • 13.8. Ustawienie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
      • 13.9. Wyczyść informację o błędzie osi rozszerzonej 485
      • 13.10. Pobranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
      • 13.11. Ustawienie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w informacji zwrotnej o stanie
      • 13.12. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.13. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.14. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.15. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
      • 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.18. Pobranie parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
      • 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
      • 13.21. Przywrócenie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.22. Zamknięcie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzonej
      • 13.24. Pobranie parametrów UDP osi rozszerzonej
      • 13.25. Ustawienie pozycji instalacji osi rozszerzonej
      • 13.26. Konfiguracja parametrów DH systemu osi rozszerzonej
      • 13.27. Załączenie UDP osi rozszerzonej
      • 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzonej
      • 13.29. Rozpoczęcie punktowania UDP osi rozszerzonej
      • 13.30. Zatrzymanie punktowania UDP osi rozszerzonej
      • 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowania UDP osi rozszerzonej
      • 13.32. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
      • 13.33. Obliczenie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
      • 13.34. Zastosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.35. Ustawienie pozycji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
      • 13.36. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
      • 13.37. Obliczenie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czteropunktowa
      • 13.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.40. Ruch UDP osi rozszerzonej
      • 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzonej
      • 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem stawowym robota
      • 13.43. Przykład kodu
      • 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem liniowym robota
      • 13.45. Przykład kodu
      • 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem łukowym robota
      • 13.47. Przykład kodu
      • 13.48. Ustawienie rozszerzonego DO
      • 13.49. Ustawienie rozszerzonego AO
      • 13.50. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego DI
      • 13.51. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego AI
      • 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
      • 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
      • 13.54. Pobranie wartości rozszerzonego DI
      • 13.55. Pobranie wartości rozszerzonego AI
      • 13.56. Przykład kodu rozszerzonego I/O
      • 13.57. Załączenie urządzenia ruchomego
      • 13.58. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
      • 13.59. Powrót do zera urządzenia ruchomego
      • 13.60. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
      • 13.61. Ruch łukowy urządzenia ruchomego
      • 13.62. Przykład kodu
      • 13.63. Ustawienie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
      • 13.64. Przykład kodu ustawienia strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
      • 13.65. Ustawienie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzonej
    • 14. Spawanie robotem
      • 14.1. Ustawienie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.2. Pobranie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.3. Ustawienie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
      • 14.4. Ustawienie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
      • 14.5. Pobranie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
      • 14.6. Pobranie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
      • 14.7. Ustawienie prądu spawania
      • 14.8. Ustawienie napięcia spawania
      • 14.9. Ustawienie parametrów oscylacji
      • 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
      • 14.11. Natychmiastowe ustawienie parametrów oscylacji
      • 14.12. Ustawienie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.13. Pobranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.14. Ustawienie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.15. Pobranie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.16. Ustawienie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
      • 14.17. Ustawienie trybu sterowania spawarką
      • 14.18. Rozpoczęcie spawania
      • 14.19. Zakończenie spawania
      • 14.20. Rozpoczęcie oscylacji
      • 14.21. Zakończenie oscylacji
      • 14.22. Podawanie drutu do przodu
      • 14.23. Podawanie drutu do tyłu
      • 14.24. Podawanie gazu
      • 14.25. Ustawienie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.26. Ustawienie wyjścia ze spawania po przerwaniu spawania robota
      • 14.27. Przykład kodu
      • 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
      • 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
      • 14.30. Rozpoczęcie symulacji oscylacji
      • 14.31. Zakończenie symulacji oscylacji
      • 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.34. Rozpoczęcie stopniowej zmiany oscylacji
      • 14.35. Zakończenie stopniowej zmiany oscylacji
      • 14.36. Przykład kodu spawania ze stopniową zmianą oscylacji robota
      • 14.37. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wykrywania gazu spawarki
      • 14.38. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału zajarzenia łuku spawarki
      • 14.39. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
      • 14.40. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
      • 14.41. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału pomyślnego zajarzenia łuku spawarki
      • 14.42. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
      • 14.43. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wznowienia spawania po przerwaniu
      • 14.44. Przykład kodu ustawiania rozszerzonych sygnałów I/O spawania
      • 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
      • 14.46. Wybór pasma AI śledzenia łuku
      • 14.47. Rozpoczęcie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
      • 14.48. Zakończenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
      • 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
      • 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
      • 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
      • 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
      • 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
      • 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
      • 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
      • 14.56. Ustawienie rozszerzonych portów I/O pozycjonowania drutu spawalniczego
      • 14.57. Rozpoczęcie pozycjonowania drutu spawalniczego
      • 14.58. Zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
      • 14.59. Obliczenie przesunięcia pozycjonowania drutu spawalniczego
      • 14.60. Oczekiwanie na zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
      • 14.61. Zapis punktu kontaktu pozycjonowania drutu spawalniczego do bazy danych
      • 14.62. Przykład kodu pozycjonowania drutu spawalniczego robota
      • 14.63. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany napięcia spawania
      • 14.64. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany napięcia spawania
      • 14.65. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany prądu spawania
      • 14.66. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany prądu spawania
      • 14.67. Przykład kodu stopniowej zmiany prądu i napięcia spawania robota
      • 14.68. Ustawienie niestandardowych parametrów oscylacji
      • 14.69. Pobranie niestandardowych parametrów oscylacji
      • 14.70. Przykład kodu niestandardowych parametrów oscylacji
      • 14.71. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
      • 14.72. Ustawienie rozpoczęcia/zakończenia spawania laserowego
      • 14.73. Włączenie/wyłączenie spawarki laserowej
      • 14.74. Resetowanie awarii spawarki laserowej
      • 14.75. Pobranie stanu pracy spawarki laserowej
      • 14.76. Pobranie stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.77. Pobranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.78. Pobranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.79. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
      • 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
      • 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania awarii spawarki laserowej
      • 14.82. Konfiguracja rozszerzonego DI stanu pracy spawarki laserowej (stan emisji)
      • 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.84. Przykład kodu spawania laserowego
      • 14.85. Ustawianie powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
      • 14.86. Pobieranie parametrów powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
      • 14.87. Przykład kodu powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
    • 15. CNDE
      • 15.1. Konfiguracja listy danych i okresu aktualizacji CNDE robota
      • 15.2. Dodanie elementu stanu do istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
      • 15.3. Usunięcie elementu stanu z istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
      • 15.4. Modyfikacja wyłącznie okresu aktualizacji informacji zwrotnej o stanie
      • 15.5. Pobranie aktualnie skonfigurowanej listy informacji zwrotnej o stanie i okresu aktualizacji
      • 15.6. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją CNDE
      • 15.7. Przykład kodu SDK dodawania/usuwania stanów konfiguracji CNDE i ustawiania okresu komunikacji
    • 16. Inne interfejsy
      • 16.1. Pobranie klucza publicznego SSH
      • 16.2. Wysłanie instrukcji SCP
      • 16.3. Obliczenie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
      • 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
      • 16.5. Ustawienie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
      • 16.6. Pobranie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
      • 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu informacji zwrotnej o stanie na porcie 20004 robota
      • 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
      • 16.9. Pobranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.11. Pobranie tabeli punktów
      • 16.12. Przesłanie tabeli punktów
      • 16.13. Aktualizacja programu Lua za pomocą podanej tabeli punktów
      • 16.14. Przełączenie tabeli punktów i zastosowanie
      • 16.15. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
      • 16.16. Pobranie dziennika kontrolera
      • 16.17. Pobranie wszystkich źródeł danych
      • 16.18. Pobranie pakietu kopii zapasowej danych
      • 16.19. Przykład kodu pobierania danych kontrolera
      • 16.20. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
      • 16.21. Pobranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
      • 16.22. Ustawienie aktualizacji enkodera
      • 16.23. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawu
      • 16.24. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego skrzynki sterowniczej
      • 16.25. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
      • 16.26. Aktualizacja pliku konfiguracyjnego pełnych parametrów stawu
      • 16.27. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
      • 16.28. Generowanie dziennika MCU robota
      • 16.29. Ustawienie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.30. Pobranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.31. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
      • 16.32. Wysłanie ramki instrukcji UDP
      • 16.33. Przykład kodu SDK opartego na komunikacji UDP
      • 16.34. Ustawienie niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
      • 16.35. Przykład kodu SDK ustawienia niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
    • 17. Dodatek
      • 17.1. Pobieranie kodu źródłowego
      • 17.2. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Windows
        • 17.2.1. Kompilacja C# SDK
        • 17.2.2. Użycie C# SDK
      • 17.3. Uwagi
        • 17.3.1. Potencjalne problemy
          • 17.3.1.1. Brak efektu po aktualizacji kodu
          • 17.3.1.2. Kody błędów
  • Java
    • 1. Informacje o aktualizacji wersji
    • 2. Opis struktur danych
      • 2.1. Typ danych pozycji stawów
      • 2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.3. Typ danych orientacji kątów Eulera
      • 2.4. Typ danych pozy i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
      • 2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
      • 2.6. Typ danych czujnika siły/momentu
      • 2.7. Typ danych parametrów spirali
      • 2.8. Typ stanu osi rozszerzonej
      • 2.9. Typ czujnika
      • 2.10. Konfiguracja osi rozszerzonej 485
      • 2.11. Stan sterownika serwonapędu
      • 2.12. Stan przerwania spawania
      • 2.13. Parametry komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 2.14. Typ struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota
      • 2.15. Klasa wyniku konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota
      • 2.16. Typ wyliczeniowy konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota
    • 3. Podstawy robota
      • 3.1. Tworzenie instancji robota
      • 3.2. Nawiązywanie komunikacji ze sterownikiem
      • 3.3. Zamykanie komunikacji z robotem
      • 3.4. Sprawdzanie numeru wersji SDK
      • 3.5. Pobieranie adresu IP sterownika
      • 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu nauczania przez przeciąganie
      • 3.7. Sprawdzanie, czy robot jest w trybie nauczania przez przeciąganie
      • 3.8. Sterowanie włączaniem lub wyłączaniem zasilania robota
      • 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręcznego/automatycznego robota
      • 3.10. Zamykanie systemu operacyjnego robota
      • 3.11. Ustawianie parametrów ponownego łączenia z robotem
      • 3.12. Inicjalizacja parametrów logowania
      • 3.13. Ustawianie poziomu filtrowania logów
      • 3.14. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
      • 3.15. Pobieranie wersji oprogramowania robota
      • 3.16. Pobieranie wersji sprzętowej robota
      • 3.17. Pobieranie wersji oprogramowania sprzętowego (firmware) robota
      • 3.18. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
    • 4. Ruch robota
      • 4.1. Jog (punktowy ruch)
      • 4.2. Zatrzymanie jog z redukcją prędkości
      • 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie jog
      • 4.4. Przykład kodu sterowania punktowego robotem
      • 4.5. Ruch w przestrzeni przegubów
      • 4.6. Ruch w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej)
      • 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
      • 4.9. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
      • 4.10. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode)
      • 4.11. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
      • 4.12. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.13. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
      • 4.14. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
      • 4.15. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
      • 4.16. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.17. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
      • 4.18. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode)
      • 4.19. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów)
      • 4.20. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.21. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
      • 4.22. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.23. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
      • 4.24. Przykład kodu ruchu po spirali
      • 4.25. Rozpoczęcie ruchu serwo
      • 4.26. Zakończenie ruchu serwo
      • 4.27. Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów
      • 4.28. Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP
      • 4.29. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
      • 4.30. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów
      • 4.31. Sterowanie momentem obrotowym przegubów
      • 4.32. Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów
      • 4.33. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
      • 4.34. Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP
      • 4.35. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów z ochroną przed przekroczeniem prędkości
      • 4.36. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.37. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.38. Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline)
      • 4.39. Ruch PTP (punkt-punkt) po krzywej składanej
      • 4.40. Ruch po krzywej składanej w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej)
      • 4.41. Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline)
      • 4.42. Przykład kodu ruchu po krzywej składanej
      • 4.43. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
      • 4.44. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej
      • 4.45. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej)
      • 4.46. Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej
      • 4.47. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej
      • 4.48. Zatrzymanie ruchu
      • 4.49. Wstrzymanie ruchu
      • 4.50. Wznowienie ruchu
      • 4.51. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
      • 4.52. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.53. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.54. Przykład kodu przesunięcia punktów
      • 4.55. Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej (fly拍摄)
      • 4.56. Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej
      • 4.57. Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO końcówki
      • 4.58. Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO końcówki
      • 4.59. Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO
      • 4.60. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.61. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.62. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.63. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.64. Przykład kodu filtracji FIR
      • 4.65. Włączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.66. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.67. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
      • 4.68. Włączenie określonej prędkości pozy
      • 4.69. Wyłączenie określonej prędkości pozy
      • 4.70. Przykład kodu określonej prędkości pozy robota
      • 4.71. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.72. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.73. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota
      • 4.74. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
      • 4.75. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
      • 4.76. Ruch po linii przecięcia rur
      • 4.77. Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur
      • 4.78. Ruch w miejscu (pusty ruch)
      • 4.79. Przykład kodu ruchu w miejscu
      • 4.80. Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym
      • 4.81. Zakończenie wahadła w punkcie stałym
      • 4.82. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym
      • 4.83. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia)
      • 4.84. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
      • 4.85. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
      • 4.86. Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów
      • 4.87. Zakończenie sterowania MIT przegubów
      • 4.88. Sterowanie MIT przegubów
      • 4.89. Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota
    • 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
      • 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
      • 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
      • 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego szafy sterowniczej
      • 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
      • 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
      • 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
      • 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
      • 5.8. Pobieranie wejścia analogowego szafy sterowniczej
      • 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
      • 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu na końcówce robota
      • 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO na końcówce robota
      • 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO sterownika robota
      • 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
      • 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe szafy sterowniczej
      • 5.15. Oczekiwanie na wiele wejść cyfrowych szafy sterowniczej
      • 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
      • 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe szafy sterowniczej
      • 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
      • 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe szafy sterowniczej
      • 5.20. Ustawianie resetowania wyjścia DO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.21. Ustawianie resetowania wyjścia AO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.22. Ustawianie resetowania wyjścia DO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.23. Ustawianie resetowania wyjścia AO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.24. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego DO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.25. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego AO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.26. Ustawianie resetowania wyjścia SmartTool po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
      • 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
      • 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
      • 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
      • 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
      • 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
      • 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
      • 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
      • 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
      • 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
      • 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
      • 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
      • 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
      • 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
      • 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
      • 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
      • 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
      • 5.44. Przykład kodu konfiguracji IO robota
    • 6. Ustawienia ogólne robota
      • 6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
      • 6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia – metoda sześciu punktów
      • 6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
      • 6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
      • 6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
      • 6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
      • 6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
      • 6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
      • 6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
      • 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.15. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych obiektu - metoda trzech punktów
      • 6.16. Obliczanie układu współrzędnych obiektu
      • 6.17. Ustawianie układu współrzędnych obiektu
      • 6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych obiektu
      • 6.19. Obliczanie układu współrzędnych obiektu na podstawie informacji o punktach
      • 6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
      • 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych obiektu robota
      • 6.22. Ustawianie prędkości globalnej
      • 6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
      • 6.24. Pobieranie domyślnej prędkości robota
      • 6.25. Ustawianie masy obciążenia końcówki
      • 6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
      • 6.27. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
      • 6.28. Pobieranie masy bieżącego obciążenia
      • 6.29. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
      • 6.30. Ustawianie sposobu montażu robota
      • 6.31. Ustawianie kąta montażu robota
      • 6.32. Pobieranie kąta montażu robota
      • 6.33. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
      • 6.34. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
      • 6.35. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
      • 6.36. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
      • 6.37. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż normalny
      • 6.38. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż boczny
      • 6.39. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż odwrócony
      • 6.40. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż swobodny
      • 6.41. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
      • 6.42. Sprawdzanie kodu błędu robota
      • 6.43. Czyszczenie stanu błędu
      • 6.44. Przykład kodu pobierania stanu usterki robota i czyszczenia błędu
      • 6.45. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
      • 6.46. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
      • 6.47. Przykład kodu pobierania temperatury szerokonapięciowej szafy sterowniczej i stanu prądu wentylatora
      • 6.48. Ustawianie punktu kalibracji ogniskowej
      • 6.49. Obliczanie wyniku kalibracji ogniskowej
      • 6.50. Rozpoczęcie śledzenia ogniskowej
      • 6.51. Zatrzymanie śledzenia ogniskowej
      • 6.52. Ustawianie współrzędnych ogniskowej
      • 6.53. Przykład kodu śledzenia ogniskowej
      • 6.54. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu stawów
      • 6.55. Zbieranie danych czułości czujnika momentu stawów
      • 6.56. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu stawów
      • 6.57. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu stawów
      • 6.58. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu stawów
      • 6.59. Ustawianie parametrów czujnika siły stawów
      • 6.60. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu stawów
      • 6.61. Pobieranie liczby błędnych ramek 8 portów stacji podrzędnej robota
      • 6.62. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
      • 6.63. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu stacji podrzędnej
      • 6.64. Ustawianie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
      • 6.65. Pobieranie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
      • 6.66. Przykład kodu współczynników sprzężenia przedniego prędkości robota
      • 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
      • 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
      • 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka końcowego narzędzia
      • 6.72. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.73. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
    • 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
      • 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
      • 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
      • 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
      • 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
      • 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
      • 7.6. Ustawianie dodatniego ograniczenia
      • 7.7. Ustawianie ujemnego ograniczenia
      • 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia przegubów
      • 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczeń robota
      • 7.10. Ustawianie metody detekcji kolizji robota
      • 7.11. Włączanie/wyłączanie detekcji kolizji w stanie statycznym
      • 7.12. Przykład kodu ustawiania metody detekcji kolizji robota
      • 7.13. Detekcja momentu obrotowego i mocy przegubów
      • 7.14. Przykład kodu detekcji momentu obrotowego i mocy przegubów
      • 7.15. Ustawianie parametrów bezpiecznej prędkości
      • 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
    • 8. Zapytanie o stan robota
      • 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (kąt)
      • 8.2. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s
      • 8.3. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego przegubów
      • 8.4. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
      • 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.6. Pobieranie prędkości zadanej TCP
      • 8.7. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.8. Pobieranie bieżącej pozy narzędzia
      • 8.9. Pobieranie bieżącego numeru układu narzędzia
      • 8.10. Pobieranie bieżącego numeru układu przedmiotu
      • 8.11. Pobieranie bieżącej pozy kołnierza końcowego
      • 8.12. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego przegubów
      • 8.13. Pobieranie czasu systemowego
      • 8.14. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
      • 8.15. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
      • 8.16. Pobieranie stanu zatrzymania awaryjnego robota
      • 8.17. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
      • 8.18. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
      • 8.19. Pobieranie temperatury sterownika przegubu robota (℃)
      • 8.20. Pobieranie momentu obrotowego sterownika przegubu robota (Nm)
      • 8.21. Pobieranie struktury stanu robota w czasie rzeczywistym
      • 8.22. Przykład kodu zapytania o stan robota
      • 8.23. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej
      • 8.24. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej (z pozycją referencyjną)
      • 8.25. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej, przestrzeń kartezjańska z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
      • 8.26. Przykład kodu rozwiązania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
      • 8.27. Sprawdzanie, czy kinematyka odwrotna ma rozwiązanie
      • 8.28. Rozwiązanie kinematyki prostej
      • 8.29. Przykład kodu obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej robota
      • 8.30. Zapytanie o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.31. Pobieranie wartości kompensacji parametrów DH robota
      • 8.32. Pobieranie numeru SN skrzynki kontrolnej
      • 8.33. Przykład kodu zapytania o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.34. Pobieranie układu narzędzia według numeru
      • 8.35. Pobieranie układu przedmiotu według numeru
      • 8.36. Pobieranie zewnętrznego układu narzędzia według numeru
      • 8.37. Pobieranie układu osi rozszerzenia według numeru
      • 8.38. Pobieranie bieżącego układu narzędzia
      • 8.39. Pobieranie bieżącego układu przedmiotu
      • 8.40. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu narzędzia
      • 8.41. Pobieranie bieżącego układu osi rozszerzenia
      • 8.42. Przykład kodu układów współrzędnych robota i obciążenia
    • 9. Odtwarzanie trajektorii robota
      • 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii TPD
      • 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
      • 9.4. Usunięcie zarejestrowanej trajektorii TPD
      • 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
      • 9.6. Odtwarzanie trajektorii TPD
      • 9.7. Pobieranie początkowej pozy trajektorii TPD
      • 9.8. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
      • 9.9. Wstępne przetwarzanie trajektorii
      • 9.10. Odtwarzanie trajektorii
      • 9.11. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
      • 9.12. Pobieranie numeru punktu trajektorii
      • 9.13. Ustawianie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.14. Ustawianie siły i momentu obrotowego podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.15. Ustawianie siły w kierunku X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.16. Ustawianie siły w kierunku Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.17. Ustawianie siły w kierunku Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.18. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.19. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.20. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.21. Przesyłanie pliku trajektorii J
      • 9.22. Usuwanie pliku trajektorii J
      • 9.23. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
      • 9.24. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii robota
      • 9.25. Wstępne przetwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.26. Odtwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.27. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.28. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
      • 9.29. Przykład kodu SDK ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
    • 10. Użytkowanie programu WebAPP robota
      • 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
      • 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
      • 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
      • 10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
      • 10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
      • 10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
      • 10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
      • 10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
      • 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
      • 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
      • 10.11. Pobieranie programu LUA
      • 10.12. Usuwanie programu LUA
      • 10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
      • 10.14. Przesyłanie programu LUA
      • 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
    • 11. Urządzenia peryferyjne robota
      • 11.1. Konfiguracja chwytaka
      • 11.2. Pobranie konfiguracji chwytaka
      • 11.3. Aktywacja chwytaka
      • 11.4. Sterowanie chwytakiem
      • 11.5. Pobranie stanu ruchu chwytaka
      • 11.6. Pobranie stanu aktywacji chwytaka
      • 11.7. Pobranie pozycji chwytaka
      • 11.8. Pobranie prędkości chwytaka
      • 11.9. Pobranie prądu chwytaka
      • 11.10. Pobranie napięcia chwytaka
      • 11.11. Pobranie temperatury chwytaka
      • 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
      • 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
      • 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
      • 11.15. Pobranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
      • 11.16. Pobranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
      • 11.17. Pobranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
      • 11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego
      • 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
      • 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
      • 11.21. Rejestracja punktu A
      • 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
      • 11.23. Rejestracja punktu B
      • 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
      • 11.25. Pobranie bieżącej pozycji przedmiotu
      • 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
      • 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
      • 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
      • 11.29. Ustawienie kompensacji punktu chwytania przenośnika
      • 11.30. Ruch liniowy przenośnika
      • 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.33. Przykładowy program operacji przenośnika robota
      • 11.34. Konfiguracja czujnika końcowego
      • 11.35. Pobranie konfiguracji czujnika końcowego
      • 11.36. Aktywacja czujnika końcowego
      • 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcowego
      • 11.38. Przykład kodu czujnika końcowego
      • 11.39. Pobranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.40. Ustawienie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.41. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.42. Pobranie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.43. Ustawienie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.44. Ustawienie typu transferu pliku końcowego
      • 11.45. Ustawienie włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.46. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
      • 11.47. Pobranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
      • 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.53. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
      • 11.54. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
      • 11.55. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
      • 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
      • 11.57. Pobranie stanu przycisków SmartTool
      • 11.58. Przykład kodu przycisków SmartTool
      • 11.59. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.60. Pobranie parametrów karty węzła podrzędnego
      • 11.61. Zapis DO węzła podrzędnego
      • 11.62. Zapis AO węzła podrzędnego
      • 11.63. Odczyt DI węzła podrzędnego
      • 11.64. Odczyt AI węzła podrzędnego
      • 11.65. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
      • 11.66. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
      • 11.67. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego
      • 11.68. Sterowanie matrycową przyssawką
      • 11.69. Pobranie stanu matrycowej przyssawki
      • 11.70. Oczekiwanie na stan przyssawki
      • 11.71. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką
      • 11.72. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.73. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
      • 11.74. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
      • 11.75. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
      • 11.76. Zakończenie poszukiwania pozycji laserowej
      • 11.77. Konfiguracja IP lasera
      • 11.78. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.79. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.80. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.81. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
      • 11.82. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
      • 11.83. Odtwarzanie śledzenia laserowego
      • 11.84. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
      • 11.85. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
      • 11.86. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
      • 11.87. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
      • 11.88. Pobranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
      • 11.89. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.90. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej
      • 11.91. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
      • 11.92. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem
      • 11.93. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.94. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.95. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.96. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.97. Usunięcie pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.98. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
      • 11.99. Przykład kodu przesyłania, pobierania i usuwania protokołu otwartego urządzeń peryferyjnych kontrolera
      • 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
      • 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
      • 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
      • 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
    • 12. Sterowanie siłą robota
      • 12.1. Konfiguracja czujnika siły
      • 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
      • 12.3. Aktywacja czujnika siły
      • 12.4. Zerowanie czujnika siły
      • 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
      • 12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
      • 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
      • 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
      • 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
      • 12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
      • 12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
      • 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
      • 12.19. Ochrona przed kolizją
      • 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
      • 12.21. Sterowanie stałą siłą
      • 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
      • 12.23. Wstawianie obrotowe
      • 12.24. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły robota
      • 12.25. Włączenie sterowania podatnego
      • 12.26. Wyłączenie sterowania podatnego
      • 12.27. Przykład kodu sterowania podatnego
      • 12.28. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
      • 12.29. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
      • 12.30. Program główny identyfikacji obciążenia
      • 12.31. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
      • 12.32. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
      • 12.33. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
      • 12.34. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
      • 12.35. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
      • 12.36. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
      • 12.37. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 12.38. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 12.39. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
      • 12.40. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
      • 12.41. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
    • 13. Oś rozszerzona
      • 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
      • 13.2. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej 485
      • 13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
      • 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
      • 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
      • 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - tymczasowo niedostępne
      • 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
      • 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
      • 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
      • 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
      • 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
      • 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
      • 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
      • 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
      • 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
      • 13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
      • 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
      • 13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
      • 13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
      • 13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
      • 13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
      • 13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
      • 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
      • 13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
      • 13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
      • 13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
      • 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
      • 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
      • 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
      • 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
      • 13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
      • 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
      • 13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
      • 13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
      • 13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
      • 13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
      • 13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
      • 13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
      • 13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
      • 13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
      • 13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
      • 13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
      • 13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
      • 13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
      • 13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
      • 13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
      • 13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
      • 13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
      • 13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
      • 13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
      • 13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
      • 13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
      • 13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
      • 13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
      • 13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
      • 13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
      • 13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
    • 14. Spawanie robotem
      • 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.3. Ustawianie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.4. Ustawianie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.5. Pobieranie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.6. Pobieranie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.7. Ustawianie prądu spawania
      • 14.8. Ustawianie napięcia spawania
      • 14.9. Ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
      • 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.12. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.13. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.14. Ustawianie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
      • 14.15. Pobieranie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
      • 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
      • 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
      • 14.18. Rozpoczęcie spawania
      • 14.19. Zakończenie spawania
      • 14.20. Rozpoczęcie ruchu wahadłowego
      • 14.21. Zakończenie ruchu wahadłowego
      • 14.22. Podawanie drutu do przodu
      • 14.23. Podawanie drutu do tyłu
      • 14.24. Podawanie gazu osłonowego
      • 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu robota
      • 14.26. Ustawianie wyjścia ze spawania po przerwaniu robota
      • 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
      • 14.28. Rozpoczęcie spawania segmentowego
      • 14.29. Przykład kodu spawania segmentowego robota
      • 14.30. Rozpoczęcie symulacji ruchu wahadłowego
      • 14.31. Zakończenie symulacji ruchu wahadłowego
      • 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.34. Rozpoczęcie zmiany parametrów wahadła
      • 14.35. Przykład kodu spawania ze zmianą parametrów wahadła robota
      • 14.36. Zakończenie zmiany parametrów wahadła
      • 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
      • 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału zapłonu łuku spawarki
      • 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
      • 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
      • 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału pomyślnego zapłonu łuku spawarki
      • 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
      • 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
      • 14.44. Przykład kodu konfiguracji rozszerzonych sygnałów IO spawania
      • 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
      • 14.46. Wybór pasma przenoszenia AI śledzenia łuku
      • 14.47. Włączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
      • 14.48. Wyłączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
      • 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe, wielościeżkowe
      • 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego, wielościeżkowego
      • 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
      • 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla poszukiwania pozycji drutu
      • 14.57. Przykładowy program
      • 14.58. Rozpoczęcie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.59. Zakończenie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.60. Obliczanie przesunięcia poszukiwania pozycji drutu
      • 14.61. Oczekiwanie na zakończenie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.62. Zapis punktu kontaktu poszukiwania pozycji drutu do bazy danych
      • 14.63. Przykład kodu poszukiwania pozycji drutu robota
      • 14.64. Ustawianie rozpoczęcia zmiany napięcia spawania
      • 14.65. Ustawianie zakończenia zmiany napięcia spawania
      • 14.66. Ustawianie rozpoczęcia zmiany prądu spawania
      • 14.67. Ustawianie zakończenia zmiany prądu spawania
      • 14.68. Przykład kodu zmiany prądu i napięcia spawania robota
      • 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
      • 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
      • 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
      • 14.75. Resetowanie błędów spawarki laserowej
      • 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
      • 14.77. Pobieranie stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
      • 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
      • 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej
      • 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej
      • 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
      • 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.89. Ustawianie Prędkości w Czasie Rzeczywistym (Rama Komendy, Niskie Opóźnienie)
      • 14.90. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
      • 14.91. Przykład Kodu Testu Prędkości i Przesunięcia Splotu
    • 15. CNDE
      • 15.1. Konfiguracja sprzężenia zwrotnego stanu robota
      • 15.2. Dodanie stanu robota do listy konfiguracji CNDE
      • 15.3. Usunięcie stanu robota z listy konfiguracji CNDE
      • 15.4. Ustawienie okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
      • 15.5. Pobranie wszystkich stanów i okresu bieżącej konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
      • 15.6. Przykład kodu użycia sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
    • 16. Inne interfejsy
      • 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
      • 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
      • 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
      • 16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota
      • 16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota
      • 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
      • 16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
      • 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
      • 16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
      • 16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota
      • 16.15. Pobieranie logów kontrolera
      • 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
      • 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
      • 16.18. Przykład kodu pobierania danych z kontrolera
      • 16.19. Ustawianie aktualizacji enkodera
      • 16.20. Ustawianie aktualizacji firmware przegubów
      • 16.21. Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej
      • 16.22. Ustawianie aktualizacji firmware końcówki
      • 16.23. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu
      • 16.24. Przykład kodu aktualizacji firmware stacji podrzędnej robota
      • 16.25. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
      • 16.26. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
      • 16.27. Generowanie logów MCU robota
      • 16.28. Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.29. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.30. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.31. Wysyłanie ramki polecenia UDP
      • 16.32. Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP
      • 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
      • 16.34. Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
    • 17. Dodatek
      • 17.1. Pobieranie kodu źródłowego
      • 17.2. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Windows
  • Python
    • 1. Informacje o aktualizacji wersji
    • 2. Opis struktur danych
      • 2.1. Typ struktury pakietu sprzężenia zwrotnego stanu robota
      • 2.2. Pakiet danych sprzężenia zwrotnego stanu kontrolera
      • 2.3. Stan serwonapędu
      • 2.4. Stan osi rozszerzenia
      • 2.5. Stan przerwania spawania
      • 2.6. Przykład kodu
      • 2.7. Typ wyliczeniowy listy konfiguracyjnej sprzężenia zwrotnego stanu robota
    • 3. Podstawy robota
      • 3.1. Tworzenie instancji robota
      • 3.2. Zamykanie połączenia RPC
      • 3.3. Sprawdzanie numeru wersji SDK
      • 3.4. Pobieranie IP kontrolera
      • 3.5. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania i uczenia
      • 3.6. Sprawdzanie, czy robot jest w trybie przeciągania
      • 3.7. Sterowanie włączeniem lub wyłączeniem zasilania robota
      • 3.8. Sterowanie przełączaniem trybu ręcznego/automatycznego robota
      • 3.9. Zamykanie systemu operacyjnego robota
      • 3.10. Inicjalizacja parametrów logowania
      • 3.11. Ustawianie poziomu filtrowania logów
      • 3.12. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
      • 3.13. Pobieranie wersji oprogramowania robota
      • 3.14. Pobieranie informacji o wersji sprzętowej robota
      • 3.15. Pobieranie informacji o wersji firmware robota
      • 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i firmware robota
    • 4. Ruch robota
      • 4.1. Jog (punktowy ruch)
      • 4.2. Zatrzymanie jog z redukcją prędkości
      • 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie jog
      • 4.4. Przykład kodu sterowania punktowego robotem
      • 4.5. Ruch w przestrzeni przegubów
      • 4.6. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.7. Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.8. Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.9. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.10. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
      • 4.11. Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.12. Przykład kodu
      • 4.13. Rozpoczęcie ruchu serwo
      • 4.14. Zakończenie ruchu serwo
      • 4.15. Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów
      • 4.16. Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP
      • 4.17. Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów
      • 4.18. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów
      • 4.19. Sterowanie momentem obrotowym przegubów
      • 4.20. Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów
      • 4.21. Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP
      • 4.22. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów
      • 4.23. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.24. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 4.25. Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline)
      • 4.26. Ruch PTP po krzywej składanej (spline)
      • 4.27. Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline)
      • 4.28. Przykład kodu ruchu po krzywej składanej (spline)
      • 4.29. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
      • 4.30. Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (new spline)
      • 4.31. Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
      • 4.32. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej (new spline)
      • 4.33. Zatrzymanie ruchu robota
      • 4.34. Wstrzymanie ruchu robota
      • 4.35. Wznowienie ruchu robota
      • 4.36. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
      • 4.37. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.38. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
      • 4.39. Przykład kodu przesunięcia punktów
      • 4.40. Rozpoczęcie AO ruchu skrzynki kontrolnej
      • 4.41. Zakończenie AO ruchu skrzynki kontrolnej
      • 4.42. Rozpoczęcie AO ruchu końcówki
      • 4.43. Zakończenie AO ruchu końcówki
      • 4.44. Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO (fly拍摄)
      • 4.45. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.46. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
      • 4.47. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.48. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
      • 4.49. Przykład kodu filtracji FIR
      • 4.50. Włączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.51. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
      • 4.52. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
      • 4.53. Włączenie określonej prędkości pozy robota
      • 4.54. Wyłączenie określonej prędkości pozy
      • 4.55. Przykład kodu określonej prędkości pozy robota
      • 4.56. Włączenie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.57. Wyłączenie ochrony przed osobliwą pozycją
      • 4.58. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota
      • 4.59. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
      • 4.60. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
      • 4.61. Ruch po linii przecięcia rur
      • 4.62. Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur
      • 4.63. Ruch w miejscu (pusty ruch)
      • 4.64. Przykład kodu ruchu w miejscu (pusty ruch)
      • 4.65. Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym
      • 4.66. Zakończenie wahadła w punkcie stałym
      • 4.67. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym
      • 4.68. Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia)
      • 4.69. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
      • 4.70. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów
      • 4.71. Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów
      • 4.72. Zakończenie sterowania MIT przegubów
      • 4.73. Sterowanie MIT przegubów
      • 4.74. Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota
    • 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
      • 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
      • 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
      • 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego skrzynki kontrolnej
      • 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
      • 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
      • 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego skrzynki kontrolnej
      • 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
      • 5.8. Pobieranie wejścia analogowego skrzynki kontrolnej
      • 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
      • 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
      • 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO końcówki robota
      • 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
      • 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
      • 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
      • 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej
      • 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
      • 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki kontrolnej
      • 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
      • 5.19. Przykład kodu oczekiwania na cyfrowe i analogowe sygnały wejściowe skrzynki kontrolnej
      • 5.20. Ustawianie, czy wyjście DO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.21. Ustawianie, czy wyjście AO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.22. Ustawianie, czy wyjście DO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.23. Ustawianie, czy wyjście AO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.24. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego DO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.25. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego AO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.26. Ustawianie, czy wyjście SmartTool jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
      • 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
      • 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CI
      • 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej
      • 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CO
      • 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CO
      • 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
      • 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki
      • 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
      • 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej
      • 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
      • 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej
      • 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
      • 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki
      • 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
      • 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej
      • 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
      • 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej
      • 5.44. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją IO
    • 6. Ustawienia ogólne robota
      • 6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
      • 6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciu punktów
      • 6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
      • 6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
      • 6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
      • 6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
      • 6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
      • 6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
      • 6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
      • 6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
      • 6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
      • 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
      • 6.15. Ustawianie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzech punktów
      • 6.16. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzech punktów
      • 6.17. Ustawianie układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych przedmiotu
      • 6.19. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie informacji o punktach
      • 6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
      • 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
      • 6.22. Ustawianie prędkości globalnej
      • 6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
      • 6.24. Pobieranie domyślnej prędkości
      • 6.25. Ustawianie ciężaru obciążenia końcowego
      • 6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcowego
      • 6.27. Pobieranie ciężaru bieżącego obciążenia
      • 6.28. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
      • 6.29. Ustawianie sposobu montażu robota - montaż stały
      • 6.30. Ustawianie kąta montażu robota - montaż swobodny
      • 6.31. Pobieranie kąta montażu robota
      • 6.32. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
      • 6.33. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
      • 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
      • 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia przegubów
      • 6.36. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż poziomy
      • 6.37. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż boczny
      • 6.38. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż sufitowy
      • 6.39. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż swobodny
      • 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia przegubów robota
      • 6.41. Sprawdzanie kodu błędu robota
      • 6.42. Czyszczenie stanu błędu
      • 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awarii i czyszczenia błędu robota
      • 6.44. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
      • 6.45. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
      • 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
      • 6.47. Ustawianie punktu kalibracji ogniska
      • 6.48. Obliczanie wyniku kalibracji ogniska
      • 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
      • 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
      • 6.51. Ustawianie współrzędnych ogniska
      • 6.52. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
      • 6.53. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.54. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.55. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.56. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.57. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.58. Ustawianie parametrów czujnika siły przegubów
      • 6.59. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
      • 6.60. Pobieranie liczby błędnych ramek dla 8 portów węzłów podrzędnych robota
      • 6.61. Zerowanie licznika błędnych ramek portu węzła podrzędnego
      • 6.62. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu węzła podrzędnego
      • 6.63. Ustawianie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.64. Pobieranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
      • 6.65. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
      • 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
      • 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
      • 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
      • 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka narzędzia końcowego
      • 6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.72. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
      • 6.73. Ustawianie Prędkości w Czasie Rzeczywistym (Rama Komendy, Niskie Opóźnienie)
      • 6.74. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
      • 6.75. Przykład Kodu Testu Prędkości i Przesunięcia Splotu
    • 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
      • 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
      • 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
      • 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji, ustawienie progów detekcji kolizji dla strony przegubów i strony TCP
      • 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu detekcji kolizji
      • 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
      • 7.6. Ustawianie dodatniego ograniczenia
      • 7.7. Ustawianie ujemnego ograniczenia
      • 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia przegubów
      • 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczeń robota
      • 7.10. Ustawianie metody detekcji kolizji robota
      • 7.11. Włączanie/wyłączanie detekcji kolizji w stanie statycznym
      • 7.12. Przykład kodu ustawiania metody detekcji kolizji robota
      • 7.13. Detekcja momentu obrotowego i mocy przegubów
      • 7.14. Przykład kodu detekcji momentu obrotowego i mocy przegubów
      • 7.15. Ustawianie parametrów bezpiecznej prędkości
      • 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
    • 8. Zapytanie o stan robota
      • 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (kąt)
      • 8.2. Pobieranie bieżącej pozycji przegubów (radian)
      • 8.3. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s
      • 8.4. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego przegubów - deg/s^2
      • 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
      • 8.6. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.7. Pobieranie prędkości zadanej TCP
      • 8.8. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
      • 8.9. Pobieranie bieżącej pozy narzędzia
      • 8.10. Pobieranie bieżącego numeru układu narzędzia
      • 8.11. Pobieranie bieżącego numeru układu przedmiotu
      • 8.12. Pobieranie bieżącej pozy kołnierza końcowego
      • 8.13. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego przegubów
      • 8.14. Pobieranie czasu systemowego
      • 8.15. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
      • 8.16. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
      • 8.17. Pobieranie stanu zatrzymania awaryjnego robota
      • 8.18. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
      • 8.19. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
      • 8.20. Pobieranie bieżącej temperatury sterownika przegubu (℃)
      • 8.21. Pobieranie bieżącego momentu obrotowego sterownika przegubu (Nm)
      • 8.22. Pobieranie stanu robota
      • 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
      • 8.24. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej
      • 8.25. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej - z określoną pozycją odniesienia
      • 8.26. Rozwiązanie kinematyki odwrotnej, przestrzeń kartezjańska z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
      • 8.27. Przykład kodu rozwiązania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia
      • 8.28. Sprawdzanie, czy kinematyka odwrotna ma rozwiązanie
      • 8.29. Rozwiązanie kinematyki prostej
      • 8.30. Przykład kodu obliczeń kinematyki prostej i odwrotnej robota
      • 8.31. Zapytanie o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.32. Pobieranie parametrów kompensacji DH
      • 8.33. Pobieranie numeru SN skrzynki kontrolnej
      • 8.34. Przykład kodu zapytania o dane punktu zarządzania nauczaniem robota
      • 8.35. Pobieranie układu narzędzia według numeru
      • 8.36. Pobieranie układu przedmiotu według numeru
      • 8.37. Pobieranie zewnętrznego układu narzędzia według numeru
      • 8.38. Pobieranie układu osi rozszerzenia według numeru
      • 8.39. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
      • 8.40. Pobieranie bieżącego układu narzędzia
      • 8.41. Pobieranie bieżącego układu przedmiotu
      • 8.42. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu narzędzia
      • 8.43. Pobieranie bieżącego układu osi rozszerzenia
      • 8.44. Przykład kodu układów współrzędnych robota i obciążenia
    • 9. Odtwarzanie trajektorii robota
      • 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii
      • 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii
      • 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii
      • 9.4. Usunięcie zarejestrowanej trajektorii
      • 9.5. Przykład kodu
      • 9.6. Wstępne ładowanie trajektorii
      • 9.7. Odtwarzanie trajektorii
      • 9.8. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
      • 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
      • 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
      • 9.11. Odtwarzanie trajektorii
      • 9.12. Pobieranie początkowej pozy trajektorii
      • 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
      • 9.14. Ustawianie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.16. Ustawianie siły i momentu obrotowego podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.17. Ustawianie siły w kierunku X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.18. Ustawianie siły w kierunku Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.19. Ustawianie siły w kierunku Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.20. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.21. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.22. Ustawianie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
      • 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
      • 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
      • 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
      • 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.27. Odtwarzanie trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (Look-Ahead)
      • 9.29. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
      • 9.30. Przykład kodu SDK ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
    • 10. Użytkowanie programu WebAPP robota
      • 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
      • 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
      • 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
      • 10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
      • 10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
      • 10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
      • 10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
      • 10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
      • 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
      • 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
      • 10.11. Pobieranie pliku LUA
      • 10.12. Usuwanie pliku LUA
      • 10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
      • 10.14. Przesyłanie pliku LUA
      • 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
    • 11. Urządzenia peryferyjne robota
      • 11.1. Konfiguracja chwytaka
      • 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
      • 11.3. Aktywacja chwytaka
      • 11.4. Sterowanie chwytakiem
      • 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
      • 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
      • 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
      • 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
      • 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
      • 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
      • 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
      • 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
      • 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
      • 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
      • 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
      • 11.16. Pobieranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
      • 11.17. Pobieranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
      • 11.18. Przykład kodu pobrania stanu chwytaka obrotowego
      • 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie przenośnika taśmowego
      • 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
      • 11.21. Rejestracja punktu A
      • 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
      • 11.23. Rejestracja punktu B
      • 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
      • 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
      • 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
      • 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
      • 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
      • 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
      • 11.30. Ruch liniowy
      • 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
      • 11.33. Przykład kodu operacji przenośnika robota
      • 11.34. Konfiguracja czujnika końcowego
      • 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcowego
      • 11.36. Aktywacja czujnika końcowego
      • 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcowego
      • 11.38. Przykład kodu czujnika końcowego
      • 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.41. Przykład kodu ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
      • 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcowej
      • 11.44. Ustawianie typu transferu pliku końcowego
      • 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.46. Odnowienie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
      • 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
      • 11.48. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.49. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
      • 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
      • 11.51. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.52. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
      • 11.53. Zapis pliku węzła podrzędnego Ethercat robota
      • 11.54. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
      • 11.55. Wprowadzenie węzła podrzędnego Ethercat robota w tryb boot
      • 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
      • 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
      • 11.58. Przykład kodu przycisków SmartTool
      • 11.59. Ustawianie wykrywania siły obciążenia przed włączeniem przeciągania
      • 11.60. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.61. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
      • 11.62. Poszukiwanie pozycji laserowej - stały kierunek
      • 11.63. Poszukiwanie pozycji laserowej - dowolny kierunek
      • 11.64. Konfiguracja IP lasera
      • 11.65. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.66. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.67. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.68. Rejestracja ścieżki spoiny laserowej
      • 11.69. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
      • 11.70. Odtwarzanie śledzenia laserowego
      • 11.71. Odtwarzanie ścieżki spoiny laserowej
      • 11.72. Ruch do początku zapisu ścieżki spoiny
      • 11.73. Ruch do końca zapisu ścieżki spoiny
      • 11.74. Ruch do punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
      • 11.75. Pobieranie informacji o współrzędnych punktu poszukiwanego przez czujnik laserowy
      • 11.76. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego laserowego
      • 11.77. Przykład kodu skanowania i odtwarzania ścieżki laserowej
      • 11.78. Przykład kodu poszukiwania pozycji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
      • 11.79. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzenia synchronicznie z robotem
      • 11.80. Sterowanie matrycową przyssawką
      • 11.81. Pobieranie stanu matrycowej przyssawki
      • 11.82. Oczekiwanie na stan przyssawki
      • 11.83. Przykład kodu instrukcji sterowania matrycową przyssawką
      • 11.84. Przesłanie pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.85. Pobieranie parametrów karty węzła podrzędnego
      • 11.86. Zapis DO węzła podrzędnego
      • 11.87. Zapis AO węzła podrzędnego
      • 11.88. Odczyt DI węzła podrzędnego
      • 11.89. Odczyt AI węzła podrzędnego
      • 11.90. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
      • 11.91. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
      • 11.92. Przykład kodu instrukcji interfejsów trybu węzła podrzędnego
      • 11.93. Interfejs SDK włączania/wyłączania funkcji przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.94. Interfejs SDK wysyłania i odbierania danych aperiodycznych funkcji przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.95. Przykład kodu komunikacji danych aperiodycznych głowicy moxibuscyjnej Beiyikang w oparciu o funkcję przezroczystej transmisji końcowej
      • 11.96. Pobranie pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.97. Usunięcie określonego pliku LUA protokołu otwartego
      • 11.98. Usunięcie wszystkich plików LUA protokołu otwartego
      • 11.99. Przykład kodu SDK operacji na pliku lua protokołu otwartego
      • 11.100. Sterowanie Ruchem Dłoni
      • 11.101. Sterowanie Resetem i Aktywacją Dłoni
      • 11.102. Czyszczenie Błędu Dłoni
      • 11.103. Ustawianie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.104. Pobieranie Włączonych Funkcji Sterowania Ruchem Dłoni
      • 11.105. Przykład Kodu Konfiguracji i Ruchu Dłoni na Końcówce Robota
    • 12. Sterowanie siłą robota
      • 12.1. Konfiguracja czujnika siły
      • 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
      • 12.3. Aktywacja czujnika siły
      • 12.4. Zerowanie czujnika siły
      • 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
      • 12.6. Ustawianie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.8. Pobieranie ciężaru obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
      • 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
      • 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
      • 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
      • 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
      • 12.14. Rejestracja identyfikacji ciężaru obciążenia
      • 12.15. Obliczanie identyfikacji ciężaru obciążenia
      • 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
      • 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
      • 12.19. Ochrona przed kolizją
      • 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
      • 12.21. Sterowanie stałą siłą
      • 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
      • 12.23. Poszukiwanie spiralne
      • 12.24. Wkładanie obrotowe
      • 12.25. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
      • 12.26. Wkładanie liniowe
      • 12.27. Przykład kodu instrukcji poszukiwania spiralnego, wkładania liniowego itp.
      • 12.28. Lokalizacja powierzchni
      • 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
      • 12.30. Zakończenie obliczania pozycji środkowej płaszczyzny
      • 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
      • 12.32. Włączenie sterowania zgodnego
      • 12.33. Wyłączenie sterowania zgodnego
      • 12.34. Przykład kodu sterowania zgodnego
      • 12.35. Inicjalizacja filtracji identyfikacji obciążenia
      • 12.36. Inicjalizacja zmiennych identyfikacji obciążenia
      • 12.37. Główny program identyfikacji obciążenia
      • 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
      • 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
      • 12.40. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
      • 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
      • 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
      • 12.43. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
      • 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
      • 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z impedancją sześciowymiarowej siły i przegubów
      • 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
      • 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
      • 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
    • 13. Oś rozszerzenia
      • 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzenia 485
      • 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzenia 485
      • 13.3. Ustawianie włączenia/wyłączenia osi rozszerzenia 485
      • 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzenia 485
      • 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb pozycyjny)
      • 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzenia 485 (tryb momentowy) - tymczasowo niedostępne
      • 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzenia 485
      • 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzenia 485
      • 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzenia 485
      • 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzenia 485 (tryb prędkościowy)
      • 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzenia 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
      • 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
      • 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
      • 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzenia 485
      • 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzenia 485
      • 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzenia
      • 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
      • 13.18. Pobieranie parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzenia
      • 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
      • 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
      • 13.21. Przywracanie połączenia po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
      • 13.22. Zamykanie komunikacji po nieprawidłowym przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzenia
      • 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzenia
      • 13.24. Pobieranie parametrów UDP osi rozszerzenia
      • 13.25. Ustawianie pozycji rozszerzonego robota względem osi rozszerzenia
      • 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH układu osi rozszerzenia
      • 13.27. Włączanie UDP osi rozszerzenia
      • 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzenia
      • 13.29. Rozpoczęcie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
      • 13.30. Zatrzymanie punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
      • 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowego ruchu UDP osi rozszerzenia
      • 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
      • 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzenia - metoda czterech punktów
      • 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
      • 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
      • 13.36. Ustawianie pozy punktu kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
      • 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzenia
      • 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzenia
      • 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzenia
      • 13.40. Ruch UDP osi rozszerzenia
      • 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzenia
      • 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
      • 13.43. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem przegubowym robota
      • 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
      • 13.45. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem liniowym robota
      • 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
      • 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego UDP osi rozszerzenia z ruchem po łuku robota
      • 13.48. Ustawianie rozszerzonego DO
      • 13.49. Ustawianie rozszerzonego AO
      • 13.50. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
      • 13.51. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
      • 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego DI
      • 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzonego AI
      • 13.54. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
      • 13.55. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
      • 13.56. Przykład kodu rozszerzonego IO
      • 13.57. Włączanie urządzenia ruchomego
      • 13.58. Powrót do zera urządzenia ruchomego
      • 13.59. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
      • 13.60. Ruch po łuku urządzenia ruchomego
      • 13.61. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
      • 13.62. Przykład kodu urządzenia ruchomego
      • 13.63. Punkt rejestracji czujnika laserowego
      • 13.64. Przykład kodu punktu rejestracji czujnika laserowego
      • 13.65. Ustawianie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
      • 13.66. Przykład kodu ustawiania strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzenia z robotem
      • 13.67. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzenia
    • 14. Spawanie
      • 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
      • 14.3. Ustawianie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.4. Ustawianie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.5. Pobieranie zależności między prądem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.6. Pobieranie zależności między napięciem spawania a wyjściowym sygnałem analogowym
      • 14.7. Ustawianie prądu spawania
      • 14.8. Ustawianie napięcia spawania
      • 14.9. Ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
      • 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.12. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.13. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
      • 14.14. Pobieranie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
      • 14.15. Ustawianie parametrów wznawiania spawania po przerwaniu robota
      • 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
      • 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
      • 14.18. Rozpoczęcie spawania
      • 14.19. Zakończenie spawania
      • 14.20. Rozpoczęcie ruchu wahadłowego
      • 14.21. Zakończenie ruchu wahadłowego
      • 14.22. Podawanie drutu do przodu
      • 14.23. Podawanie drutu do tyłu
      • 14.24. Podawanie gazu osłonowego
      • 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu robota
      • 14.26. Ustawianie wyjścia ze spawania po przerwaniu robota
      • 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
      • 14.28. Rozpoczęcie spawania segmentowego
      • 14.29. Przykład kodu spawania segmentowego robota
      • 14.30. Rozpoczęcie symulacji ruchu wahadłowego
      • 14.31. Zakończenie symulacji ruchu wahadłowego
      • 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
      • 14.34. Rozpoczęcie zmiany parametrów wahadła
      • 14.35. Przykład kodu spawania ze zmianą parametrów wahadła robota
      • 14.36. Zakończenie zmiany parametrów wahadła
      • 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
      • 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału zapłonu łuku spawarki
      • 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
      • 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
      • 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału pomyślnego zapłonu łuku spawarki
      • 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
      • 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
      • 14.44. Przykład kodu konfiguracji rozszerzonych sygnałów IO spawania
      • 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
      • 14.46. Wybór pasma przenoszenia AI śledzenia łuku
      • 14.47. Włączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
      • 14.48. Wyłączenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowej, wielościeżkowej
      • 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe, wielościeżkowe
      • 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego, wielościeżkowego
      • 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki dla śledzenia łuku
      • 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
      • 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla poszukiwania pozycji drutu
      • 14.57. Przykład kodu
      • 14.58. Rozpoczęcie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.59. Zakończenie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.60. Obliczanie przesunięcia poszukiwania pozycji drutu
      • 14.61. Oczekiwanie na zakończenie poszukiwania pozycji drutu
      • 14.62. Zapis punktu kontaktu poszukiwania pozycji drutu do bazy danych
      • 14.63. Przykład kodu poszukiwania pozycji drutu robota
      • 14.64. Ustawianie rozpoczęcia zmiany napięcia spawania
      • 14.65. Ustawianie zakończenia zmiany napięcia spawania
      • 14.66. Ustawianie rozpoczęcia zmiany prądu spawania
      • 14.67. Ustawianie zakończenia zmiany prądu spawania
      • 14.68. Przykład kodu zmiany prądu i napięcia spawania robota
      • 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów ruchu wahadłowego
      • 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
      • 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
      • 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
      • 14.75. Resetowanie błędów spawarki laserowej
      • 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
      • 14.77. Pobieranie stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
      • 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
      • 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
      • 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej
      • 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej
      • 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
      • 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
      • 14.86. Ustawianie Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.87. Pobieranie Parametrów Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
      • 14.88. Przykład Kodu Powrotu do Punktu Zerowego Cyklu po Zakończeniu Splotu
    • 15. CNDE
      • 15.1. Konfiguracja sprzężenia zwrotnego stanu CNDE robota
      • 15.2. Dodawanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
      • 15.3. Usuwanie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
      • 15.4. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
      • 15.5. Pobieranie wszystkich bieżących stanów sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
      • 15.6. Przykład kodu korzystania ze sprzężenia zwrotnego stanu CNDE
    • 16. Inne interfejsy
      • 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
      • 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
      • 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
      • 16.4. Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota
      • 16.5. Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.6. Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota
      • 16.7. Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota
      • 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
      • 16.9. Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
      • 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
      • 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
      • 16.13. Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów
      • 16.14. Przykład operacji na tabeli punktów robota
      • 16.15. Pobieranie logów kontrolera
      • 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
      • 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
      • 16.18. Przykład kodu pobierania danych z kontrolera
      • 16.19. Ustawianie aktualizacji enkodera
      • 16.20. Ustawianie aktualizacji firmware przegubów
      • 16.21. Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej
      • 16.22. Ustawianie aktualizacji firmware końcówki
      • 16.23. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu
      • 16.24. Przykład kodu aktualizacji firmware węzła podrzędnego robota
      • 16.25. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
      • 16.26. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA)
      • 16.27. Generowanie logów MCU robota
      • 16.28. Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.29. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.30. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu
      • 16.31. Wysyłanie ramki polecenia UDP
      • 16.32. Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP
      • 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
      • 16.34. Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika
    • 17. Dodatek
      • 17.1. Pobieranie kodu źródłowego
      • 17.2. Kompilacja kodu źródłowego
        • 17.2.1. Kompilacja Python SDK dla platformy Windows
        • 17.2.2. Kompilacja Python SDK dla platformy Linux
      • 17.3. Uwagi
        • 17.3.1. Potencjalne problemy
          • 17.3.1.1. Zgodność wersji
          • 17.3.1.2. Kody błędów
  • Tabela kodów błędów SDK
• FAIRINO SimMachine
  • 1. Maszyna wirtualna - VMware
    • 1.1. Omówienie
    • 1.2. Instrukcje operacyjne
      • 1.2.1. Instalacja VMware Workstation
      • 1.2.2. Otwieranie obrazu
      • 1.2.3. Dostęp do WebApp z systemu Windows
  • 2. Maszyna wirtualna - Docker
    • 2.1. Wdrażanie obrazu docker w systemie Linux
      • 2.1.1. Środowisko operacyjne
      • 2.1.2. Instalacja docker
      • 2.1.3. Konfiguracja obrazu
        • 2.1.3.1. Import obrazu docker
        • 2.1.3.2. Tworzenie niestandardowej sieci mostkowej
        • 2.1.3.3. Pierwsze uruchomienie kontenera docker
    • 2.2. Obsługa wirtualnego robota przez przeglądarkę internetową
      • 2.2.1. Normalne uruchomienie kontenera
      • 2.2.2. Obsługa wirtualnego robota
      • 2.2.3. Zmiana adresu IP przez użytkownika
    • 2.3. Podwyższanie i obniżanie wersji maszyny wirtualnej
      • 2.3.1. Omówienie
      • 2.3.2. Przygotowanie i środki ostrożności podczas podwyższania/obniżania wersji
        • 2.3.2.1. Przygotowanie operacji
        • 2.3.2.2. Środki ostrożności
  • 3. Załącznik
    • 3.1. Załącznik 1: Włączanie wirtualizacji w BIOS
    • 3.2. Załącznik 2: Dodawanie wirtualnej karty sieciowej (adapter sieci pętli zwrotnej)
    • 3.3. Załącznik 3: Uprawnienia root
    • 3.4. Załącznik 4: Podstawowe polecenia docker
• System wtyczek FRCap
  • 1. Wprowadzenie
  • 2. Szybki start
    • 2.1. Nie mam FRCap
    • 2.2. Mam już FRCap
    • 2.3. Budowanie FRCap
    • 2.4. Hello FRCap
  • 3. Kreator tworzenia
    • 3.1. Konfiguracja parametrów
      • 3.1.1. Informacje podstawowe
    • 3.2. Konfiguracja zaawansowana
    • 3.3. Pobieranie
  • 4. Zarządzanie backendem
    • 4.1. Aktualizacja backendu
    • 4.2. Wersje modułów
  • 5. Przewodnik programisty
    • 5.1. Środowisko programistyczne i wymagania
    • 5.2. Narzędzia programistyczne
    • 5.3. Struktura projektu FRCap
    • 5.4. Korzystanie z frcap-ui i frcap-api na froncie
    • 5.5. Programowanie niestandardowych instrukcji backendu
      • 5.5.1. Przykład operacji na bazie danych (LA)
      • 5.5.2. Przykład operacji na bazie danych (QX)
      • 5.5.3. Przykład operacji komunikacji socket
  • 6. Używanie FRCap w WebApp
    • 6.1. Zarządzanie FRCap
    • 6.2. Używanie typu konfiguracyjnego
    • 6.3. Używanie typu aplikacyjnego
  • 7. Przykład FRCap
    • 7.1. FAIRINO Palletizer (Paletyzator)
      • 7.1.1. Konfiguracja przedmiotu dla paletyzacji
      • 7.1.2. Konfiguracja palety dla paletyzacji
      • 7.1.3. Konfiguracja zaawansowana paletyzacji
      • 7.1.4. Konfiguracja wymiarów urządzenia paletyzacyjnego
      • 7.1.5. Konfiguracja trybu paletyzacji
      • 7.1.6. Generowanie programu paletyzacji
      • 7.1.7. Pobieranie receptury paletyzacji
      • 7.1.8. Pobieranie listy nazw istniejących receptur paletyzacji
  • 8. Opis API
    • 8.1. Instrukcje act
      • 8.1.1. Zapisz punkt uczenia
    • 8.2. Instrukcje sta
      • 8.2.1. Pobierz dane stanu robota
    • 8.3. Instrukcje get
      • 8.3.1. Pobierz punkty uczenia
      • 8.3.2. Pobierz konfigurację systemu
    • 8.4. Instrukcje set
      • 8.4.1. Instrukcja ustawiania zmiennych systemowych
      • 8.4.2. Instrukcja pobierania zmiennych systemowych
    • 8.5. Instrukcje better-sqlite3
      • 8.5.1. Zapytanie o pierwszy wiersz w bazie danych
      • 8.5.2. Zapytanie o wszystkie rekordy w bazie danych
      • 8.5.3. Wykonanie instrukcji bazy danych
    • 8.6. Instrukcje socket
      • 8.6.1. socket send
      • 8.6.2. socket recv
    • 8.7. Instrukcje operacji na plikach
      • 8.7.1. Zapis treści do pliku
      • 8.7.2. Odczyt treści pliku
      • 8.7.3. Modyfikacja uprawnień pliku
      • 8.7.4. Odczyt zawartości katalogu, w tym podkatalogów
    • 8.8. Instrukcje kompresji i dekompresji
      • 8.8.1. Utworzenie skompresowanego pliku tar.gz
      • 8.8.2. Dekompresja pliku tar.gz
  • 9. Notatki do wydania
  • 10. Paletyzator FRCap
    • 10.1. Zarządzanie pakietami wtyczek
    • 10.2. Zarządzanie recepturami
      • 10.2.1. Pobieranie
      • 10.2.2. Dodawanie
      • 10.2.3. Zmiana nazwy
      • 10.2.4. Eksport
      • 10.2.5. Kopiowanie
      • 10.2.6. Usuwanie
      • 10.2.7. Edycja
      • 10.2.8. Import
    • 10.3. Konfiguracja receptury
      • 10.3.1. Ustawienia stanowiska
      • 10.3.2. Konfiguracja podłączeń I/O funkcji paletyzacji
      • 10.3.3. Test komunikacji I/O funkcji paletyzacji
      • 10.3.4. Konfiguracja skrzynek
        • 10.3.4.1. Operacje na skrzynkach
        • 10.3.4.2. Parametry skrzynki
        • 10.3.4.3. Konfiguracja palety
      • 10.3.5. Konfiguracja trybu
        • 10.3.5.1. Operacje na trybie
        • 10.3.5.2. Parametry trybu
      • 10.3.6. Konfiguracja zaawansowana
    • 10.4. Generowanie programu
      • 10.4.1. Program z jednym punktem pobierania
      • 10.4.2. Program z dwoma punktami pobierania
• Skrypt programowania FRLUA
  • Pobieranie PDF
• Komunikacja robota
  • 1. Wprowadzenie do CNDE
  • 2. Format protokołu ramki danych CNDE
  • 3. Obsługa funkcji CNDE
    • 3.1. Konfiguracja wejść i dane wejściowe
    • 3.2. Konfiguracja wyjść i dane wyjściowe
      • 3.2.1. Konfiguracja wyjść
      • 3.2.2. Uruchamianie i zatrzymywanie wyjścia
      • 3.2.3. Odbiór danych wyjściowych przez klienta
    • 3.3. Funkcje pomocnicze CNDE
      • 3.3.1. Komunikaty ostrzegawcze typu string
      • 3.3.2. Przełączanie numeru wersji protokołu CNDE robota
      • 3.3.3. Pobieranie informacji o wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
    • 3.4. Pobieranie danych okresowych funkcji transmisji transparentnej końcowej (CNDE)
      • 3.4.1. Opis konfiguracji CNDE
  • 4. Rejestry wejściowe i wyjściowe robota
    • 4.1. Odczyt rejestrów wejściowych
    • 4.2. Zapis rejestrów wyjściowych
    • 4.3. Interaktywna aplikacja rejestrów wejściowych i wyjściowych CNDE

Otwarta platforma

• frcobot_ros
  • 1. Omówienie
  • 2. Instalacja
    • 2.1. Wymagania środowiskowe
    • 2.2. Wymagania instalacyjne ROS
    • 2.3. Kompilacja pakietów ROS
  • 3. Szybki start
    • 3.1. frcobot_hw
• frcobot_ros2
  • 1. Przedmowa
  • 2. fairino_hardware
    • 2.1. Instalacja podstawowego środowiska
    • 2.2. Kompilacja i budowanie fairino_hardware
  • 3. Szybki start
    • 3.1. Proces uruchamiania
    • 3.2. Proces przeglądania informacji zwrotnej o stanie ramienia mechanicznego
    • 3.3. Proces wysyłania instrukcji
    • 3.4. Proces modyfikacji parametrów
  • 4. Opis API
• Zastosowanie wtyczki moveIt2
  • 1. Wprowadzenie do wtyczki
  • 2. Szybki start
    • 2.1. Instalacja i konfiguracja pakietu wtyczki FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.1. Klonowanie wtyczki FAIRINO MoveIt2
      • 2.1.2. Kompilacja pakietów funkcjonalnych
    • 2.2. Konfiguracja modelu Moveit2 ramienia mechanicznego FAIRINO
      • 2.2.1. Tworzenie obszaru roboczego
      • 2.2.2. Konfiguracja robota
        • Uruchomienie interfejsu konfiguracji
        • Konfiguracja Self-Collisions
        • Konfiguracja Virtual Joints
        • Konfiguracja Planning Groups
        • Konfiguracja Robot Poses
        • Konfiguracja End Effectors
        • ros2_control URDF Modifications
        • ROS 2 Controllers
        • Moveit Controllers
        • Launch Files
        • Informacje o autorze
        • Generowanie plików Launch
      • 2.2.3. Uruchomienie Launch
      • 2.2.4. Użycie Moveit2
    • 2.3. Wtyczka fairino_hardware (niestandardowy pakiet konfiguracyjny moveit robota)
      • 2.3.1. Kompilacja wtyczki fairino_hardware
      • 2.3.2. Użycie wtyczki fairino_hardware
      • 2.3.3. Uruchomienie wtyczki
      • 2.3.4. Wynik działania
  • 3. Przykładowy pakiet kodu mtc
    • 3.1. Wprowadzenie do przykładowego pakietu kodu mtc
    • 3.2. Kompilacja przykładowego pakietu kodu mtc
      • 3.2.1. Klonowanie przykładowego pakietu kodu mtc
      • 3.2.2. Wybór modelu robota
      • 3.2.3. Kompilacja przykładowego pakietu kodu mtc
        • Kompilacja pakietu funkcjonalnego fairino_description
        • Kompilacja pakietu funkcjonalnego robota
        • Kompilacja pakietu funkcjonalnego fairino_mtc_demo
    • 3.3. Uruchomienie przykładowego pakietu kodu mtc
      • 3.3.1. Interfejs rviz2
      • 3.3.2. Ruch robota
  • 4. Uwagi
    • 4.1. Synchronizacja wersji wtyczki fairino_hardware
    • 4.2. Potencjalne problemy
      • 4.2.1. Problem z ładowaniem modelu robota po prawej stronie podczas konfiguracji pakietu robota.
      • 4.2.2. Błąd po wygenerowaniu pakietu podczas uruchamiania.
  • 5. Podsumowanie

Pobieranie materiałów

• Broszury
• Certyfikaty
• Rozwój wtórny
• Korpus & Rysunki wymiarowe
• Model oznacznika pozycji zerowej
• Pliki CAD 2D
• Modele 3D
• FAIRINO SimMachine
• Pakiet frcap paletyzatora
• CPP SDK
• C# SDK
• Python SDK
• Java SDK
• Protokół sprzężenia zwrotnego stanu
• Protokół instrukcji komunikacyjnych
• Pobieranie oprogramowania robota