C#
Niniejszy dokument stanowi dokumentację interfejsu API do wtórnego rozwoju w wersji C#.
Ważne
Opis jednostek parametrów robota: jednostka pozycji robota to milimetr (mm), jednostka orientacji to stopień (°).
Ważne
We wszystkich przykładach kodu, chyba określono inaczej, zakłada się, że robot jest normalnie włączony i załączony.
Wszystkie przykłady kodu w tym dokumencie zakładają, że w przestrzeni roboczej robota nie ma żadnych interferencji.
Podczas rzeczywistych testów należy używać danych z robota na miejscu.
Przed użyciem tego SDK należy znaleźć pakiet „xmlrpcnet” przez NuGet i dodać go do odwołań projektu.
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 2.1. Typ danych pozycji stawów
- 2.2. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.3. Typ danych orientacji w kątach Eulera
- 2.4. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.5. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
- 2.6. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
- 2.7. Typ danych parametrów spirali
- 2.8. Typ stanu osi rozszerzonej
- 2.9. Stan przerwania spawania
- 2.10. Typ struktury informacji zwrotnej o stanie robota
- 2.11. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Instancja robota
- 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
- 3.3. Zerwanie komunikacji z robotem
- 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
- 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
- 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
- 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
- 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
- 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.11. Przykład kodu
- 3.12. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
- 3.13. Przykład kodu
- 3.14. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.15. Ustawienie poziomu filtrowania logów
- 3.16. Pobranie wersji oprogramowania robota
- 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
- 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
- 3.19. Przykład kodu
- 4. Ruch robota
- 4.1. Punktowanie JOG
- 4.2. Zatrzymanie punktowania JOG z redukcją prędkości
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie punktowania JOG
- 4.4. Przykład kodu sterowania punktowaniem robota
- 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
- 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
- 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.9. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.10. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode)
- 4.11. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.12. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.13. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.14. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.15. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.16. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.17. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.18. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.19. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów velAccParamMode)
- 4.20. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 - nie wymaga wprowadzania pozycji stawów)
- 4.21. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.22. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.23. Ruch po linii śrubowej w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.24. Przykład kodu ruchu po linii śrubowej
- 4.25. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.26. Zakończenie ruchu serwo
- 4.27. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.28. Przykład kodu SDK ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd w oparciu o komunikację UDP
- 4.29. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.30. Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.31. Sterowanie momentem obrotowym stawu
- 4.32. Zakończenie sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.33. Przykład kodu SDK ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd w oparciu o komunikację UDP
- 4.34. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu
- 4.35. Przykład kodu sterowania momentem obrotowym stawu z ochroną przed przekroczeniem prędkości
- 4.36. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.37. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.38. Rozpoczęcie ruchu po krzywej średniej
- 4.39. Ruch PTP po krzywej średniej
- 4.40. Ruch po krzywej średniej w przestrzeni stawów (automatyczne obliczenie kinematyki prostej)
- 4.41. Zakończenie ruchu po krzywej średniej
- 4.42. Przykład kodu ruchu po krzywej średniej
- 4.43. Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.44. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej
- 4.45. Nowy punkt instrukcji krzywej średniej (automatyczne obliczenie kinematyki odwrotnej)
- 4.46. Zakończenie nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.47. Przykład kodu nowego ruchu po krzywej średniej
- 4.48. Zatrzymanie ruchu
- 4.49. Wstrzymanie ruchu
- 4.50. Wznowienie ruchu
- 4.51. Przykład kodu wstrzymania, wznowienia, zatrzymania ruchu
- 4.52. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.53. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.54. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.55. Rozpoczęcie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
- 4.56. Zatrzymanie chwytania AO skrzynki sterowniczej w locie
- 4.57. Rozpoczęcie chwytania AO końcowego w locie
- 4.58. Zatrzymanie chwytania AO końcowego w locie
- 4.59. Przykład kodu chwytania AO w locie
- 4.60. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu PTP
- 4.61. Zakończenie filtrowania FIR ruchu PTP
- 4.62. Rozpoczęcie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
- 4.63. Zakończenie filtrowania FIR ruchu LIN, ARC
- 4.64. Przykład kodu do ustawiania sterowania z wyprzedzeniem prędkości robota
- 4.65. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.66. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.67. Przykład kodu
- 4.68. Włączenie określonej prędkości orientacji
- 4.69. Wyłączenie określonej prędkości orientacji
- 4.70. Przykład kodu określonej prędkości orientacji robota
- 4.71. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.72. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją
- 4.73. Przykład kodu
- 4.74. Wyzwolenie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 4.75. Opróżnienie kolejki instrukcji ruchu
- 4.76. Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.77. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.78. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
- 4.79. Ruch w miejscu pusty
- 4.80. Przykład kodu ruchu w miejscu pustego
- 4.81. Rozpoczęcie oscylacji punktowej
- 4.82. Zakończenie oscylacji punktowej
- 4.83. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej
- 4.84. Przykład kodu SDK oscylacji punktowej (zawierającej laser i oś rozszerzoną)
- 4.85. Ruch w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
- 4.86. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkości w przestrzeni stawów
- 4.87. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
- 4.88. Zakończenie sterowania MIT stawów
- 4.89. Sterowanie MIT stawów
- 4.90. Przykład kodu sterowania MIT stawów
- 5. Wejścia/Wyjścia robota
- 5.1. Ustawienie wyjścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
- 5.2. Ustawienie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawienie wyjścia analogowego skrzynki sterowniczej
- 5.4. Ustawienie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobranie wejścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
- 5.7. Pobranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobranie wejścia analogowego skrzynki sterowniczej
- 5.9. Pobranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
- 5.11. Pobranie stanu wyjścia DO końcowego robota
- 5.12. Pobranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanu DI, DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
- 5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki sterowniczej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe skrzynki sterowniczej
- 5.20. Ustawienie, czy wyjście DO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawienie, czy wyjście AO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawienie, czy wyjście DO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawienie, czy wyjście AO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone DO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone AO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawienie, czy wyjście SmartTool ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.29. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.30. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.31. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.32. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
- 5.33. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
- 5.34. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.35. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
- 5.36. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.37. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
- 5.38. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
- 5.39. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
- 5.40. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
- 5.41. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
- 5.42. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
- 5.43. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
- 5.44. Przykład kodu konfiguracji I/O robota
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.5. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
- 6.6. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
- 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzypunktowa
- 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzypunktowa
- 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
- 6.15. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.16. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzypunktowa
- 6.17. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
- 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
- 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
- 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
- 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
- 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
- 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
- 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
- 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
- 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
- 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
- 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
- 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
- 6.41. Pobranie kodu błędu robota
- 6.42. Wyczyść błędy
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
- 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.46. Przykład kodu
- 6.47. Ustawienie punktu kalibracji ogniska
- 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska
- 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
- 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
- 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.72. Ustawianie Prędkości Globalnej w Czasie Rzeczywistym
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawienie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawienie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawienie dodatniego limitu
- 7.7. Ustawienie ujemnego limitu
- 7.8. Pobranie kąta miękkiego limitu stawu
- 7.9. Przykład kodu ustawiania limitów robota
- 7.10. Ustawienie metody wykrywania kolizji robota
- 7.11. Ustawienie włączania/wyłączania wykrywania kolizji w stanie spoczynku
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
- 7.13. Wykrywanie momentu obrotowego i mocy stawu
- 7.14. Przykład kodu wykrywania momentu obrotowego i mocy stawu
- 7.15. Ustawienie parametrów bezpiecznej prędkości
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobranie bieżącej pozycji stawów (stopnie)
- 8.2. Pobranie bieżącej pozycji stawów (radiany)
- 8.3. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.4. Pobranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.5. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkość złożona
- 8.6. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkość złożona
- 8.7. Pobranie prędkości instrukcji TCP - prędkości składowe
- 8.8. Pobranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP - prędkości składowe
- 8.9. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji narzędzia
- 8.10. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych narzędzia
- 8.11. Pobranie bieżącego numeru układu współrzędnych przedmiotu
- 8.12. Pobranie bieżącej pozycji i orientacji kołnierza końcowego
- 8.13. Pobranie bieżącego momentu obrotowego stawów
- 8.14. Pobranie czasu systemowego
- 8.15. Sprawdzenie, czy ruch robota został zakończony
- 8.16. Sprawdzenie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.17. Pobranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
- 8.18. Pobranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.19. Pobranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.20. Pobranie temperatury napędu stawu robota (°C)
- 8.21. Pobranie momentu obrotowego napędu stawu robota (Nm)
- 8.22. Pobranie najnowszej ramki danych stanu robota w czasie rzeczywistym (zmiana mechanizmu wewnętrznego)
- 8.23. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
- 8.26. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
- 8.27. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzonej
- 8.28. Sprawdzenie, czy istnieje rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.29. Rozwiązanie prostej kinematyki
- 8.30. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
- 8.31. Sprawdzenie danych punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.32. Pobranie wartości kompensacji parametrów DH robota
- 8.33. Pobranie kodu SN skrzynki sterowniczej
- 8.34. Przykład kodu sprawdzania danych punktu zarządzania nauczaniem robota
- 8.35. Pobranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.36. Pobranie układu współrzędnych przedmiotu według numeru
- 8.37. Pobranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
- 8.39. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.40. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 8.41. Pobranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 8.42. Pobranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych robota i obciążenia
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawienie parametrów rejestracji trajektorii TPD
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.4. Usunięcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
- 9.6. Pobranie początkowej pozycji i orientacji trajektorii TPD
- 9.7. Odtworzenie trajektorii TPD
- 9.8. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.9. Wstępne przetwarzanie zewnętrznego pliku trajektorii
- 9.10. Odtworzenie trajektorii z zewnętrznego pliku trajektorii
- 9.11. Pobranie początkowej pozycji trajektorii z pliku trajektorii
- 9.12. Pobranie numeru punktu trajektorii z pliku trajektorii
- 9.13. Ustawienie prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.14. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii
- 9.15. Ustawienie siły i momentu podczas odtwarzania trajektorii
- 9.16. Ustawienie siły wzdłuż osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.17. Ustawienie siły wzdłuż osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.18. Ustawienie siły wzdłuż osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.19. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi X podczas odtwarzania trajektorii
- 9.20. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Y podczas odtwarzania trajektorii
- 9.21. Ustawienie momentu obrotowego wokół osi Z podczas odtwarzania trajektorii
- 9.22. Przesłanie pliku trajektorii J
- 9.23. Usunięcie pliku trajektorii J
- 9.24. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.25. Wstępne przetwarzanie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.26. Odtworzenie trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.27. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (wyprzedzenie trajektorii)
- 9.28. Przejście do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.29. Przykład kodu SDK przejścia do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 10. Używanie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawienie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobranie bieżącego numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
- 10.5. Uruchomienie aktualnie załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
- 10.7. Wznowienie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymanie aktualnie działającego programu roboczego
- 10.9. Pobranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobranie pliku Lua
- 10.12. Przesłanie pliku Lua
- 10.13. Usunięcie pliku Lua
- 10.14. Pobranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku Lua robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczenie punktu wstępnego chwytania - wizja
- 11.13. Obliczenie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobranie procentu prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobranie procentu momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchomienie, zatrzymanie taśmociągu
- 11.20. Zapis punktu detekcji I/O
- 11.21. Zapis punktu A
- 11.22. Zapis punktu odniesienia
- 11.23. Zapis punktu B
- 11.24. Detekcja I/O przedmiotu na taśmociągu
- 11.25. Pobranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia taśmociągu
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia taśmociągu
- 11.28. Konfiguracja parametrów taśmociągu
- 11.29. Ustawienie kompensacji punktu chwytania taśmociągu
- 11.30. Ruch liniowy śledzenia taśmociągu
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.33. Przykładowy program wyzwalania detekcji wejścia komunikacji taśmociągu
- 11.34. Przykładowy program operacji taśmociągu robota
- 11.35. Konfiguracja czujnika końcowego
- 11.36. Pobranie konfiguracji czujnika końcowego
- 11.37. Aktywacja czujnika końcowego
- 11.38. Zapis do rejestru czujnika końcowego
- 11.39. Przykład kodu czujnika końcowego
- 11.40. Pobranie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.41. Ustawienie protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.42. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzenia peryferyjnego robota
- 11.43. Pobranie parametrów komunikacji końcowej
- 11.44. Ustawienie parametrów komunikacji końcowej
- 11.45. Ustawienie typu przesyłania plików końcowych
- 11.46. Ustawienie włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.47. Przywracanie błędu wyjątkowego pliku LUA końcowego
- 11.48. Pobranie stanu włączenia wykonania LUA końcowego
- 11.49. Ustawianie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.50. Pobieranie włączonych typów urządzeń końcówki dla LUA
- 11.51. Pobieranie aktualnie skonfigurowanych urządzeń końcówki
- 11.52. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.54. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
- 11.55. Przesłanie pliku protokołu otwartego LUA końcowego
- 11.56. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
- 11.57. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcowego robota
- 11.58. Pobranie stanu przycisków SmartTool
- 11.59. Przykład kodu
- 11.60. Przesłanie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.61. Pobranie parametrów karty stacji podrzędnej
- 11.62. Zapis DO stacji podrzędnej
- 11.63. Zapis AO stacji podrzędnej
- 11.64. Odczyt DI stacji podrzędnej
- 11.65. Odczyt AI stacji podrzędnej
- 11.66. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 11.67. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 11.68. Przykład kodu instrukcji interfejsu trybu stacji podrzędnej
- 11.69. Sterowanie macierzową przyssawką
- 11.70. Pobranie stanu macierzowej przyssawki
- 11.71. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.72. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzową przyssawką
- 11.73. Funkcja włączania/wyłączania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.74. Funkcja rozpoczęcia/zakończenia śledzenia laserowego
- 11.75. Pozycjonowanie laserowe - stały kierunek
- 11.76. Pozycjonowanie laserowe - dowolny kierunek
- 11.77. Zakończenie pozycjonowania laserowego
- 11.78. Konfiguracja adresu IP lasera
- 11.79. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.80. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.81. Rozładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.82. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
- 11.83. Odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
- 11.84. Odtworzenie śledzenia laserowego
- 11.85. Rejestracja i odtworzenie trajektorii spoiny laserowej
- 11.86. Przejście do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
- 11.87. Przejście do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
- 11.88. Przejście do punktu pozycjonowania czujnika laserowego
- 11.89. Pobranie informacji o współrzędnych punktu pozycjonowania czujnika laserowego
- 11.90. Przykład kodu konfiguracji i debugowania parametrów czujnika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.91. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
- 11.92. Przykład kodu pozycjonowania laserowego i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.93. Przykład kodu śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem synchronicznie
- 11.94. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji transparentnej końcowej
- 11.95. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych funkcji transmisji transparentnej końcowej
- 11.96. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy do moksybustii Beykon w oparciu o funkcję transmisji transparentnej końcowej
- 11.97. Pobranie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.98. Usunięcie pliku Lua protokołu otwartego
- 11.99. Usunięcie wszystkich plików Lua protokołu otwartego
- 11.100. Przykład kodu SDK operacji na plikach Lua protokołu otwartego
- 11.101. Sterowanie ruchem dłoni
- 11.102. Sterowanie resetem i aktywacją dłoni
- 11.103. Czyszczenie błędu dłoni
- 11.104. Ustawianie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
- 11.105. Pobieranie włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni
- 11.106. Przykład kodu konfiguracji i ruchu dłoni na końcówce robota
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawienie odniesienia układu współrzędnych czujnika siły
- 12.6. Ustawienie masy ładunku pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawienie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobranie masy ładunku pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobranie środka ciężkości ładunku pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobranie danych siły/momentu w odniesieniu do układu współrzędnych
- 12.12. Pobranie surowych danych siły/momentu czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji masy ładunku
- 12.15. Obliczenie identyfikacji masy ładunku
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości ładunku
- 12.17. Obliczenie identyfikacji środka ciężkości ładunku
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Wstawianie obrotowe
- 12.24. Wstawianie Liniowe
- 12.25. Przykład Kodu Wstawiania Rotacyjnego z Czujnikiem Siły
- 12.26. Przykład kodu wstawiania obrotowego czujnika siły robota
- 12.27. Rozpoczęcie sterowania podatnego
- 12.28. Zatrzymanie sterowania podatnego
- 12.29. Przykład kodu sterowania podatnego
- 12.30. Inicjalizacja filtra dynamicznego identyfikacji obciążenia
- 12.31. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
- 12.32. Główny program identyfikacji obciążenia
- 12.33. Pobranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.34. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.35. Przeciąganie wspomagane czujnikiem siły
- 12.36. Pobranie stanu przełącznika przeciągania czujnika siły
- 12.37. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.38. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.39. Ustawienie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z użyciem 6-osiowej siły i impedancji stawu
- 12.40. Przykład kodu przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
- 12.41. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.42. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
- 12.43. Włączenie funkcji kompensacji momentu obrotowego i współczynnika kompensacji
- 12.44. Pozycjonowanie Powierzchni
- 12.45. Rozpoczęcie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
- 12.46. Zakończenie Obliczania Pozycji Płaszczyzny Środkowej
- 12.47. Przykład Kodu Pozycjonowania Powierzchni
- 12.48. Ustawianie Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 12.49. Przykład Kodu Prędkości i Przesunięcia Splotu w Czasie Rzeczywistym
- 13. Oś rozszerzona
- 13.1. Ustawienie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.2. Pobranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
- 13.3. Ustawienie załączenia/odłączenia osi rozszerzonej 485
- 13.4. Ustawienie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
- 13.5. Ustawienie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawienie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkości)
- 13.7. Ustawienie momentu docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) – tymczasowo nieudostępnione
- 13.8. Ustawienie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
- 13.9. Wyczyść informację o błędzie osi rozszerzonej 485
- 13.10. Pobranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
- 13.11. Ustawienie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w informacji zwrotnej o stanie
- 13.12. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.13. Ustawienie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.14. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.15. Pobranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.18. Pobranie parametrów komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Rozładowanie komunikacji UDP
- 13.21. Przywrócenie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.22. Zamknięcie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.23. Konfiguracja parametrów UDP osi rozszerzonej
- 13.24. Pobranie parametrów UDP osi rozszerzonej
- 13.25. Ustawienie pozycji instalacji osi rozszerzonej
- 13.26. Konfiguracja parametrów DH systemu osi rozszerzonej
- 13.27. Załączenie UDP osi rozszerzonej
- 13.28. Powrót do zera UDP osi rozszerzonej
- 13.29. Rozpoczęcie punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.30. Zatrzymanie punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i punktowania UDP osi rozszerzonej
- 13.32. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
- 13.33. Obliczenie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czteropunktowa
- 13.34. Zastosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.35. Ustawienie pozycji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.36. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
- 13.37. Obliczenie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czteropunktowa
- 13.38. Pobranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.40. Ruch UDP osi rozszerzonej
- 13.41. Przykład kodu ruchu UDP osi rozszerzonej
- 13.42. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem stawowym robota
- 13.43. Przykład kodu
- 13.44. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem liniowym robota
- 13.45. Przykład kodu
- 13.46. Ruch synchroniczny UDP osi rozszerzonej z ruchem łukowym robota
- 13.47. Przykład kodu
- 13.48. Ustawienie rozszerzonego DO
- 13.49. Ustawienie rozszerzonego AO
- 13.50. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego DI
- 13.51. Ustawienie czasu filtrowania wejścia rozszerzonego AI
- 13.52. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 13.53. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 13.54. Pobranie wartości rozszerzonego DI
- 13.55. Pobranie wartości rozszerzonego AI
- 13.56. Przykład kodu rozszerzonego I/O
- 13.57. Załączenie urządzenia ruchomego
- 13.58. Zatrzymanie ruchu urządzenia ruchomego
- 13.59. Powrót do zera urządzenia ruchomego
- 13.60. Ruch liniowy urządzenia ruchomego
- 13.61. Ruch łukowy urządzenia ruchomego
- 13.62. Przykład kodu
- 13.63. Ustawienie strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
- 13.64. Przykład kodu ustawienia strategii ruchu synchronicznego osi rozszerzonej z robotem
- 13.65. Ustawienie czasu zakończenia pozycjonowania UDP osi rozszerzonej
- 14. Spawanie robotem
- 14.1. Ustawienie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawienie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
- 14.4. Ustawienie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
- 14.5. Pobranie zależności między prądem spawania a wyjściem analogowym
- 14.6. Pobranie zależności między napięciem spawania a wyjściem analogowym
- 14.7. Ustawienie prądu spawania
- 14.8. Ustawienie napięcia spawania
- 14.9. Ustawienie parametrów oscylacji
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawienie parametrów oscylacji
- 14.12. Ustawienie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.13. Pobranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawalniczego robota
- 14.14. Ustawienie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.15. Pobranie parametrów wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.16. Ustawienie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawienie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie oscylacji
- 14.21. Zakończenie oscylacji
- 14.22. Podawanie drutu do przodu
- 14.23. Podawanie drutu do tyłu
- 14.24. Podawanie gazu
- 14.25. Ustawienie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.26. Ustawienie wyjścia ze spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.27. Przykład kodu
- 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
- 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji oscylacji
- 14.31. Zakończenie symulacji oscylacji
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykrywaniu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie stopniowej zmiany oscylacji
- 14.35. Zakończenie stopniowej zmiany oscylacji
- 14.36. Przykład kodu spawania ze stopniową zmianą oscylacji robota
- 14.37. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wykrywania gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału zajarzenia łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do tyłu spawarki
- 14.40. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału podawania drutu do przodu spawarki
- 14.41. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału pomyślnego zajarzenia łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone I/O - konfiguracja sygnału wznowienia spawania po przerwaniu
- 14.44. Przykład kodu ustawiania rozszerzonych sygnałów I/O spawania
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku
- 14.46. Wybór pasma AI śledzenia łuku
- 14.47. Rozpoczęcie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.48. Zakończenie kompensacji śledzenia łuku + wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
- 14.52. Wybór kanału AI sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki śledzenia łuku
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki śledzenia łuku
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku
- 14.56. Ustawienie rozszerzonych portów I/O pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.57. Rozpoczęcie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.58. Zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.59. Obliczenie przesunięcia pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.60. Oczekiwanie na zakończenie pozycjonowania drutu spawalniczego
- 14.61. Zapis punktu kontaktu pozycjonowania drutu spawalniczego do bazy danych
- 14.62. Przykład kodu pozycjonowania drutu spawalniczego robota
- 14.63. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany napięcia spawania
- 14.64. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany napięcia spawania
- 14.65. Ustawienie rozpoczęcia stopniowej zmiany prądu spawania
- 14.66. Ustawienie zakończenia stopniowej zmiany prądu spawania
- 14.67. Przykład kodu stopniowej zmiany prądu i napięcia spawania robota
- 14.68. Ustawienie niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.69. Pobranie niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.70. Przykład kodu niestandardowych parametrów oscylacji
- 14.71. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.72. Ustawienie rozpoczęcia/zakończenia spawania laserowego
- 14.73. Włączenie/wyłączenie spawarki laserowej
- 14.74. Resetowanie awarii spawarki laserowej
- 14.75. Pobranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.76. Pobranie stanu awarii spawarki laserowej
- 14.77. Pobranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.78. Pobranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania awarii spawarki laserowej
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego DI stanu pracy spawarki laserowej (stan emisji)
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej
- 14.84. Przykład kodu spawania laserowego
- 14.85. Ustawianie powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 14.86. Pobieranie parametrów powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 14.87. Przykład kodu powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja listy danych i okresu aktualizacji CNDE robota
- 15.2. Dodanie elementu stanu do istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
- 15.3. Usunięcie elementu stanu z istniejącej listy informacji zwrotnej o stanie
- 15.4. Modyfikacja wyłącznie okresu aktualizacji informacji zwrotnej o stanie
- 15.5. Pobranie aktualnie skonfigurowanej listy informacji zwrotnej o stanie i okresu aktualizacji
- 15.6. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją CNDE
- 15.7. Przykład kodu SDK dodawania/usuwania stanów konfiguracji CNDE i ustawiania okresu komunikacji
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysłanie instrukcji SCP
- 16.3. Obliczenie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawienie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
- 16.6. Pobranie okresu informacji zwrotnej na porcie 20004 robota
- 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu informacji zwrotnej o stanie na porcie 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobranie tabeli punktów
- 16.12. Przesłanie tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja programu Lua za pomocą podanej tabeli punktów
- 16.14. Przełączenie tabeli punktów i zastosowanie
- 16.15. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
- 16.16. Pobranie dziennika kontrolera
- 16.17. Pobranie wszystkich źródeł danych
- 16.18. Pobranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.19. Przykład kodu pobierania danych kontrolera
- 16.20. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
- 16.21. Pobranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka sterownicza LA)
- 16.22. Ustawienie aktualizacji enkodera
- 16.23. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawu
- 16.24. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego skrzynki sterowniczej
- 16.25. Ustawienie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
- 16.26. Aktualizacja pliku konfiguracyjnego pełnych parametrów stawu
- 16.27. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
- 16.28. Generowanie dziennika MCU robota
- 16.29. Ustawienie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.30. Pobranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.31. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.32. Wysłanie ramki instrukcji UDP
- 16.33. Przykład kodu SDK opartego na komunikacji UDP
- 16.34. Ustawienie niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
- 16.35. Przykład kodu SDK ustawienia niestandardowego koloru lampki końcowej robota przez użytkownika
- 17. Dodatek