6. Ustawienia ogólne robota
6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~6]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetToolPoint(int point_num);
6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia – metoda sześciu punktów
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia
3* @param [out] tcp_pose Układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeTool(DescPose tcp_pose);
6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~4]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetTcp4RefPoint(int point_num);
6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia
3* @param [out] tcp_pose Układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeTcp4(DescPose tcp_pose);
6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
3* @param [in] method Metoda obliczeniowa; 0-metoda czterech punktów; 1-metoda sześciu punktów
4* @param [in] pos Grupa pozycji stawów, długość tablicy 4 dla metody czterech punktów, 6 dla metody sześciu punktów
5* @param [out] tool_pose Wyjściowy układ współrzędnych narzędzia
6* @return Kod błędu
7*/
8int ComputeToolCoordWithPoints(int method, JointPos[] pos,DescPose tool_pose);
6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] coord Pozycja i orientacja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] type 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika
6* @param [in] install Pozycja montażu, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota
7* @param [in] toolID ID narzędzia
8* @param [in] loadNum Numer obciążenia
9* @return Kod błędu
10*/
11int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install, int toolID, int loadNum);
6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia listę układów współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] coord Pozycja i orientacja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] type 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika
6* @param [in] install Pozycja montażu, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota
7* @param [in] loadNum Numer obciążenia
8* @return Kod błędu
9*/
10int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install, int loadNum);
6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Pobiera bieżący układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] desc_pos Pozycja i orientacja układu współrzędnych narzędzia
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetTCPOffset(int flag, DescPose desc_pos);
6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
1public static int TestTCPCompute(Robot robot)
2{
3 DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347);
4 JointPos p1Joint=new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300);
5
6 DescPose p2Desc=new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012);
7 JointPos p2Joint=new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300);
8
9 DescPose p3Desc=new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437);
10 JointPos p3Joint=new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300);
11
12 DescPose p4Desc=new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696);
13 JointPos p4Joint=new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299);
14
15 DescPose p5Desc=new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110);
16 JointPos p5Joint=new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302);
17
18 DescPose p6Desc=new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952);
19 JointPos p6Joint=new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303);
20
21 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
22 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
23
24 JointPos[] posJ = { p1Joint , p2Joint , p3Joint , p4Joint , p5Joint , p6Joint };
25 DescPose coordRtn =new DescPose() {};
26 int rtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ, coordRtn);
27
28 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
29 robot.SetToolPoint(1);
30 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
31 robot.SetToolPoint(2);
32 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
33 robot.SetToolPoint(3);
34 robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
35 robot.SetToolPoint(4);
36 robot.MoveJ(p5Joint, p5Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
37 robot.SetToolPoint(5);
38 robot.MoveJ(p6Joint, p6Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
39 robot.SetToolPoint(6);
40 rtn = robot.ComputeTool(coordRtn);
41 robot.SetToolList(3, coordRtn, 0, 0, 0);
42
43 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
44 robot.SetTcp4RefPoint(1);
45 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
46 robot.SetTcp4RefPoint(2);
47 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
48 robot.SetTcp4RefPoint(3);
49 robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
50 robot.SetTcp4RefPoint(4);
51 rtn = robot.ComputeTcp4(coordRtn);
52
53 robot.SetToolCoord(4, coordRtn, 0, 0, 1, 0);
54
55 DescPose getCoord = new DescPose(){};
56 rtn = robot.GetTCPOffset(0, getCoord);
57 return 0;
58}
6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~3]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetExTCPPoint(int point_num);
6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
1/**
2* @brief Oblicza zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów
3* @param [out] tcp_pose Zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeExTCF(DescPose tcp_pose);
6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] etcp Pozycja i orientacja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] etool Do ustalenia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetExToolCoord(int id, DescPose etcp, DescPose etool);
6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia listę zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] etcp Pozycja i orientacja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] etool Do ustalenia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetExToolList(int id, DescPose etcp, DescPose etool);
6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
1public static int TestExtCoord(Robot robot)
2{
3 DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484);
4 JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329);
5
6 DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355);
7 JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329);
8
9 DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604);
10 JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331);
11
12 robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc);
13 robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc);
14 robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc);
15
16 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
17 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
18
19 DescPose[] posTCP = { p1Desc , p2Desc , p3Desc };
20 DescPose coordRtn = new DescPose();
21
22 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
23 robot.SetExTCPPoint(1);
24 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
25 robot.SetExTCPPoint(2);
26 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
27 robot.SetExTCPPoint(3);
28 int rtn = robot.ComputeExTCF(coordRtn);
29
30 robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese);
31 robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese);
32 return 0;
33}
6.15. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych obiektu - metoda trzech punktów
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia obiektu - metoda trzech punktów
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~3]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetWObjCoordPoint(int point_num);
6.16. Obliczanie układu współrzędnych obiektu
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych obiektu
3* @param [in] method Sposób obliczania 0: punkt początkowy - oś X - oś Z 1: punkt początkowy - oś X - płaszczyzna XY
4* @param [in] refFrame Układ odniesienia
5* @param [out] wobj_pose Układ współrzędnych obiektu
6* @return Kod błędu
7*/
8int ComputeWObjCoord(int method, int refFrame, DescPose wobj_pose);
6.17. Ustawianie układu współrzędnych obiektu
1/**
2* @brief Ustawia układ współrzędnych obiektu
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [1~15]
4* @param [in] coord Pozycja i orientacja układu współrzędnych obiektu względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetWObjCoord(int id, DescPose coord, int refFrame);
6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych obiektu
1/**
2* @brief Ustawia listę układów współrzędnych obiektu
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [1~15]
4* @param [in] coord Pozycja i orientacja układu współrzędnych obiektu względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetWObjList(int id, DescPose coord, int refFrame);
6.19. Obliczanie układu współrzędnych obiektu na podstawie informacji o punktach
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych obiektu na podstawie informacji o punktach
3* @param [in] method Metoda obliczeniowa; 0: punkt początkowy - oś X - oś Z 1: punkt początkowy - oś X - płaszczyzna XY
4* @param [in] pos Trzy grupy pozycji TCP
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @param [in] tcp_pose Wyjściowy układ współrzędnych obiektu
7* @return Kod błędu
8*/
9int ComputeWObjCoordWithPoints(int method, DescPose[] pos, int refFrame,DescPose tcp_pose);
6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
1/**
2* @brief Pobiera bieżący układ współrzędnych obiektu
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] desc_pos Pozycja i orientacja układu współrzędnych obiektu
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetWObjOffset(int flag, DescPose desc_pos);
6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych obiektu robota
1public static int TestWobjCoord(Robot robot)
2{
3 DescPose p1Desc=new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484);
4 JointPos p1Joint=new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329);
5
6 DescPose p2Desc=new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355);
7 JointPos p2Joint=new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329);
8
9 DescPose p3Desc=new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604);
10 JointPos p3Joint=new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331);
11
12 robot.GetForwardKin(p1Joint,p1Desc);
13 robot.GetForwardKin(p2Joint,p2Desc);
14 robot.GetForwardKin(p3Joint,p3Desc);
15
16 ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
17 DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
18
19 DescPose[] posTCP =new DescPose[]{p1Desc , p2Desc , p3Desc };
20 DescPose coordRtn =new DescPose();
21 int rtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0, coordRtn);
22
23 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
24 robot.SetWObjCoordPoint(1);
25 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
26 robot.SetWObjCoordPoint(2);
27 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
28 robot.SetWObjCoordPoint(3);
29 rtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0, coordRtn);
30
31 robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0);
32 robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0);
33
34 DescPose getWobjDesc = new DescPose();
35 rtn = robot.GetWObjOffset(0, getWobjDesc);
36 return 0;
37}
6.22. Ustawianie prędkości globalnej
1/**
2* @brief Ustawia prędkość globalną
3* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetSpeed(int vel);
6.23. Ustawianie przyspieszenia robota
1/**
2* @brief Ustawia przyspieszenie robota
3* @param [in] acc Procent przyspieszenia robota
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetOaccScale(double acc);
6.24. Pobieranie domyślnej prędkości robota
1/**
2* @brief Pobiera domyślną prędkość robota
3* @return List[0]:int kod błędu; List[1]: double vel prędkość, jednostka mm/s
4*/
5List<Number> GetDefaultTransVel();
6.25. Ustawianie masy obciążenia końcówki
1/**
2* @brief Ustawia masę obciążenia końcówki
3* @param [in] loadNum Numer obciążenia
4* @param [in] weight Masa obciążenia, jednostka kg
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetLoadWeight(int loadNum,double weight);
6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
1/**
2* @brief Ustawia współrzędne środka ciężkości obciążenia końcówki
3* @param [in] coord Współrzędne środka ciężkości, jednostka mm
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetLoadCoord(DescTran coord);
6.27. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcówki
1/**
2 * @brief Ustawia współrzędne środka ciężkości obciążenia końcówki
3 * @param [in] loadNum Numer obciążenia
4 * @param [in] coord Współrzędne środka ciężkości, jednostka mm
5 * @return Kod błędu
6 */
7public int SetLoadCoord(int loadNum, DescTran coord)
6.28. Pobieranie masy bieżącego obciążenia
1/**
2* @brief Pobiera masę bieżącego obciążenia
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @return List[0]:int kod błędu; List[1]: double weight masa obciążenia, jednostka kg
5*/
6List<Number> GetTargetPayload(int flag);
6.29. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
1/**
2* @brief Pobiera środek ciężkości bieżącego obciążenia
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] cog Środek ciężkości obciążenia, jednostka mm
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetTargetPayloadCog(int flag, DescTran cog);
6.30. Ustawianie sposobu montażu robota
1/**
2* @brief Ustawia sposób montażu robota
3* @param [in] install Sposób montażu, 0-normalny, 1-boczny, 2-odwrócony
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetRobotInstallPos(int install);
6.31. Ustawianie kąta montażu robota
1/**
2* @brief Ustawia kąt montażu robota, montaż swobodny
3* @param [in] yangle Kąt nachylenia
4* @param [in] zangle Kąt obrotu
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetRobotInstallAngle(double yangle, double zangle);
6.32. Pobieranie kąta montażu robota
1/**
2* @brief Pobiera kąt montażu robota
3* @return List[0]:kod błędu; List[1]:double yangle kąt nachylenia; List[2]:double zangle kąt obrotu
4*/
5public List<Number> GetRobotInstallAngle()
6.33. Ustawianie wartości zmiennej systemowej
1/**
2* @brief Ustawia wartość zmiennej systemowej
3* @param [in] id Numer zmiennej, zakres [1~20]
4* @param [in] value Wartość zmiennej
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetSysVarValue(int id, double value);
6.34. Pobieranie wartości zmiennej systemowej
1/**
2* @brief Pobiera wartość zmiennej systemowej
3* @param [in] id Numer zmiennej systemowej, zakres [1~20]
4* @return List[0]:kod błędu; List[1]:double value wartość zmiennej systemowej
5*/
6List<Number> GetSysVarValue(int id);
6.35. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
1public static int TestLoadInstall(Robot robot)
2{
3 for (int i = 1; i < 100; i++)
4 {
5 robot.SetSpeed(i);
6 robot.SetOaccScale(i);
7 robot.Sleep(30);
8 }
9
10 List<Number> defaultVel=new ArrayList<>();
11
12 defaultVel=robot.GetDefaultTransVel();
13 System.out.println("GetDefaultTransVel is:"+ defaultVel.get(1));
14
15 for (int i = 1; i < 21; i++)
16 {
17 robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5);
18 robot.Sleep(100);
19 }
20
21 for (int i = 1; i < 21; i++)
22 {
23 float value = 0;
24 defaultVel=robot.GetSysVarValue(i);
25 System.out.println("sys value :"+i+", is :"+defaultVel.get(1));
26 robot.Sleep(100);
27 }
28
29 robot.SetLoadWeight(0, 2.5);
30
31 DescTran loadCoord = new DescTran();
32 loadCoord.x = 3.0;
33 loadCoord.y = 4.0;
34 loadCoord.z = 5.0;
35 robot.SetLoadCoord(loadCoord);
36
37 robot.Sleep(1000);
38
39 List<Number> getLoad = new ArrayList<>();
40
41 getLoad=robot.GetTargetPayload(0);
42
43 DescTran getLoadTran =new DescTran();
44 robot.GetTargetPayloadCog(0, getLoadTran);
45 System.out.println("get load is:"+getLoad.get(1)+", get load cog is: "+getLoadTran.x+","+getLoadTran.y+","+getLoadTran.z);
46
47 robot.SetRobotInstallPos(0);
48 robot.SetRobotInstallAngle(15.0, 25.0);
49
50 List<Number> angle=new ArrayList<>();
51 angle=robot.GetRobotInstallAngle();
52 System.out.println("GetRobotInstallAngle x:"+angle.get(1)+"; y:"+angle.get(2));
53
54 robot.CloseRPC();
55 return 0;
56}
6.36. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
1/**
2* @brief Przełącznik kompensacji tarcia stawów
3* @param [in] state 0-wył., 1-wł.
4* @return Kod błędu
5*/
6int FrictionCompensationOnOff(int state);
6.37. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż normalny
1/**
2* @brief Ustawia współczynniki kompensacji tarcia stawów - montaż normalny
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_level(Object[] coeff);
6.38. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż boczny
1/**
2* @brief Ustawia współczynniki kompensacji tarcia stawów - montaż boczny
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_wall(Object[] coeff);
6.39. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż odwrócony
1/**
2* @brief Ustawia współczynniki kompensacji tarcia stawów - montaż odwrócony
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_ceiling(Object[] coeff);
6.40. Ustawianie współczynników kompensacji tarcia stawów - montaż swobodny
1/**
2* @brief Ustawia współczynniki kompensacji tarcia stawów - montaż swobodny
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_freedom(Object[] coeff);
6.41. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
1public static int TestFriction(Robot robot)
2{
3
4 Object[] lcoeff = { 0.9,0.9,0.9,0.9,0.9,0.9 };
5 Object[] wcoeff = { 0.4,0.4,0.4,0.4,0.4,0.4 };
6 Object[] ccoeff = { 0.6,0.6,0.6,0.6,0.6,0.6 };
7 Object[] fcoeff = { 0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5 };
8
9 int rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1);
10 System.out.println("FrictionCompensationOnOff rtn is:"+ rtn);
11
12 rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff);
13 System.out.println("SetFrictionValue_level rtn is:"+ rtn);
14
15 rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff);
16 System.out.println("SetFrictionValue_wall rtn is:"+ rtn);
17
18 rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff);
19 System.out.println("SetFrictionValue_ceiling rtn is:"+ rtn);
20
21 rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff);
22 System.out.println("SetFrictionValue_freedom rtn is:"+ rtn);
23
24 robot.CloseRPC();
25 return 0;
26}
6.42. Sprawdzanie kodu błędu robota
1/**
2 * @brief Sprawdza kod błędu robota
3 * @param [out] maincode Główny kod błędu
4 * @param [out] subcode Podrzędny kod błędu
5 * @return Kod błędu
6 */
7int GetRobotErrorCode(int[] maincode, int[] subcode);
6.43. Czyszczenie stanu błędu
1/**
2* @brief Czyszczenie stanu błędu
3* @return Kod błędu
4*/
5int ResetAllError();
6.44. Przykład kodu pobierania stanu usterki robota i czyszczenia błędu
1public static int TestGetError(Robot robot)
2{
3 int[] maincode={0}, subcode={0};
4 robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode);
5
6 robot.ResetAllError();
7
8 robot.Sleep(1000);
9
10 robot.GetRobotErrorCode(maincode, subcode);
11 return 0;
12}
6.45. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.6-3.8.3
1/**
2* @brief Ustawia parametry monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
3* @param [in] enable 0-nie włączaj monitorowania; 1-włącz monitorowanie
4* @param [in] period Okres monitorowania (s), zakres 1-100
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetWideBoxTempFanMonitorParam(int enable, int period);
6.46. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.6-3.8.3
1/**
2* @brief Pobiera parametry monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej szafy sterowniczej
3* @return List[0]-kod błędu, List[1]-enable 0-nie włączaj monitorowania; 1-włącz monitorowanie, List[2]-period Okres monitorowania (s), zakres 1-100
4*/
5List<Number> GetWideBoxTempFanMonitorParam()
6.47. Przykład kodu pobierania temperatury szerokonapięciowej szafy sterowniczej i stanu prądu wentylatora
1public static void TestWideVoltageCtrlBoxtemp(Robot robot)
2{
3 robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2);
4 List<Number> list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam();
5 System.out.println("GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:"+list.get(1)+", period is:"+list.get(2));
6 ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG();
7 for (int i = 0; i < 100; i++)
8 {
9 pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
10 System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+",fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent);
11 robot.Sleep(100);
12 }
13
14 int rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2);
15
16 list=robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam();
17 for (int i = 0; i < 100; i++)
18 {
19 pkg=robot.GetRobotRealTimeState();
20 System.out.println("robot ctrl box temp is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp+" ,fan current is:"+pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent);
21 robot.Sleep(100);
22 }
23
24 robot.CloseRPC();
25 robot.Sleep(2000);
26 return 0;
27}
6.48. Ustawianie punktu kalibracji ogniskowej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.7-3.8.4
1/**
2* @brief Ustawia punkt kalibracji ogniskowej
3* @param [in] pointNum Numer punktu kalibracji ogniskowej 1-8
4* @param [in] point Współrzędne punktu kalibracji
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetFocusCalibPoint(int pointNum, DescPose point)
6.49. Obliczanie wyniku kalibracji ogniskowej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.7-3.8.4
1/**
2* @brief Oblicza wynik kalibracji ogniskowej
3* @param [in] pointNum Liczba punktów kalibracji
4* @param [in] resultPos Wynik kalibracji XYZ
5* @param [out] accuracy Błąd dokładności kalibracji
6* @return Kod błędu
7*/
8int ComputeFocusCalib(int pointNum, DescTran resultPos, double[] accuracy)
6.50. Rozpoczęcie śledzenia ogniskowej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.7-3.8.4
1/**
2* @brief Rozpoczęcie śledzenia ogniskowej
3* @param [in] kp Parametr proporcjonalny, domyślnie 50.0
4* @param [in] kpredict Parametr sprzężenia przedniego, domyślnie 19.0
5* @param [in] aMax Maksymalne ograniczenie przyspieszenia kątowego, domyślnie 1440°/s^2
6* @param [in] vMax Maksymalne ograniczenie prędkości kątowej, domyślnie 180°/s
7* @param [in] type Zablokowanie kierunku osi X (0-wektor odniesienia wejściowego; 1-poziomy; 2-pionowy)
8* @return Kod błędu
9*/
10int FocusStart(double kp, double kpredict, double aMax, double vMax, int type)
6.51. Zatrzymanie śledzenia ogniskowej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.7-3.8.4
1/**
2* @brief Zatrzymanie śledzenia ogniskowej
3* @return Kod błędu
4*/
5int FocusEnd()
6.52. Ustawianie współrzędnych ogniskowej
Nowe w wersji Java: SDK-v1.0.7-3.8.4
1/**
2* @brief Ustawia współrzędne ogniskowej
3* @param pos Współrzędne ogniskowej XYZ
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetFocusPosition(DescTran pos)
6.53. Przykład kodu śledzenia ogniskowej
1public static void TestFocus(Robot robot){
2 DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347);
3 JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300);
4
5 DescPose p2Desc = new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012);
6 JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300);
7
8 DescPose p3Desc = new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437);
9 JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300);
10
11 DescPose p4Desc = new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696);
12 JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299);
13
14 DescPose p5Desc = new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110);
15 JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302);
16
17 DescPose p6Desc = new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952);
18 JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303);
19
20 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
21 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 100, 0, 0, 0);
22
23 robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc);
24 robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc);
25 robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc);
26 robot.GetForwardKin(p4Joint, p4Desc);
27 robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc);
28 robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc);
29
30 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
31 robot.SetTcp4RefPoint(1);
32 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
33 robot.SetTcp4RefPoint(2);
34 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
35 robot.SetTcp4RefPoint(3);
36 robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
37 robot.SetTcp4RefPoint(4);
38
39 DescPose coordRtn = new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
40 int rtn = robot.ComputeTcp4( coordRtn);
41
42 robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0);
43
44 robot.GetForwardKin(p1Joint, p1Desc);
45 robot.GetForwardKin(p2Joint, p2Desc);
46 robot.GetForwardKin(p3Joint, p3Desc);
47
48 robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc);
49 robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc);
50 robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc);
51
52 DescTran resultPos = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);
53 double[] accuracy = {0.0};
54 rtn = robot.ComputeFocusCalib(3, resultPos, accuracy);
55 rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos);
56
57 robot.GetForwardKin(p5Joint, p5Desc);
58 robot.GetForwardKin(p6Joint, p6Desc);
59
60 robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100);
61 robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100);
62
63 robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0);
64 robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100);
65 robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese,0,100);
66 robot.FocusEnd();
67}
6.54. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu stawów
1/**
2* @brief Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu stawów
3* @param status 0-wyłączone; 1-włączone
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointSensitivityEnable(int status)
6.55. Zbieranie danych czułości czujnika momentu stawów
1/**
2* @brief Zbieranie danych czułości czujnika momentu stawów
3* @return Kod błędu
4*/
5public int JointSensitivityCollect()
6.56. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu stawów
1/**
2* @brief Pobiera wynik kalibracji czułości czujnika momentu stawów
3* @param calibResult Czułość stawów j1~j6 [0-1]
4* @param linearity Liniowość stawów j1~j6 [0-1]
5* @return Kod błędu
6*/
7public int JointSensitivityCalibration(double calibResult[6], double linearity[6])
6.57. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu stawów
1/**
2* @brief Pobiera błąd histerezy czujnika momentu stawów
3* @param hysteresisError Błąd histerezy stawów j1~j6
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointHysteresisError(double[] hysteresisError);
6.58. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu stawów
1/**
2* @brief Pobiera powtarzalność czujnika momentu stawów
3* @param repeatability Powtarzalność czujnika momentu stawów j1~j6
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointRepeatability(double[] repeatability);
6.59. Ustawianie parametrów czujnika siły stawów
1/**
2* @brief Ustawia parametry czujnika siły stawów
3* @param Parametry obowiązkowe M Współczynniki masy J1-J6 []
4* @param Parametry obowiązkowe B Współczynniki tłumienia J1-J6 []
5* @param Parametry obowiązkowe K Współczynniki sztywności J1-J6 []
6* @param Parametry domyślne threshold Próg sterowania siłą, Nm
7* @param Parametry domyślne sensitivity Czułość, Nm/V, []
8* @param Parametry domyślne setZeroFlag Flaga włączenia funkcji; 0-wyłączone; 1-włączone; 2-rejestracja punktu zerowego w pozycji 1; 3-rejestracja punktu zerowego w pozycji 2
9* @return Kod błędu
10*/
11public int SetAdmittanceParams(double[] M, double[] B, double[] K, double[] threshold, double[] sensitivity, int setZeroFlag);
6.60. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu stawów
1public static void TestSensitivityCalib(Robot robot)
2{
3 int rtn = robot.JointSensitivityEnable(0);
4 rtn = robot.JointSensitivityEnable(1);
5 System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn);
6 JointPos curJPos = new JointPos();
7 robot.GetActualJointPosDegree(curJPos);
8 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0,0,0,0);
9 DescPose offset_pos =new DescPose(0,0,0,0,0,0 );
10 JointPos jointPos1 = new JointPos(curJPos.J1, 0, 0, -90, 0.02, curJPos.J6);
11 DescPose descPos1 = new DescPose();
12 robot.GetForwardKin(jointPos1, descPos1);
13 robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
14 robot.Sleep(200);
15 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
16 System.out.printf("JointSensitivityCollect 1 rtn is %d\n", rtn);
17 robot.Sleep(100);
18 JointPos jointPos2 =new JointPos( curJPos.J1, -30, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 );
19 DescPose descPos2 =new DescPose();
20 robot.GetForwardKin(jointPos2, descPos2);
21 robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
22 robot.Sleep(100);
23 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
24 System.out.printf("JointSensitivityCollect 2 rtn is %d\n", rtn);
25 robot.Sleep(100);
26 JointPos jointPos3 = new JointPos( curJPos.J1, -60, 0, -90, 0.02, curJPos.J6 );
27 DescPose descPos3 =new DescPose();
28 robot.GetForwardKin(jointPos3, descPos3);
29 robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
30 robot.Sleep(100);
31 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
32 System.out.printf("JointSensitivityCollect 3 rtn is %d\n", rtn);
33 robot.Sleep(100);
34 JointPos jointPos4 = new JointPos(curJPos.J1, -90, 0, -90, 0.02, curJPos.J6);
35 DescPose descPos4 = new DescPose();
36 robot.GetForwardKin(jointPos4, descPos4);
37 robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
38 robot.Sleep(100);
39 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
40 System.out.printf("JointSensitivityCollect 4 rtn is %d\n", rtn);
41 robot.Sleep(100);
42 JointPos jointPos5 = new JointPos(curJPos.J1, -120, 0, -90, 0.02, curJPos.J6);
43 DescPose descPos5 = new DescPose();
44 robot.GetForwardKin(jointPos5, descPos5);
45 robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
46 robot.Sleep(100);
47 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
48 System.out.printf("JointSensitivityCollect 5 rtn is %d\n", rtn);
49 robot.Sleep(100);
50 JointPos jointPos6 = new JointPos(curJPos.J1, -150, 0, -90, 0.02, curJPos.J6);
51 DescPose descPos6 = new DescPose();
52 robot.GetForwardKin(jointPos6, descPos6);
53 robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
54 robot.Sleep(100);
55 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
56 System.out.printf("JointSensitivityCollect 6 rtn is %d\n", rtn);
57 robot.Sleep(100);
58 JointPos jointPos7 = new JointPos(curJPos.J1, -180, 0, -90, 0.02, curJPos.J6);
59 DescPose descPos7 = new DescPose();
60 robot.GetForwardKin(jointPos7, descPos7);
61 robot.MoveJ(jointPos7, descPos7, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
62 robot.Sleep(100);
63 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
64 System.out.printf("JointSensitivityCollect 7 rtn is %d\n", rtn);
65 robot.Sleep(100);
66 //skok wsteczny
67 robot.MoveJ(jointPos6, descPos6, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
68 robot.Sleep(100);
69 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
70 System.out.printf("JointSensitivityCollect 8 rtn is %d\n", rtn);
71 robot.Sleep(100);
72 robot.MoveJ(jointPos5, descPos5, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
73 robot.Sleep(100);
74 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
75 System.out.printf("JointSensitivityCollect 9 rtn is %d\n", rtn);
76 robot.Sleep(100);
77 robot.MoveJ(jointPos4, descPos4, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
78 robot.Sleep(100);
79 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
80 System.out.printf("JointSensitivityCollect 10 rtn is %d\n", rtn);
81 robot.Sleep(100);
82 robot.MoveJ(jointPos3, descPos3, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
83 robot.Sleep(100);
84 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
85 System.out.printf("JointSensitivityCollect 11 rtn is %d\n", rtn);
86 robot.Sleep(100);
87 robot.MoveJ(jointPos2, descPos2, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
88 robot.Sleep(100);
89 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
90 System.out.printf("JointSensitivityCollect 12 rtn is %d\n", rtn);
91 robot.Sleep(100);
92 robot.MoveJ(jointPos1, descPos1, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
93 robot.Sleep(200);
94 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
95 System.out.printf("JointSensitivityCollect 13 rtn is %d\n", rtn);
96 robot.Sleep(100);
97 double[] calibResult =new double[6];
98 double[] linearity = new double[6];
99 rtn = robot.JointSensitivityCalibration(calibResult, linearity);
100 System.out.printf("JointSensitivityCalibration rtn is %d\n", rtn);
101 rtn = robot.JointSensitivityEnable(0);
102 System.out.printf("JointSensitivityEnable rtn is %d\n", rtn);
103 System.out.printf("jointSensor Calib result is %f %f %f %f %f %f\njointSensor linearity is %f %f %f %f %f %f\n",
104 calibResult[0], calibResult[1], calibResult[2],
105 calibResult[3], calibResult[4], calibResult[5],
106 linearity[0], linearity[1], linearity[2],
107 linearity[3], linearity[4], linearity[5]);
108 double[] hysteresisError = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
109 rtn = robot.JointHysteresisError(hysteresisError);
110 System.out.printf("JointHysteresisError result is %f %f %f %f %f %f\n",
111 hysteresisError[0], hysteresisError[1], hysteresisError[2],
112 hysteresisError[3], hysteresisError[4], hysteresisError[5]);
113 double[] repeatability = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
114 rtn = robot.JointRepeatability(repeatability);
115 System.out.printf("JointRepeatability result is %f %f %f %f %f %f\n",
116 repeatability[0], repeatability[1], repeatability[2],
117 repeatability[3], repeatability[4], repeatability[5]);
118 double[] M = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0};
119 double[] B = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0};
120 double[] K = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};
121 double[] threshold = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0};
122 int setZeroFlag = 1;
123 rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag);
124 System.out.printf("SetAdmittanceParams rtn is %d\n", rtn);
125}
6.61. Pobieranie liczby błędnych ramek 8 portów stacji podrzędnej robota
1/**
2* @brief Pobiera liczbę błędnych ramek 8 portów stacji podrzędnej robota
3* @param inRecvErr Liczba błędnych ramek odbioru wejściowego
4* @param inCRCErr Liczba błędnych ramek CRC wejściowego
5* @param inTransmitErr Liczba błędnych ramek transmisji wejściowej
6* @param inLinkErr Liczba błędnych ramek łącza wejściowego
7* @param outRecvErr Liczba błędnych ramek odbioru wyjściowego
8* @param outCRCErr Liczba błędnych ramek CRC wyjściowego
9* @param outTransmitErr Liczba błędnych ramek transmisji wyjściowej
10* @param outLinkErr Liczba błędnych ramek łącza wyjściowego
11* @return Kod błędu
12*/
13public int GetSlavePortErrCounter(int[] inRecvErr, int[] inCRCErr, int[] inTransmitErr, int[] inLinkErr, int[] outRecvErr, int[] outCRCErr, int[] outTransmitErr, int[] outLinkErr)
6.62. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
1/**
2* @brief Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
3* @param slaveID Numer stacji podrzędnej 0~7
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SlavePortErrCounterClear(int slaveID)
6.63. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu stacji podrzędnej
1public static void TestSlavePortErr(Robot robot)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg =new ROBOT_STATE_PKG();
4 int[] inRecvErr =new int[8];
5 int[] inCRCErr =new int[8];
6 int[] inTransmitErr =new int[8];
7 int[] inLinkErr =new int[8];
8 int[] outRecvErr =new int[8];
9 int[] outCRCErr =new int[8];
10 int[] outTransmitErr =new int[8];
11 int[] outLinkErr =new int[8];
12 robot.GetSlavePortErrCounter(inRecvErr, inCRCErr, inTransmitErr, inLinkErr,
13 outRecvErr, outCRCErr, outTransmitErr, outLinkErr);
14 for (int i = 0; i < 8; i++)
15 {
16 if (inRecvErr[i] != 0)
17 {
18 System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inRecvErr[i]);
19 }
20 if (inCRCErr[i] != 0)
21 {
22 System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inCRCErr[i]);
23 }
24 if (inTransmitErr[i] != 0)
25 {
26 System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inTransmitErr[i]);
27 }
28 if (inLinkErr[i] != 0)
29 {
30 System.out.printf("inRecvErr %d is %d\n", i, inLinkErr[i]);
31 }
32 if (outRecvErr[i] != 0)
33 {
34 System.out.printf("outRecvErr %d is %d\n", i, outRecvErr[i]);
35 }
36 if (outCRCErr[i] != 0)
37 {
38 System.out.printf("outCRCErr %d is %d\n", i, outCRCErr[i]);
39 }
40 if (outTransmitErr[i] != 0)
41 {
42 System.out.printf("outTransmitErr %d is %d\n", i, outTransmitErr[i]);
43 }
44 if (outLinkErr[i] != 0)
45 {
46 System.out.printf("outLinkErr %d is %d\n", i, outLinkErr[i]);
47 }
48 }
49 System.out.printf("others has no err!\n");
50 for (int i = 0; i < 8; i++)
51 {
52 robot.SlavePortErrCounterClear(i);
53 }
54 robot.CloseRPC();
55}
6.64. Ustawianie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
1/**
2* @brief Ustawia współczynniki sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
3* @param radio Współczynniki sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetVelFeedForwardRatio(double[] radio)
6.65. Pobieranie współczynników sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
1/**
2* @brief Pobiera współczynniki sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
3* @param radio Współczynniki sprzężenia przedniego prędkości dla poszczególnych osi
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetVelFeedForwardRatio(double[] radio)
6.66. Przykład kodu współczynników sprzężenia przedniego prędkości robota
1public static void TestVelFeedForwardRatio(Robot robot)
2{
3 double[] setRadio =new double[] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
4 robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio);
5 double[] getRadio = new double[]{ 0.0 };
6 robot.GetVelFeedForwardRatio(getRadio);
7 System.out.printf(" %f %f %f %f %f %f\n", getRadio[0], getRadio[1], getRadio[2], getRadio[3], getRadio[4], getRadio[5]);
8 robot.CloseRPC();
9}
6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
3* @param Btool Pozycja kartezjańska robota
4* @param Etool Wartości bieżącego układu współrzędnych narzędzia
5* @param sensor Wartości bieżącego układu współrzędnych czujnika (tymczasowo niedostępne)
6* @param radius Promień ruchu okrężnego mm (tymczasowo niedostępne)
7* @param dz Odległość ruchu w kierunku ujemnym osi Z układu bazowego; gdy dz = 10000, funkcja bezpośrednio zwraca RPY narzędzia
8* @param TCPRPY Wartości RPY narzędzia
9* @return Kod błędu
10*/
11public int TCPComputeRPY(DescPose Btool, DescPose Etool, DescPose sensor, double radius, double dz, Rpy TCPRPY)
6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
3* @param select 0-obliczanie TCP narzędzia; 1-obliczanie punktu początkowego czujnika; 2-obliczanie orientacji czujnika; 3-bezpośrednie zwrócenie TCP narzędzia; 4-rejestracja bieżącego układu współrzędnych obiektu i narzędzia
4* @param originDirection 0-kierunek X; 1-kierunek Y; 2-kierunek Z
5* @param pos1 Pozycja kartezjańska robota 1
6* @param pos2 Pozycja kartezjańska robota 2
7* @param pos3 Pozycja kartezjańska robota 3
8* @param pos4 Pozycja kartezjańska robota 4
9* @param TCP Wartości XYZ narzędzia
10* @return Kod błędu
11*/
12public int TCPComputeXYZ(int select, double originDirection, DescTran pos1, DescTran pos2, DescTran pos3, DescTran pos4, DescTran TCP)
6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
3* @return Kod błędu
4*/
5public int TCPRecordFlangePosStart()
6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
3* @return Kod błędu
4*/
5public int TCPRecordFlangePosEnd()
6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka końcowego narzędzia
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka końcowego narzędzia
3* @param TCP Pozycja środka narzędzia (x, y, z)
4* @return Kod błędu
5*/
6public int TCPGetRecordFlangePos(DescTran TCP)
6.72. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
3* @param luaPath Ścieżka programu lua automatycznej kalibracji: "FR_CalibrateTheToolTcp.lua"
4* @param offset Przesunięcie punktu nauczania (x, y, z) mm
5* @param TCP Układ współrzędnych narzędzia po kalibracji (x, y, z, rx, ry, rz)
6* @return Kod błędu
7*/
8public int PhotoelectricSensorTCPCalibration(String luaPath, DescTran offset, DescPose TCP)
6.73. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
1public static void TestPhotoelectricSensorTCPCalib(Robot robot)
2{
3 DescTran offset = new DescTran(10.0, 10.0, 3.0 );
4 DescPose TCP = new DescPose();
5 int rtn = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset, TCP);
6 System.out.printf("PhotoelectricSensorTCPCalibration rtn is %d %f %f %f %f %f %f \n", rtn, TCP.tran.x, TCP.tran.y, TCP.tran.z, TCP.rpy.rx, TCP.rpy.ry, TCP.rpy.rz);
7 robot.CloseRPC();
8 robot.Sleep(9999999);
9}