Robot współpracujący

Macierz produktów

Szybki start

• 1. Instalacja i zasilanie robota
  • 1.1. Instalacja ramienia robota
  • 1.2. Podłączenie skrzynki sterowniczej
  • 1.3. Poznanie panelu przyciskowego i końcowego LED
    • 1.3.1. Panel przyciskowy
      • 1.3.1.1. 60 panel przyciskowy (POE)(BX01)
      • 1.3.1.2. 60 panel przyciskowy (POE)(BX02)-V1.0
      • 1.3.1.3. 60 panel przyciskowy (POE)(BX02)-V2.0
    • 1.3.2. Końcowy LED
  • 1.4. Włączenie zasilania i załączenie
  • 1.5. Wyłączenie zasilania
  • 1.6. Bateria pastylkowa skrzynki sterowniczej
    • 1.6.1. Częste przyczyny utraty czasu
    • 1.6.2. Identyfikacja nieprawidłowości czasu i ręczna kalibracja
    • 1.6.3. Ładowanie baterii pastylkowej i uwagi dotyczące konserwacji
    • 1.6.4. Wymiana i utylizacja baterii
    • 1.6.5. Wsparcie techniczne
• 2. Logowanie do WebApp
  • 2.1. Interfejs logowania do WebApp
  • 2.2. Proste poznanie interfejsu WebApp
    • 2.2.1. Obszar sterowania
    • 2.2.2. Pasek stanu
• 3. Ustawianie parametrów robota
  • 3.1. Ustawienie sposobu instalacji
  • 3.2. Ustawienie obciążenia końcówki
  • 3.3. Ustawienie współrzędnych narzędzia
• 4. Ręczne uczenie robota
  • 4.1. Ręczne uczenie i zapisywanie punktów uczenia
  • 4.2. Przeglądanie informacji o punktach uczenia
• 5. Szybkie programowanie robota
  • 5.1. Wprowadzenie do prostych instrukcji ruchu
  • 5.2. Operacje na plikach programu
  • 5.3. Tworzenie i uruchamianie programu

Instrukcja użytkowania

• 1. Przedmowa
  • 1.1. Co znajduje się w pudełku
  • 1.2. Ważne instrukcje bezpieczeństwa
  • 1.3. Jak korzystać z niniejszej instrukcji
  • 1.4. Zgodne normy
• 2. Wprowadzenie do robota
  • 2.1. Parametry podstawowe
  • 2.2. Zakres ruchu
  • 2.3. Układ współrzędnych robota
  • 2.4. Parametry DH robota
  • 2.5. Tabela parametrów DH
• 3. Instalacja sprzętowa
  • 3.1. Instrukcje bezpieczeństwa
    • 3.1.1. Wprowadzenie
    • 3.1.2. Bezpieczeństwo personelu
    • 3.1.3. Identyfikacja zagrożeń
    • 3.1.4. Informacje na tabliczce znamionowej
    • 3.1.5. Skuteczność i odpowiedzialność
    • 3.1.6. Ograniczona odpowiedzialność
    • 3.1.7. Symbole ostrzegawcze w tej instrukcji
    • 3.1.8. Ocena przed użyciem
    • 3.1.9. Awaryjne zatrzymanie
    • 3.1.10. Ręczne przesuwanie bez napędu elektrycznego
  • 3.2. Transport urządzenia
    • 3.2.1. Transport
    • 3.2.2. Przenoszenie
    • 3.2.3. Przechowywanie
  • 3.3. Konserwacja, przeglądy, utylizacja
    • 3.3.1. Czynności konserwacyjne
    • 3.3.2. Instrukcja kontroli
      • 3.3.2.1. Wprowadzenie
        • 3.3.2.1.1. Instrukcje bezpieczeństwa
        • 3.3.2.1.2. Skuteczność i odpowiedzialność
        • 3.3.2.1.3. Ograniczona odpowiedzialność
        • 3.3.2.1.4. Symbole ostrzegawcze
    • 3.3.3. Opis cyfrowych wejść i wyjść skrzynki sterowniczej
      • 3.3.3.1. Środki ostrożności podczas przełączania funkcji związanych z cyfrowymi wejściami/wyjściami skrzynki sterowniczej
      • 3.3.3.2. Opis cyfrowych wejść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.2.1. Podsumowanie cyfrowych wejść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.2.2. Typy wejść cyfrowych obsługiwane przez skrzynkę sterowniczą
        • 3.3.3.2.3. Schemat połączeń cyfrowych wejść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.2.4. Ustawienia oprogramowania związane z cyfrowymi wejściami skrzynki sterowniczej
      • 3.3.3.3. Opis cyfrowych wyjść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.3.1. Podsumowanie cyfrowych wyjść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.3.2. Typy wyjść cyfrowych obsługiwane przez skrzynkę sterowniczą
        • 3.3.3.3.3. Schemat połączeń cyfrowych wyjść skrzynki sterowniczej
        • 3.3.3.3.4. Ustawienia oprogramowania związane z cyfrowymi wyjściami skrzynki sterowniczej
      • 3.3.3.4. Plan przeglądów konserwacyjnych
        • 3.3.3.4.1. Ramię mechaniczne
        • 3.3.3.4.2. Skrzynka sterownicza, panel operatorski, panel przyciskowy
        • 3.3.3.4.3. Karta rejestracji przeglądów
    • 3.3.4. Utylizacja
  • 3.4. Specyfikacje instalacji
    • 3.4.1. Instalacja ramienia robota
      • 3.4.1.1. Wymagania instalacji ramienia robota FR3/FR3-WMS/FR3-WML/FR3-C/FR5-C
      • 3.4.1.2. Wymagania instalacji ramienia robota FR5
      • 3.4.1.3. Wymagania instalacji ramienia robota FR10, FR16
      • 3.4.1.4. Wymagania instalacji ramienia robota FR20, FR30, FR30L
    • 3.4.2. Instalacja narzędzia końcowego
    • 3.4.3. Środowisko instalacji
    • 3.4.4. Nośność podłogi
    • 3.4.5. Krzywe obciążenia dla wszystkich modeli
      • 3.4.5.1. Omówienie
      • 3.4.5.2. Objaśnienie parametrów
        • 3.4.5.2.1. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR3
        • 3.4.5.2.2. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR3-WMS
        • 3.4.5.2.3. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR3-WML
        • 3.4.5.2.4. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR3-C
        • 3.4.5.2.5. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR5
        • 3.4.5.2.6. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR5-WML
        • 3.4.5.2.7. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR5-C
        • 3.4.5.2.8. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR10
        • 3.4.5.2.9. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR16
        • 3.4.5.2.10. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR20
        • 3.4.5.2.11. Krzywa obciążenia robota współpracującego FR30
  • 3.5. Połączenia sterowania
    • 3.5.1. Interfejsy kontrolera
    • 3.5.2. Panel I/O kontrolera
    • 3.5.3. Grupa złączy sieciowych RJ45
    • 3.5.4. Płyta końcowa
    • 3.5.5. Opis uziemienia
    • 3.5.6. Ogólne specyfikacje dla wszystkich cyfrowych wejść/wyjść
    • 3.5.7. Bezpieczne wejścia/wyjścia
    • 3.5.8. Ogólne cyfrowe wejścia/wyjścia
    • 3.5.9. Wejścia cyfrowe z przycisków
    • 3.5.10. Interakcja z innymi urządzeniami lub PLC
    • 3.5.11. Analogowe wejścia/wyjścia
    • 3.5.12. Moduły opcjonalne FR3MT i 3C
      • 3.5.12.1. Wprowadzenie
        • 3.5.12.1.1. Instrukcje bezpieczeństwa
        • 3.5.12.1.2. Skuteczność i odpowiedzialność
        • 3.5.12.1.3. Ograniczona odpowiedzialność
        • 3.5.12.1.4. Symbole ostrzegawcze bezpieczeństwa
      • 3.5.12.2. Definicja podstawy FR3MT i 3C oraz interfejsów modułów
        • 3.5.12.2.1. Definicja interfejsów podstawy
        • 3.5.12.2.2. Definicja interfejsów modułu zasilania
        • 3.5.12.2.3. Definicja interfejsów modułu rozszerzającego
      • 3.5.12.3. Scenariusze zastosowań FR3MT i 3C
        • 3.5.12.3.1. Podstawowa aplikacja
        • 3.5.12.3.2. Rozszerzona bezpieczeństwo
        • 3.5.12.3.3. Zasilanie niezależne
        • 3.5.12.3.4. W pełni zintegrowana funkcjonalność
      • 3.5.12.4. Lista materiałów opcjonalnych
  • 3.6. Panel operatorski i końcowy LED
    • 3.6.1. Wprowadzenie do panelu przyciskowego
      • 3.6.1.1. 60 przyciskowy panel (POE)(BX01)
      • 3.6.1.2. 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V1.0
      • 3.6.1.3. 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V2.0
    • 3.6.2. Wprowadzenie do panelu operatorskiego FR-HMI
    • 3.6.3. Definicja końcowego LED
• 4. Szybkie uruchamianie robota
  • 4.1. Instalacja ramienia robota i skrzynki sterowniczej
  • 4.2. Uruchamianie robota za pomocą panelu operatorskiego
  • 4.3. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu przyciskowego
    • 4.3.1. Bez podłączonego panelu operatorskiego
    • 4.3.2. Z podłączonym panelem operatorskim
  • 4.4. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu operatorskiego
• 5. Podstawowe funkcje oprogramowania panelu operatorskiego
  • 5.1. Informacje podstawowe
    • 5.1.1. Wprowadzenie do systemu
    • 5.1.2. Pierwsza aktywacja robota
    • 5.1.3. Uruchomienie oprogramowania
    • 5.1.4. Logowanie użytkownika i aktualizacja uprawnień
    • 5.1.5. Ustawienia wielojęzyczne
  • 5.2. Początkowy interfejs systemu
    • 5.2.1. Obszar sterowania
    • 5.2.2. Pasek stanu
    • 5.2.3. Pasek menu
  • 5.3. Trójwymiarowa symulacja robota
    • 5.3.1. Pasek operacji sceny 3D
      • 5.3.1.1. Trójwymiarowa wizualizacja układu współrzędnych robota
      • 5.3.1.2. Trójwymiarowa wirtualna trajektoria i importowanie modelu narzędzia
    • 5.3.2. Pasek operacji na samym robocie
      • 5.3.2.1. TCP
      • 5.3.2.2. Ruch Joint
      • 5.3.2.3. Ruch Move
    • 5.3.3. Pasek funkcji dodatkowych robota
      • 5.3.3.1. Zapis punktu nauczania
      • 5.3.3.2. Wejścia/Wyjścia
      • 5.3.3.3. TPD (Programowanie nauczania)
      • 5.3.3.4. Ruch Eaxis
      • 5.3.3.5. FT
      • 5.3.3.6. Stały punkt dalekocentryczny
    • 5.3.4. Pasek stanu robota i funkcji dodatkowych
      • 5.3.4.1. Robot
      • 5.3.4.2. Program
      • 5.3.4.3. Wejścia/Wyjścia
      • 5.3.4.4. Oś rozszerzona
      • 5.3.4.5. Chwytak
      • 5.3.4.6. FT
      • 5.3.4.7. Taśmociąg
      • 5.3.4.8. Serwonapęd
      • 5.3.4.9. Szlifowanie
      • 5.3.4.10. Spawanie
      • 5.3.4.11. Wejścia/Wyjścia karty
• 6. Podstawy
  • 6.1. Instalacja
    • 6.1.1. Ustawienie i wyświetlanie sposobu instalacji robota
  • 6.2. Układy współrzędnych
    • 6.2.1. Współrzędne narzędzia
    • 6.2.2. Zewnętrzne współrzędne narzędzia
    • 6.2.3. Współrzędne przedmiotu
  • 6.3. Obciążenie
    • 6.3.1. Końcówka
  • 6.4. Stawy
    • 6.4.1. Miękki limit
      • 6.4.1.1. Ochrona miękkim limitem stawu
        • 6.4.1.1.1. Omówienie
        • 6.4.1.1.2. Ochrona miękkim limitem stawu
          • 6.4.1.1.2.1. Ustawienie miękkiego limitu oraz uruchamianie i zatrzymywanie funkcji
    • 6.4.2. Poziom kolizji
      • 6.4.2.1. Strategia reakcji po kolizji
      • 6.4.2.2. Strategia kolizji
        • 6.4.2.2.1. Tryb momentu grawitacyjnego
        • 6.4.2.2.2. Tryb odpowiedzi oscylacyjnej
        • 6.4.2.2.3. Tryb odbicia kolizyjnego
        • 6.4.2.2.4. Instrukcja FT_Guard
      • 6.4.2.3. Wykrywanie kolizji w stanie spoczynku
      • 6.4.2.4. Funkcja wykrywania momentu obrotowego przed przeciąganiem
        • 6.4.2.4.1. Omówienie
        • 6.4.2.4.2. Wykrywanie momentu obrotowego przed przeciąganiem
      • 6.4.2.5. Funkcja wykrywania fałszywych alarmów
        • 6.4.2.5.1. Omówienie
        • 6.4.2.5.2. Ustawienie poziomu kolizji
    • 6.4.3. Kompensacja tarcia
    • 6.4.4. Funkcja regulacji współczynnika kompensacji tarcia
      • 6.4.4.1. Omówienie
      • 6.4.4.2. Regulacja współczynnika kompensacji tarcia
        • 6.4.4.2.1. Konfiguracja współczynnika kompensacji tarcia
    • 6.4.5. Kompensacja siły przeciągania
      • 6.4.5.1. Omówienie
      • 6.4.5.2. Optymalizacja siły przeciągania robota
        • 6.4.5.2.1. Konfiguracja funkcji optymalizacji siły przeciągania
  • 6.5. Ustawienia I/O
    • 6.5.1. Wstrzymywanie programu Lua
    • 6.5.2. Konfiguracja I/O
      • 6.5.2.1. Konfiguracja DI
        • 6.5.2.1.1. Dodanie funkcji konfigurowalnych dla końcowego CI
          • 6.5.2.1.1.1. Omówienie
          • 6.5.2.1.1.2. Procedura operacyjna
      • 6.5.2.2. Konfiguracja DO
    • 6.5.3. Funkcja konfigurowalna wysokiego/niskiego stanu aktywnego DO skrzynki sterowniczej
      • 6.5.3.1. Omówienie
      • 6.5.3.2. Kroki operacyjne
    • 6.5.4. Konfiguracja aliasów I/O
    • 6.5.5. Filtrowanie I/O
    • 6.5.6. Konfiguracja resetowania wyjść
    • 6.5.7. Funkcja konfigurowalnego stanu resetowania DO po wstrzymaniu/wznowieniu
      • 6.5.7.1. Omówienie
      • 6.5.7.2. Procedura operacyjna
  • 6.6. Punkt początkowy zadania
  • 6.7. Funkcja automatycznej kalibracji TCP za pomocą czujnika fotoelektrycznego
    • 6.7.1. Omówienie
    • 6.7.2. Procedura operacyjna
  • 6.8. Kalibracja TCP za pomocą narzędzia płytkowego
    • 6.8.1. Omówienie
    • 6.8.2. Procedura operacyjna funkcji kalibracji TCP za pomocą narzędzia płytkowego
  • 6.9. Funkcja śledzenia łuku z analogowym sprzężeniem zwrotnym skrzynki sterowniczej
    • 6.9.1. Omówienie
    • 6.9.2. Procedura konfiguracji analogowego AI skrzynki sterowniczej
    • 6.9.3. Procedura konfiguracji analogowego AO skrzynki sterowniczej
  • 6.10. Wykrywanie kolizji dla prostej szyny zębatej
    • 6.10.1. Omówienie
    • 6.10.2. Funkcja wykrywania kolizji dla prostej szyny zębatej
      • 6.10.2.1. Ustawianie parametrów i załączanie prostej szyny zębatej
      • 6.10.2.2. Włączanie funkcji wykrywania kolizji dla prostej szyny zębatej
  • 6.11. Zerowanie z obciążeniem czujnika siły i parametry admitancji dla otwartej zgodności orientacji
    • 6.11.1. Omówienie
    • 6.11.2. Zerowanie z obciążeniem czujnika siły
    • 6.11.3. Parametry admitancji dla otwartej zgodności orientacji
• 7. Bezpieczeństwo
  • 7.1. Bezpieczne zatrzymanie
    • 7.1.1. Konfigurowalne bezpieczne zatrzymanie dwukanałowe + tryb redukcji
      • 7.1.1.1. Omówienie
      • 7.1.1.2. Procedura operacyjna
    • 7.1.2. Bezpieczny ruch z ograniczoną prędkością
    • 7.1.3. Bezpieczne zatrzymanie tylko w trybie automatycznym
  • 7.2. Bezpieczna prędkość
    • 7.2.1. Funkcja bezpiecznej prędkości
      • 7.2.1.1. Omówienie
      • 7.2.1.2. Procedura operacyjna
  • 7.3. Bezpieczeństwo I/O
  • 7.4. Awaryjne zatrzymanie
    • 7.4.1. Funkcja automatycznego załączania po przywróceniu bezpiecznego zatrzymania
      • 7.4.1.1. Omówienie
      • 7.4.1.2. Procedura operacyjna
  • 7.5. Zatrzymanie ochronne
  • 7.6. Konfiguracja strefy interferencji
    • 7.6.1. Funkcja bezpiecznego sprzężenia zwrotnego wejścia do interferencji osi podczas przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
      • 7.6.1.1. Omówienie
      • 7.6.1.2. Procedura operacyjna
        • 7.6.1.2.1. Pierścień ograniczenia stawu
        • 7.6.1.2.2. Konfiguracja interferencji osi
      • 7.6.1.3. Wejście do strefy interferencji osi podczas przeciągania wspomaganego czujnikiem siły
      • 7.6.1.4. Konfiguracja interferencji sześcianu
      • 7.6.1.5. Konfiguracja ściany bezpieczeństwa
    • 7.6.2. Funkcja interferencji sześcianu
      • 7.6.2.1. Omówienie
      • 7.6.2.2. Procedura operacyjna
  • 7.7. Tryb redukcji
  • 7.8. Ściana bezpieczeństwa
  • 7.9. Program bezpieczeństwa działający w tle
  • 7.10. Ograniczenie kierunku narzędzia (tylko w systemie LA)
  • 7.11. Wartości graniczne robota (tylko w systemie LA)
  • 7.12. Wykrywanie mocy (tylko w systemie QX)
  • 7.13. Konfiguracja ruchu
    • 7.13.1. Optymalizacja charakterystyki prędkości w kształcie litery T + funkcja wygładzania blending
      • 7.13.1.1. Omówienie
      • 7.13.1.2. Procedura operacyjna
        • 7.13.1.2.1. Sposób użycia instrukcji Lua
        • 7.13.1.2.2. Sposób użycia przełącznika konfiguracji ruchu
    • 7.13.2. Funkcja adaptacyjnych parametrów FIR + funkcja wstrzymywania i wznawiania FIR
      • 7.13.2.1. Omówienie
      • 7.13.2.2. Procedura operacyjna
• 8. Urządzenia peryferyjne
  • 8.1. Niestandardowy otwarty protokół Lua na końcówce
    • 8.1.1. Przegląd
    • 8.1.2. Procedura operacyjna
  • 8.2. Chwytak
    • 8.2.1. Urządzenia dostosowane
      • 8.2.1.1. Nauczanie programu chwytaka
    • 8.2.2. Konfiguracja protokołu Lua końcówki dla chwytaka
      • 8.2.2.1. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla chwytaka
      • 8.2.2.2. Włączanie urządzenia
      • 8.2.2.3. Wiele chwytaków
      • 8.2.2.4. Chwytak obrotowy
    • 8.2.3. Funkcja Wykrywania Upadku Przedmiotu Chwytaka
      • 8.2.3.1. Instrukcje Konfiguracji
      • 8.2.3.2. Załącznik 1: Błędy Kontrolera Ruchu i Metody Postępowania
  • 8.3. Czujnik siły
    • 8.3.1. Urządzenia dostosowane
    • 8.3.2. Protokół Lua końcówki dla czujnika siły
    • 8.3.3. Protokół Lua końcówki dla uchwytu spawalniczego
      • 8.3.3.1. Automatyczne generowanie protokołu Lua końcówki
      • 8.3.3.2. Import szablonu programu generowanego przez SmartTool
      • 8.3.3.3. Konfiguracja punktów instrukcji ruchu SmartTool
      • 8.3.3.4. Tryb zapobiegania przypadkowemu dotknięciu SmartTool
      • 8.3.3.5. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla uchwytu spawalniczego
    • 8.3.4. Identyfikacja obciążenia czujnika
    • 8.3.5. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
    • 8.3.6. Wykrywanie kolizji za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.7. Sterowanie ruchem ze stałą siłą za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.8. Wstawianie spiralne za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.9. Wstawianie obrotowe za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.10. Wstawianie liniowe za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.11. Lokalizacja powierzchni za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.12. Lokalizacja środka za pomocą czujnika siły/momentu
    • 8.3.13. Niestandardowy otwarty protokół
  • 8.4. Uchwyt spawalniczy
    • 8.4.1. Urządzenia dostosowane
      • 8.4.1.1. Kroki konfiguracji
    • 8.4.2. Protokół Lua końcówki dla uchwytu spawalniczego
      • 8.4.2.1. Zarządzanie protokołami
      • 8.4.2.2. Przykład protokołu Lua urządzenia peryferyjnego końcówki dla urządzenia kombinowanego
      • 8.4.2.3. Szablon otwartego protokołu
      • 8.4.2.4. Instrukcje obsługiwane przez otwarty protokół
      • 8.4.2.5. Parametry konfigurowalne otwartego protokołu
  • 8.5. Pistolet natryskowy
    • 8.5.1. Kroki konfiguracji urządzenia peryferyjnego pistoletu natryskowego
    • 8.5.2. Nauczanie programu natryskiwania
  • 8.6. Spawarka
    • 8.6.1. Instalacja palnika spawalniczego
    • 8.6.2. Konfiguracja parametrów spawarki
      • 8.6.2.1. Konfiguracja sterowania spawaniem „I/O sterownika”
        • 8.6.2.1.1. Konfiguracja sygnałów IO spawarki
        • 8.6.2.1.2. Konfiguracja parametrów procesu spawania
        • 8.6.2.1.3. Ustawienie zależności między prądem/napięciem spawania a wyjściem analogowym
        • 8.6.2.1.4. Debugowanie spawarki
      • 8.6.2.2. Konfiguracja sterowania spawaniem „Protokół komunikacji cyfrowej (UDP)”
        • 8.6.2.2.1. Konfiguracja sygnałów IO spawarki
        • 8.6.2.2.2. Konfiguracja parametrów procesu spawania
        • 8.6.2.2.3. Debugowanie spawarki
    • 8.6.3. Pisanie programu spawania
      • 8.6.3.1. Pisanie programu z użyciem krzywej procesu spawania
      • 8.6.3.2. Pisanie programu bez użycia krzywej procesu spawania
    • 8.6.4. Przerwanie i wznowienie spawania
      • 8.6.4.1. Konfiguracja parametrów wznowienia po przerwaniu spawania
      • 8.6.4.2. Zastosowanie wznowienia po przerwaniu spawania
    • 8.6.5. Dostosowanie komunikacji robota z laserową spawarką
      • 8.6.5.1. Kontekst
      • 8.6.5.2. Konfiguracja PLC
      • 8.6.5.3. Konfiguracja parametrów laserowej spawarki
        • 8.6.5.3.1. Konfiguracja „Protokołu komunikacji cyfrowej”
        • 8.6.5.3.2. Konfiguracja IO funkcji spawania
        • 8.6.5.3.3. Konfiguracja parametrów procesu spawania
        • 8.6.5.3.4. Debugowanie spawarki
      • 8.6.5.4. Pisanie programu spawania
    • 8.6.6. Załącznik 1: Protokół komunikacji UDP robota
      • 8.6.6.1. Sterownik robota -> PLC
      • 8.6.6.2. PLC -> Sterownik robota
    • 8.6.7. Protokół komunikacji cyfrowej (Modbus TCP)
      • 8.6.7.1. Konfiguracja protokołu
      • 8.6.7.2. Otwarty protokół spawarki
        • 8.6.7.2.1. Przykład otwartego protokołu spawarki
        • 8.6.7.2.2. Analiza otwartego protokołu spawarki
        • 8.6.7.2.3. Przesyłanie i ładowanie otwartego protokołu spawarki
        • 8.6.7.2.4. Debugowanie spawarki
        • 8.6.7.2.5. Pisanie programu spawania
        • 8.6.7.2.6. Zwolnienie otwartego protokołu spawarki
  • 8.7. Konfiguracja osi rozszerzonej
    • 8.7.1. Układ współrzędnych osi rozszerzonej
    • 8.7.2. Sterownik + PLC (komunikacja UDP)
      • 8.7.2.1. Konfiguracja komunikacji UDP
      • 8.7.2.2. UDP rozszerzonej osi
      • 8.7.2.3. Program nauczania spawania z osią rozszerzoną i śledzeniem laserowym
      • 8.7.2.4. Czas zakończenia pozycjonowania
    • 8.7.3. Test wózka z dwoma stopniami swobody
    • 8.7.4. Sterownik + serwonapęd (komunikacja 485)
      • 8.7.4.1. Podłączenie sprzętu
      • 8.7.4.2. Konfiguracja komunikacji
      • 8.7.4.3. Skonfigurowany serwonapęd
        • 8.7.4.3.1. Tryb sterowania serwonapędem i włączenie
        • 8.7.4.3.2. Powrót serwonapędu do zera
        • 8.7.4.3.3. Ruch serwonapędu
      • 8.7.4.4. Ustawienia zaawansowane
      • 8.7.4.5. Programowanie osi rozszerzonej
        • 8.7.4.5.1. Przykład programu współpracy osi rozszerzonej z robotem
      • 8.7.4.6. Podsumowanie
  • 8.8. Czujnik lasera liniowego
    • 8.8.1. Podłączenie sprzętu
    • 8.8.2. Konfiguracja czujnika
    • 8.8.3. Kalibracja czujnika
    • 8.8.4. Zastosowanie czujnika laserowego
      • 8.8.4.1. Punkty nauczania czujnika laserowego
      • 8.8.4.2. Lokalizacja laserowa + śledzenie
        • 8.8.4.2.1. Pisanie instrukcji lokalizacji
        • 8.8.4.2.2. Pisanie instrukcji ruchu do punktu lokalizacji
        • 8.8.4.2.3. Pisanie instrukcji śledzenia laserowego
        • 8.8.4.2.4. Pisanie instrukcji punktu początkowego lokalizacji i punktu końcowego śledzenia
        • 8.8.4.2.5. Pisanie instrukcji związanych ze spawaniem
      • 8.8.4.3. Rejestracja trajektorii laserowej + odtwarzanie trajektorii
        • 8.8.4.3.1. Pisanie instrukcji rejestracji trajektorii robota
        • 8.8.4.3.2. Pisanie instrukcji ruchu robota do punktu początkowego rejestracji trajektorii
        • 8.8.4.3.3. Pisanie instrukcji odtwarzania trajektorii czujnika laserowego
        • 8.8.4.3.4. Pisanie instrukcji związanych ze spawaniem
    • 8.8.5. Dostosowanie czujnika laserowego do otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych sterownika
  • 8.9. Szlifowanie
    • 8.9.1. Urządzenia dostosowane
    • 8.9.2. Otwarty protokół urządzeń peryferyjnych
  • 8.10. Czujnik pomocniczy
    • 8.10.1. Urządzenia dostosowane
  • 8.11. Urządzenie kombinowane (SmartTool + czujnik siły)
    • 8.11.1. Urządzenia dostosowane
      • 8.11.1.1. FR
    • 8.11.2. Protokół Lua końcówki dla urządzenia kombinowanego
  • 8.12. Przyssawka macierzowa
    • 8.12.1. Przegląd
      • 8.12.1.1. Opis sprzętu
    • 8.12.2. Konfiguracja funkcji
      • 8.12.2.1. Konfiguracja trybu unicast
      • 8.12.2.2. Pobieranie protokołu w trybie unicast
      • 8.12.2.3. Tryb broadcast
    • 8.12.3. Zastosowanie programu LUA dla przyssawki macierzowej
      • 8.12.3.1. Dodawanie instrukcji sterowania przyssawką
        • 8.12.3.1.1. Dodawanie instrukcji sterowania w trybie unicast
        • 8.12.3.1.2. Dodawanie instrukcji sterowania w trybie broadcast
      • 8.12.3.2. Dodawanie instrukcji pobierania stanu przyssawki
      • 8.12.3.3. Dodawanie instrukcji oczekiwania na stan chwytania przyssawki
      • 8.12.3.4. Przykład zastosowania
  • 8.13. Pakiet funkcji CNC oparty na FOCAS (tylko do użytku w systemie Linux)
    • 8.13.1. Przegląd
    • 8.13.2. Powiązane instrukcje obsługi
      • 8.13.2.1. Nawiązanie komunikacji FOCAS
        • 8.13.2.1.1. Konfiguracja sieci
        • 8.13.2.1.2. Konfiguracja pliku otwartego protokołu
      • 8.13.2.2. Opis sprzężenia zwrotnego stanu CNC
      • 8.13.2.3. Opis sprzężenia zwrotnego stanu CNC
      • 8.13.2.4. Opis programu nauczania CNC
  • 8.14. Konfiguracja wirtualnej ściany oparta na czujniku siły
    • 8.14.1. Instalacja i konfiguracja czujnika siły
    • 8.14.2. Konfiguracja wirtualnej ściany
    • 8.14.3. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
    • 8.14.4. Funkcja mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
      • 8.14.4.1. Przegląd
      • 8.14.4.2. Instalacja i konfiguracja czujnika siły oraz zerowanie
      • 8.14.4.3. Mieszane przeciąganie z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
  • 8.15. Funkcja śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną
    • 8.15.1. Struktura systemu śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną robota
    • 8.15.2. Konfiguracja komunikacji osi rozszerzonej
    • 8.15.3. Konfiguracja połączenia czujnika laserowego do śledzenia spoiny
    • 8.15.4. Konfiguracja połączenia spawarki
    • 8.15.5. Kalibracja układu współrzędnych narzędzia i układu współrzędnych czujnika laserowego
    • 8.15.6. Funkcja śledzenia punktowego laserem z osią rozszerzoną
      • 8.15.6.1. Kalibracja układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 8.15.6.2. Synchroniczne śledzenie laserowe osi rozszerzonej z robotem
        • 8.15.6.2.1. Metoda z transformacją danych laserowych
        • 8.15.6.2.2. Metoda bez transformacji danych laserowych
  • 8.16. Funkcja pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej
    • 8.16.1. Struktura systemu pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej robota
    • 8.16.2. Konfiguracja komunikacji czujnika laserowego
    • 8.16.3. Funkcja pobierania pozycji punktu lokalizacji laserowej
  • 8.17. Zastosowanie głowicy szlifierskiej DARU DFC ze sterowaniem siłą
    • 8.17.1. Przegląd
      • 8.17.1.1. Opis sprzętu
    • 8.17.2. Konfiguracja funkcji
      • 8.17.2.1. Konfiguracja urządzeń dostosowanych
      • 8.17.2.2. Pobieranie otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych
    • 8.17.3. Zastosowanie programu LUA dla głowicy szlifierskiej DFC
      • 8.17.3.1. Dodawanie instrukcji sterowania głowicą szlifierską
      • 8.17.3.2. Dodawanie instrukcji pobierania stanu głowicy szlifierskiej
      • 8.17.3.3. Przykład zastosowania
  • 8.18. Funkcja transmisji danych przez końcówkę
    • 8.18.1. Przegląd
    • 8.18.2. Instrukcja użycia
    • 8.18.3. Skrypt Lua funkcji transmisji danych przez końcówkę
      • 8.18.3.1. Przegląd
      • 8.18.3.2. Opis pisania skryptu Lua końcówki
        • 8.18.3.2.1. Funkcje zarejestrowane w C Lua dla wysyłania i odbierania przez Rs485
        • 8.18.3.2.2. Funkcje zarejestrowane w C Lua dla wysyłania i odbierania danych nieokresowych
        • 8.18.3.2.3. Funkcje zarejestrowane w C Lua dla zwracania danych okresowych
        • 8.18.3.2.4. Przykład skryptu Lua napisanego dla głowicy terapeutycznej Beiyikang
  • 8.19. Funkcja Zręcznej Dłoni
    • 8.19.1. Przegląd
    • 8.19.2. Konfiguracja Środowiska
    • 8.19.3. Instrukcje Operacyjne Dotyczące Zręcznej Dłoni
      • 8.19.3.1. Konfiguracja Zręcznej Dłoni
      • 8.19.3.2. Sterowanie Ruchem Zręcznej Dłoni
      • 8.19.3.3. Monitorowanie Danych Zręcznej Dłoni
• 9. Programowanie
  • 9.1. Wprowadzenie
  • 9.2. Pasek narzędzi
  • 9.3. Polecenia programu
  • 9.4. Interfejs instrukcji logicznych
    • 9.4.1. Polecenie pętli
    • 9.4.2. Polecenie warunkowe
    • 9.4.3. Polecenie skoku
    • 9.4.4. Polecenie oczekiwania
    • 9.4.5. Polecenie pauzy
    • 9.4.6. Polecenie podprogramu
    • 9.4.7. Polecenie zmiennej
  • 9.5. Interfejs instrukcji ruchu
    • 9.5.1. Polecenie punkt-punkt
      • 9.5.1.1. Ruch względny punkt-punkt
    • 9.5.2. Polecenie linii
      • 9.5.2.1. Ruch względny po linii prostej
      • 9.5.2.2. Funkcja obsługi przekroczenia prędkości stawów w instrukcji LIN
      • 9.5.2.3. Funkcja regulacji prędkości kątowej przejścia postawy przy owijaniu
    • 9.5.3. Polecenie łuku
    • 9.5.4. Polecenie pełnego okręgu
      • 9.5.4.1. Dodawanie instrukcji pełnego okręgu
      • 9.5.4.2. Przesunięcie trajektorii pełnego okręgu
    • 9.5.5. Polecenie spirali
    • 9.5.6. Polecenie nowej spirali
      • 9.5.6.1. Funkcja ustawiania stałej prędkości każdego zwoju spirali
        • 9.5.6.1.1. Przegląd
        • 9.5.6.1.2. Procedura operacyjna
    • 9.5.7. Polecenie spirali poziomej
    • 9.5.8. Polecenie funkcji sklejanej
    • 9.5.9. Polecenie nowej funkcji sklejanej
    • 9.5.10. Polecenie ruchu wahadłowego
      • 9.5.10.1. Funkcja ukośnego wahadła piłokształtnego
    • 9.5.11. Polecenie odtwarzania trajektorii
      • 9.5.11.1. Funkcja TPD nauczania i odtwarzania trajektorii robota
        • 9.5.11.1.1. Przegląd
        • 9.5.11.1.2. Procedura operacyjna
    • 9.5.12. Polecenie przesunięcia punktu
    • 9.5.13. Polecenie serwo
      • 9.5.13.1. Ruch serwo w przestrzeni kartezjańskiej
      • 9.5.13.2. Ruch serwo w przestrzeni stawów
      • 9.5.13.3. Instrukcje debugowania osi rozszerzonej
        • 9.5.13.3.1. Przegląd
        • 9.5.13.3.2. Procedura operacyjna
    • 9.5.14. Polecenie trajektorii
    • 9.5.15. Polecenie trajektorii J
    • 9.5.16. Polecenie DMP
    • 9.5.17. Polecenie transformacji obiektu
    • 9.5.18. Polecenie transformacji narzędzia
  • 9.6. Interfejs instrukcji sterowania
    • 9.6.1. Polecenie cyfrowego wejścia/wyjścia
    • 9.6.2. Polecenie analogowego wejścia/wyjścia
    • 9.6.3. Polecenie wirtualnego wejścia/wyjścia
    • 9.6.4. Polecenie rozszerzonego wejścia/wyjścia
    • 9.6.5. Polecenie ruchomego wyjścia cyfrowego
    • 9.6.6. Polecenie ruchomego wyjścia analogowego
    • 9.6.7. Polecenie układu współrzędnych
    • 9.6.8. Polecenie przełączania trybu
    • 9.6.9. Polecenie poziomu kolizji
    • 9.6.10. Polecenie przyspieszenia
  • 9.7. Interfejs instrukcji urządzeń peryferyjnych
    • 9.7.1. Polecenie chwytaka
    • 9.7.2. Polecenie pistoletu natryskowego
    • 9.7.3. Polecenie osi zewnętrznej
    • 9.7.4. Polecenie przenośnika taśmowego
    • 9.7.5. Polecenie urządzenia do szlifowania
  • 9.8. Interfejs instrukcji spawania
    • 9.8.1. Polecenie spawania
    • 9.8.2. Polecenie spawania odcinkowego
      • 9.8.2.1. Dodawanie instrukcji spawania odcinkowego
      • 9.8.2.2. Zmiana postawy trajektorii ruchu spawania odcinkowego
      • 9.8.2.3. Rzeczywisty scenariusz spawania odcinkowego
    • 9.8.3. Polecenie śledzenia laserowego
      • 9.8.3.1. Funkcja śledzenia punktowego czujnika laserowego
        • 9.8.3.1.1. Przegląd
        • 9.8.3.1.2. Procedura operacyjna dla śledzenia zdefiniowanego czasu
        • 9.8.3.1.3. Procedura operacyjna dla śledzenia wyzwalanego IO
    • 9.8.4. Polecenie rejestracji laserowej
    • 9.8.5. Polecenie lokalizacji drutu spawalniczego
    • 9.8.6. Polecenie śledzenia łuku spawalniczego
    • 9.8.7. Struktura systemu śledzenia łuku spawalniczego robota
      • 9.8.7.1. Modele spawarek i ustawienia
      • 9.8.7.2. Modele PLC i ustawienia
      • 9.8.7.3. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego
    • 9.8.8. Polecenie regulacji postawy
  • 9.9. Interfejs instrukcji sterowania siłą
    • 9.9.1. Polecenie zestawu sterowania siłą
      • 9.9.1.1. Funkcja optymalizacji wstawiania obrotowego ze sterowaniem siłą
        • 9.9.1.1.1. Przegląd
        • 9.9.1.1.2. Procedura operacyjna
    • 9.9.2. Polecenie rejestracji momentu obrotowego
  • 9.10. Interfejs instrukcji wizyjnych
    • 9.10.1. Polecenie wizji 3D
  • 9.11. Interfejs instrukcji paletyzacji
    • 9.11.1. Polecenie przemieszczenia macierzy
  • 9.12. Interfejs instrukcji komunikacyjnych
    • 9.12.1. Polecenie Modbus
    • 9.12.2. Polecenie Xmlrpc
  • 9.13. Interfejs instrukcji pomocniczych
    • 9.13.1. Polecenie wątku pomocniczego
    • 9.13.2. Polecenie wywołania funkcji
    • 9.13.3. Polecenie tabeli punktów
  • 9.14. Weryfikacja niezapisania programu nauczania
  • 9.15. Szyfrowanie programu nauczania
  • 9.16. Lokalne punkty nauczania
  • 9.17. Kopia zapasowa bieżącego programu
  • 9.18. Komunikacja Modbus TCP
    • 9.18.1. Master Modbus TCP
      • 9.18.1.1. Dodanie mastera Modbus TCP
      • 9.18.1.2. Dodawanie rejestrów mastera Modbus TCP
      • 9.18.1.3. Testowanie komunikacji mastera Modbus TCP
    • 9.18.2. Pisanie programu mastera Modbus TCP
    • 9.18.3. Slave Modbus TCP
      • 9.18.3.1. Konfiguracja parametrów komunikacji slave’a Modbus TCP
      • 9.18.3.2. Testowanie komunikacji slave’a Modbus TCP
      • 9.18.3.3. Pisanie programu slave’a Modbus TCP
      • 9.18.3.4. Sprzężenie zwrotne stanu robota i sterowanie slave’em Modbus TCP
  • 9.19. Programy działające w tle robota
    • 9.19.1. Funkcja programu działającego w tle robota
      • 9.19.1.1. Zapisywanie programu działającego w tle robota
      • 9.19.1.2. Zarządzanie programem działającym w tle robota
    • 9.19.2. Używanie zmiennych użytkownika robota
      • 9.19.2.1. Zarządzanie zmiennymi użytkownika robota
      • 9.19.2.2. Używanie zmiennych użytkownika robota
  • 9.20. Funkcja stałosiłowego szlifowania poprzecznego w kierunkach X i Y
    • 9.20.1. Przegląd
    • 9.20.2. Procedura operacyjna funkcji stałosiłowego szlifowania poprzecznego w kierunkach X i Y
  • 9.21. Funkcja automatycznego omijania punktów osobliwych trajektorii
    • 9.21.1. Przegląd
    • 9.21.2. Procedura operacyjna funkcji automatycznego omijania punktów osobliwych trajektorii
  • 9.22. Funkcja przejścia przez punkt osobliwy w trybie automatycznym
    • 9.22.1. Przegląd
    • 9.22.2. Procedura operacyjna
    • 9.22.3. Tabela porównawcza dokładności i uderzeń
  • 9.23. Funkcja planowania trajektorii z wyprzedzeniem w czasie rzeczywistym
    • 9.23.1. Przegląd
    • 9.23.2. Procedura operacyjna
  • 9.24. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego z monotoniczną zmianą amplitudy wahadła
    • 9.24.1. Wprowadzenie
  • 9.25. Funkcja śledzenia łuku spawalniczego z przesunięciem
    • 9.25.1. Śledzenie łuku spawalniczego z przesunięciem przez próbkowanie
    • 9.25.2. Śledzenie łuku spawalniczego z przesunięciem procentowym
  • 9.26. Funkcja niestandardowego progu wykrywania kolizji
    • 9.26.1. Przegląd
    • 9.26.2. Opis ustawiania funkcji
      • 9.26.2.1. Opis ustawiania funkcji progu wykrywania dla stawów
        • 9.26.2.1.1. Opis ustawiania parametrów
      • 9.26.2.2. Opis ustawiania funkcji progu wykrywania dla TCP
        • 9.26.2.2.1. Opis ustawiania parametrów
      • 9.26.2.3. Opis ustawiania funkcji łączonych progów dla stawów i TCP
        • 9.26.2.3.1. Opis ustawiania parametrów
      • 9.26.2.4. Zalecane ustawienia progów wykrywania
        • 9.26.2.4.1. Próg wykrywania dla stawów
        • 9.26.2.4.2. Próg wykrywania dla TCP
  • 9.27. Optymalizacja charakterystyki prędkości w kształcie litery T + funkcja wygładzania blending
    • 9.27.1. Przegląd
    • 9.27.2. Procedura operacyjna
      • 9.27.2.1. Wygładzanie blending PTP-PTP
        • 9.27.2.1.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.1.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.2. Wygładzanie blending PTP-LIN
        • 9.27.2.2.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.2.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.3. Wygładzanie blending PTP-ARC
        • 9.27.2.3.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.3.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.4. Wygładzanie blending PTP-CIRCLE
        • 9.27.2.4.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.4.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.5. Wygładzanie blending LIN-PTP
        • 9.27.2.5.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.5.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.6. Wygładzanie blending LIN-LIN
        • 9.27.2.6.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.6.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.7. Wygładzanie blending LIN-ARC
        • 9.27.2.7.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.7.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.8. Wygładzanie blending LIN-CIRCLE
        • 9.27.2.8.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.8.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.9. Wygładzanie blending ARC-PTP
        • 9.27.2.9.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.9.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.10. Wygładzanie blending ARC-LIN
        • 9.27.2.10.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.10.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.11. Wygładzanie blending ARC-ARC
        • 9.27.2.11.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.11.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.12. Wygładzanie blending ARC-CIRCLE
        • 9.27.2.12.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.12.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.13. Wygładzanie blending CIRCLE-PTP
        • 9.27.2.13.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.13.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.14. Wygładzanie blending CIRCLE-LIN
        • 9.27.2.14.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.14.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.15. Wygładzanie blending CIRCLE-ARC
        • 9.27.2.15.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.15.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.16. Wygładzanie blending CIRCLE-CIRCLE
        • 9.27.2.16.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.16.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.17. Wygładzanie blending dla asynchronicznego ruchu osi rozszerzonej
        • 9.27.2.17.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.17.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
      • 9.27.2.18. Wygładzanie blending dla synchronicznego ruchu osi rozszerzonej
        • 9.27.2.18.1. Użycie instrukcji Lua
        • 9.27.2.18.2. Użycie przełącznika konfiguracji ruchu
  • 9.28. Funkcja kąta przechyłu bocznego wahadła
    • 9.28.1. Przegląd
    • 9.28.2. Procedura operacyjna
  • 9.29. Funkcja stopniowej zmiany parametrów procesu spawania (prąd, napięcie, prędkość posuwu wzdłuż spoiny)
    • 9.29.1. Przegląd
    • 9.29.2. Procedura stopniowej zmiany parametrów prądu i napięcia
      • 9.29.2.1. Stopniowa zmiana parametru prądu
      • 9.29.2.2. Stopniowa zmiana parametru napięcia
    • 9.29.3. Procedura stopniowej zmiany parametru prędkości posuwu
    • 9.29.4. Funkcja stopniowej zmiany czasu postoju wahadła
      • 9.29.4.1. Przegląd
      • 9.29.4.2. Procedura operacyjna
    • 9.29.5. Funkcja wahadła punktowego
      • 9.29.5.1. Przegląd
      • 9.29.5.2. Procedura operacyjna
    • 9.29.6. Funkcja wahadła punktowego z laserem
      • 9.29.6.1. Przegląd
      • 9.29.6.2. Procedura operacyjna wahadła punktowego z laserem
      • 9.29.6.3. Procedura operacyjna wahadła punktowego z laserem i osią rozszerzoną
  • 9.30. Komunikacja Modbus RTU robota
    • 9.30.1. Przegląd
    • 9.30.2. Instrukcje obsługi mastera Modbus RTU robota
      • 9.30.2.1. Dodanie mastera Modbus RTU
      • 9.30.2.2. Dodawanie rejestrów mastera Modbus RTU
      • 9.30.2.3. Testowanie komunikacji mastera Modbus RTU
        • 9.30.2.3.1. Test odczytu rejestru mastera
        • 9.30.2.3.2. Test zapisu rejestru mastera
      • 9.30.2.4. Pisanie programu mastera Modbus RTU
        • 9.30.2.4.1. Zapis pojedynczej cewki
        • 9.30.2.4.2. Zapis wielu cewek
        • 9.30.2.4.3. Odczyt cewek i dyskretnych wejść
        • 9.30.2.4.4. Odczyt rejestrów holdingowych i wejściowych
    • 9.30.3. Instrukcje obsługi slave’a Modbus RTU robota
      • 9.30.3.1. Konfiguracja parametrów komunikacji slave’a Modbus RTU
      • 9.30.3.2. Testowanie komunikacji slave’a Modbus RTU
        • 9.30.3.2.1. Ogólne wejście cyfrowe (cewki)
        • 9.30.3.2.2. Ogólne wyjście cyfrowe (wejścia dyskretne)
        • 9.30.3.2.3. Wejście analogowe (rejestry holdingowe)
        • 9.30.3.2.4. Wyjście analogowe (rejestry wejściowe)
      • 9.30.3.3. Pisanie programu slave’a Modbus RTU
        • 9.30.3.3.1. Zapis pojedynczego wyjścia cyfrowego DO (wejście dyskretne)
        • 9.30.3.3.2. Zapis wielu wyjść cyfrowych DO (wejścia dyskretne)
        • 9.30.3.3.3. Odczyt pojedynczego wyjścia cyfrowego DO (wejście dyskretne)
        • 9.30.3.3.4. Odczyt wielu wyjść cyfrowych DO (wejścia dyskretne)
        • 9.30.3.3.5. Odczyt wejścia cyfrowego DI (cewki)
        • 9.30.3.3.6. Operacje odczytu i zapisu na wyjściu analogowym AO (rejestr wejściowy) i wejściu analogowym AI (rejestr holdingowy)
        • 9.30.3.3.7. Oczekiwanie na wejście cyfrowe
        • 9.30.3.3.8. Oczekiwanie na wejście analogowe
      • 9.30.3.4. Sprzężenie zwrotne stanu robota i sterowanie slave’em Modbus RTU
  • 9.31. Ochrona funkcji dostosowania postawy w oparciu o sześcioosiowy czujnik siły
    • 9.31.1. Przegląd
    • 9.31.2. Procedura operacyjna
  • 9.32. Funkcja interfejsu komunikacji Socket
    • 9.32.1. Konfiguracja Socket
      • 9.32.1.1. Ustawienia parametrów komunikacji
      • 9.32.1.2. Mechanizm wykrywania keepalive
      • 9.32.1.3. Mechanizm ponownego łączenia po przerwaniu połączenia
      • 9.32.1.4. Niestandardowa analiza protokołu
    • 9.32.2. Połączenie Socket
      • 9.32.2.1. Wyświetlanie połączenia w interfejsie
      • 9.32.2.2. Moduł instrukcji połączenia
    • 9.32.3. Komunikacja Socket
      • 9.32.3.1. Testowanie komunikacji
      • 9.32.3.2. Moduł instrukcji komunikacyjnych
  • 9.33. Funkcja sterowania impedancją podczas ruchu robota
    • 9.33.1. Przegląd
    • 9.33.2. Funkcja sterowania impedancją
      • 9.33.2.1. Ustawienia sterowania impedancją w przestrzeni kartezjańskiej oraz uruchamianie/zatrzymywanie funkcji
      • 9.33.2.2. Ustawienia sterowania impedancją w przestrzeni stawów oraz uruchamianie/zatrzymywanie funkcji
  • 9.34. Funkcja niestandardowego spawania wahadłowego
    • 9.34.1. Przegląd
    • 9.34.2. Procedura operacyjna funkcji niestandardowego spawania wahadłowego
  • 9.35. Konfiguracja punktów nauczania
    • 9.35.1. Automatyczne nadpisywanie i aktualizacja programu lua podczas rejestrowania punktów końcowych
      • 9.35.1.1. Konfiguracja funkcji rejestrowania punktów końcowych
      • 9.35.1.2. Automatyczna aktualizacja programu Lua po naciśnięciu przycisku rejestrowania punktu końcowego
      • 9.35.1.3. Przykład użycia funkcji
  • 9.36. Konfiguracja programu głównego
  • 9.37. Spawanie linii przecięcia rur z osią rozszerzoną robota
    • 9.37.1. Struktura systemu
    • 9.37.2. Konfiguracja komunikacji osi rozszerzonej
    • 9.37.3. Konfiguracja połączenia spawarki
    • 9.37.4. Kalibracja układu współrzędnych narzędzia
    • 9.37.5. Funkcja spawania linii przecięcia rur
      • 9.37.5.1. Kalibracja układu współrzędnych osi rozszerzonej
      • 9.37.5.2. Spawanie trajektorii linii przecięcia rur
        • 9.37.5.2.1. Sposób bez użycia pozycjonera
        • 9.37.5.2.2. Sposób z użyciem dwustopniowego pozycjonera typu L
  • 9.38. Funkcja Drukowania PrintMsg() Programu LUA Robota
    • 9.38.1. Edycja i Dodawanie Instrukcji Drukowania
    • 9.38.2. Wyświetlanie Informacji Drukowania i Podstawowe Operacje
      • 9.38.2.1. Czyszczenie Treści Drukowania
      • 9.38.2.2. Wyszukiwanie Treści Drukowania
    • 9.38.3. Konfiguracja i Zarządzanie Dziennikami Drukowania
      • 9.38.3.1. Konfiguracja Parametrów Przechowywania Dzienników Drukowania
      • 9.38.3.2. Pobieranie Dzienników Drukowania
    • 9.38.4. Przykłady Kodu Instrukcji Drukowania
      • 9.38.4.1. Drukowanie Odebranej Pozycji Docelowej Robota
      • 9.38.4.2. Drukowanie Pozycji Robota w Czasie Rzeczywistym i Danych DI Szafy Sterowniczej
• 10. Programowanie graficzne
  • 10.1. Wprowadzenie
  • 10.2. Logiczne polecenia programowania graficznego
    • 10.2.1. Instrukcja warunkowa If/Else
    • 10.2.2. Instrukcja While
    • 10.2.3. Instrukcja skoku
  • 10.3. Polecenia programowania graficznego dotyczące zmiennych
    • 10.3.1. Instrukcja zmiennej
  • 10.4. Polecenia programowania graficznego dotyczące funkcji
    • 10.4.1. Instrukcja metody funkcji
  • 10.5. Polecenia programowania graficznego dotyczące ruchu
    • 10.5.1. Instrukcja punkt-punkt
    • 10.5.2. Instrukcja linii prostej
    • 10.5.3. Instrukcja linii prostej (z regulowaną prędkością kątową punktu przejściowego)
    • 10.5.4. Instrukcja linii prostej (seamPos)
    • 10.5.5. Instrukcja łuku
    • 10.5.6. Instrukcja pełnego okręgu
    • 10.5.7. Instrukcja spirali
    • 10.5.8. Nowa instrukcja spirali
    • 10.5.9. Instrukcja spirali poziomej
    • 10.5.10. Instrukcja krzywej średniej
    • 10.5.11. Nowa instrukcja krzywej średniej
    • 10.5.12. Instrukcja oscylacji
    • 10.5.13. Instrukcja przesunięcia punktu
    • 10.5.14. Instrukcja serwo
    • 10.5.15. Instrukcja trajektorii
    • 10.5.16. Instrukcja trajektorii J
    • 10.5.17. Instrukcja odtwarzania trajektorii
    • 10.5.18. Instrukcja DMP
    • 10.5.19. Instrukcja konwersji narzędzia
    • 10.5.20. Instrukcja konwersji przedmiotu
  • 10.6. Polecenia programowania graficznego dotyczące sterowania
    • 10.6.1. Instrukcja oczekiwania
    • 10.6.2. Instrukcja przełączania trybu
    • 10.6.3. Instrukcja wstrzymania
    • 10.6.4. Instrukcje układów współrzędnych
    • 10.6.5. Instrukcje analogowych wejść/wyjść
    • 10.6.6. Instrukcje cyfrowych wejść/wyjść
    • 10.6.7. Instrukcja ruchomego wyjścia DO
    • 10.6.8. Instrukcja ruchomego wyjścia AO
    • 10.6.9. Instrukcja poziomu kolizji
    • 10.6.10. Instrukcja przyspieszenia
  • 10.7. Polecenia programowania graficznego dotyczące urządzeń peryferyjnych
    • 10.7.1. Instrukcje chwytaka
    • 10.7.2. Instrukcje pistoletu natryskowego
    • 10.7.3. Instrukcje osi rozszerzonej (kontroler + PLC)
    • 10.7.4. Instrukcje osi rozszerzonej (kontroler + serwonapęd)
    • 10.7.5. Instrukcje taśmociągu
    • 10.7.6. Instrukcje szlifowania
  • 10.8. Polecenia programowania graficznego dotyczące spawania
    • 10.8.1. Instrukcja spawania odcinkowego
    • 10.8.2. Instrukcje spawania
    • 10.8.3. Instrukcje śledzenia laserowego
    • 10.8.4. Instrukcja rejestracji laserowej
    • 10.8.5. Instrukcja pozycjonowania drutem spawalniczym
    • 10.8.6. Instrukcja śledzenia łuku
    • 10.8.7. Instrukcja regulacji orientacji
  • 10.9. Polecenia programowania graficznego dotyczące sterowania siłą
    • 10.9.1. Instrukcje sterowania siłą
    • 10.9.2. Instrukcja rejestracji momentu obrotowego
  • 10.10. Polecenia programowania graficznego dotyczące komunikacji
    • 10.10.1. Instrukcje Modbus
  • 10.11. Polecenia programowania graficznego dotyczące zaawansowanych funkcji
    • 10.11.1. Instrukcja zwijania
    • 10.11.2. Instrukcja wywoływania podprogramu
    • 10.11.3. Instrukcja wątku pomocniczego
    • 10.11.4. Instrukcja tabeli punktów
    • 10.11.5. Instrukcja śledzenia ogniska
  • 10.12. Przykłady użycia poleceń programowania graficznego
    • 10.12.1. Modularyzacja bloków kodu programowania graficznego
    • 10.12.2. Nadpisywanie o tej samej nazwie w programowaniu graficznym
    • 10.12.3. Weryfikacja niezapisania programu w programowaniu graficznym
• 11. Programowanie węzłów graficznych
  • 11.1. Informacje podstawowe
    • 11.1.1. Wprowadzenie do systemu
    • 11.1.2. Pasek narzędzi
  • 11.2. Operacje na węzłach graficznych
    • 11.2.1. Program węzłów
  • 11.3. Instrukcja warunkowa If/Else
  • 11.4. Instrukcja While
  • 11.5. Instrukcja skoku
  • 11.6. Instrukcja oczekiwania
  • 11.7. Instrukcja pauzy
  • 11.8. Instrukcja wywołania podprogramu
  • 11.9. Instrukcja ustawiania zmiennej systemowej
  • 11.10. Instrukcja punkt-punkt
  • 11.11. Instrukcja linii prostej
  • 11.12. Instrukcja linii prostej (seamPos)
  • 11.13. Instrukcja łuku
  • 11.14. Instrukcja pełnego okręgu
  • 11.15. Instrukcja spirali
  • 11.16. Instrukcja nowej spirali
  • 11.17. Instrukcja spirali poziomej
  • 11.18. Instrukcja funkcji sklejanej (Spline)
  • 11.19. Instrukcja nowej funkcji sklejanej (N-Spline)
  • 11.20. Instrukcja ruchu wahadłowego
  • 11.21. Instrukcja odtwarzania trajektorii
  • 11.22. Instrukcja przesunięcia punktu
  • 11.23. Instrukcja serwo
  • 11.24. Instrukcja trajektorii
  • 11.25. Instrukcja trajektorii J
  • 11.26. Instrukcja DMP
  • 11.27. Instrukcja transformacji obiektu
  • 11.28. Instrukcja transformacji narzędzia
  • 11.29. Węzeł instrukcji cyfrowego wejścia/wyjścia (IO)
  • 11.30. Instrukcja analogowego AI
  • 11.31. Węzeł instrukcji wirtualnego IO
  • 11.32. Węzeł instrukcji rozszerzonego IO
  • 11.33. Instrukcja ruchomego wyjścia cyfrowego (DO)
  • 11.34. Instrukcja układu współrzędnych
  • 11.35. Instrukcja przełączania trybu
  • 11.36. Instrukcja poziomu kolizji
  • 11.37. Instrukcja przyspieszenia
  • 11.38. Instrukcja chwytaka
  • 11.39. Instrukcja pistoletu natryskowego
  • 11.40. Instrukcja osi rozszerzonej (sterownik + PLC)
  • 11.41. Instrukcja osi rozszerzonej (sterownik + serwonapęd)
  • 11.42. Instrukcja przenośnika taśmowego
  • 11.43. Instrukcja szlifowania
  • 11.44. Instrukcje spawania
  • 11.45. Instrukcja spawania odcinkowego
  • 11.46. Instrukcja śledzenia laserowego
  • 11.47. Instrukcja rejestracji laserowej
  • 11.48. Instrukcja lokalizacji drutu spawalniczego
  • 11.49. Instrukcja śledzenia łuku spawalniczego
  • 11.50. Instrukcja regulacji postawy
  • 11.51. Instrukcje sterowania siłą
  • 11.52. Instrukcja rejestracji momentu obrotowego
  • 11.53. Instrukcje Modbus
  • 11.54. Przykład zastosowania w scenariuszu
• 12. Punkty uczenia
• 13. Informacje o stanie
  • 13.1. Dziennik systemowy
  • 13.2. Zapytanie o stan
    • 13.2.1. Użycie funkcji
    • 13.2.2. Eksport wykresu
    • 13.2.3. Wyświetlanie widoku danych
    • 13.2.4. Filtrowanie danych
• 14. Narzędzia aplikacyjne
  • 14.1. Pakowanie robota
  • 14.2. Kopia zapasowa danych
    • 14.2.1. Funkcja weryfikacji integralności pakietu kopii zapasowej
      • 14.2.1.1. Funkcja weryfikacji sumy kontrolnej MD5 pakietu kopii zapasowej
      • 14.2.1.2. Funkcja weryfikacji kluczowych parametrów pakietu kopii zapasowej
      • 14.2.1.3. Funkcja przywracania awarii/odcięcia zasilania
    • 14.2.2. Zgodność wersji pakietu kopii zapasowej
  • 14.3. Rejestracja danych 10s
  • 14.4. Końcowy LED
  • 14.5. Blokada przeciągania
    • 14.5.1. Normalne wyzwalanie ochrony przed kolizją przy przeciąganiu wspomaganym przez czujnik siły
      • 14.5.1.1. Omówienie
      • 14.5.1.2. Ochrona przed kolizją
      • 14.5.1.3. Kalibracja parametrów czujnika momentu obrotowego stawu w całym urządzeniu
        • 14.5.1.3.1. Omówienie
        • 14.5.1.3.2. Kalibracja parametrów
      • 14.5.1.4. Szacowanie siły zewnętrznej i kompensacja momentu obrotowego oparte na obserwatorze pędu
        • 14.5.1.4.1. Omówienie
        • 14.5.1.4.2. Procedura operacyjna
      • 14.5.1.5. Funkcja optymalizacji przeciągania wspomaganego oparta na czujniku momentu obrotowego stawu
        • 14.5.1.5.1. Omówienie
        • 14.5.1.5.2. Funkcja optymalizacji przeciągania wspomaganego oparta na czujniku momentu obrotowego stawu
          • 14.5.1.5.2.1. Kalibracja punktu zerowego i kalibracja czułości
        • 14.5.1.5.3. Funkcja przeciągania wspomaganego - Tryb pierwszy
        • 14.5.1.5.4. Funkcja przeciągania wspomaganego - Tryb drugi
        • 14.5.1.5.5. Funkcja przeciągania wspomaganego - Tryb trzeci
  • 14.6. Generowanie punktu przecięcia (ruch pobierania punktów laserem)
    • 14.6.1. Procedura operacyjna funkcji ruchu pobierania punktów laserem
    • 14.6.2. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z trzech i czterech punktów do pozycjonowania
      • 14.6.2.1. Obliczanie punktu przecięcia za pomocą instrukcji
        • 14.6.2.1.1. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z trzech punktów
        • 14.6.2.1.2. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z czterech punktów
      • 14.6.2.2. Ruch pozycjonowania z obliczaniem punktu przecięcia za pomocą skryptu Lua
        • 14.6.2.2.1. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z trzech punktów
        • 14.6.2.2.2. Obliczanie współrzędnych punktu przecięcia z czterech punktów
  • 14.7. Protokół urządzenia peryferyjnego
  • 14.8. Funkcja konwersji kodu G na planowanie trajektorii robota
    • 14.8.1. Omówienie funkcji
    • 14.8.2. Procedura operacyjna
• 15. Pakiety procesowe
  • 15.1. Baza wiedzy spawalniczej
    • 15.1.1. Spawanie proste
    • 15.1.2. Spawanie łukowe
    • 15.1.3. Spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
    • 15.1.4. Regulacja orientacji
      • 15.1.4.1. Kroki konfiguracji adaptacji orientacji
      • 15.1.4.2. Program nauczania spawania z adaptacją orientacji w połączeniu z osią rozszerzoną i śledzeniem laserowym
    • 15.1.5. Funkcja Wahadłowa z Przejściem Liniowo-Łukowym z Nową Splajną
      • 15.1.5.1. Przegląd
      • 15.1.5.2. Procedura Operacyjna
      • 15.1.5.3. Ustawienie Strategii Powrotu do Środka dla Przejścia Liniowo-Łukowego z Nową Splajną + Ruch Wahadłowy
  • 15.2. Konfiguracja systemu paletyzacji
    • 15.2.1. Kroki konfiguracji systemu paletyzacji
  • 15.3. Śledzenie taśmociągu
    • 15.3.1. Kroki konfiguracji śledzenia taśmociągu
    • 15.3.2. Program nauczania śledzenia taśmociągu
    • 15.3.3. Struktura systemu śledzenia taśmociągu robota
      • 15.3.3.1. Sposób podłączenia komunikacji danych enkodera taśmociągu
      • 15.3.3.2. Konfiguracja taśmociągu
      • 15.3.3.3. Konfiguracja układu współrzędnych śledzenia
      • 15.3.3.4. Funkcja ruchu doganiającego śledzenia taśmociągu
      • 15.3.3.5. Wprowadzenie do funkcji ruchu doganiającego śledzenia taśmociągu
      • 15.3.3.6. Nauczanie programu ruchu doganiającego
  • 15.4. Funkcja optymalizacji instrukcji ruchu matrycowego
    • 15.4.1. Omówienie
    • 15.4.2. Konfiguracja receptury ruchu matrycowego
    • 15.4.3. Dodawanie instrukcji ruchu matrycowego
• 16. Ustawienia systemowe
  • 16.1. Ustawienia ogólne
    • 16.1.1. Ustawienia sieci
      • 16.1.1.1. Operacja bez logowania
        • 16.1.1.1.1. Omówienie funkcji
        • 16.1.1.1.2. Instrukcja użytkowania
    • 16.1.2. Kalibracja ekranu dotykowego panelu operatorskiego
    • 16.1.3. Konfiguracja zewnętrznego komputera przemysłowego
    • 16.1.4. Język systemu
      • 16.1.4.1. Import języka
      • 16.1.4.2. Eksport języka
      • 16.1.4.3. Zastosowanie języka
      • 16.1.4.4. Przywracanie trybu bezpieczeństwa systemu
    • 16.1.5. Dane awaryjne
    • 16.1.6. Ustawienie czasu automatycznego wylogowania
    • 16.1.7. Ustawienia systemowe
  • 16.2. Ustawienia konta
    • 16.2.1. Zarządzanie użytkownikami
    • 16.2.2. Zarządzanie uprawnieniami
    • 16.2.3. Import/Eksport
  • 16.3. Informacje
    • 16.3.1. Aktualizacja oprogramowania
      • 16.3.1.1. Przygotowanie do operacji
      • 16.3.1.2. Środki ostrożności
        • 16.3.1.2.1. Kroki operacyjne
  • 16.4. Informacje niestandardowe
    • 16.4.1. Model robota
    • 16.4.2. Konfiguracja zakresu parametrów
    • 16.4.3. Dozwolony czas użytkowania robota
  • 16.5. Konfiguracja modelu robota
• 17. Panel operatorski
  • 17.1. Włączanie panelu operatorskiego
  • 17.2. Ustawienia wielojęzyczne panelu operatorskiego
    • 17.2.1. Przełączanie metody wprowadzania
    • 17.2.2. Niezgodność języka między panelem operatorskim a aplikacją webową
  • 17.3. Funkcja resetowania adresu IP kontrolera i fizycznego panelu operatorskiego
    • 17.3.1. Omówienie funkcji
    • 17.3.2. Resetowanie adresu IP za pomocą interfejsu Webrecovery
    • 17.3.3. Niestandardowe resetowanie IP za pomocą przycisku F1 na fizycznym panelu operatorskim
    • 17.3.4. Resetowanie adresu IP za pomocą kombinacji przycisków F2 i F4 na fizycznym panelu operatorskim
  • 17.4. Funkcja niestandardowych przycisków panelu operatorskiego
    • 17.4.1. Omówienie funkcji
    • 17.4.2. Instrukcje użytkowania
      • 17.4.2.1. Konfiguracja funkcji
      • 17.4.2.2. Ustawienie niestandardowe przełącznika kluczykowego jako przeciąganie
      • 17.4.2.3. Niestandardowa funkcja przycisków F1-F4
• 18. Tryb zdalny robota
  • 18.1. Przegląd
  • 18.2. Konfiguracja środowiska
    • 18.2.1. Instalacja karty
    • 18.2.2. Konfiguracja środowiska PLC
      • 18.2.2.1. Profinet Siemens
      • 18.2.2.2. CC-link Mitsubishi
      • 18.2.2.3. Ethernet/IP Omron
      • 18.2.2.4. EtherCAT Omron
  • 18.3. Opis operacji związanych z trybem zdalnym robota
  • 18.4. Dodatek
    • 18.4.1. Lista instrukcji
• 19. Tryb węzła podrzędnego robota
  • 19.1. Przegląd
  • 19.2. Konfiguracja środowiska
    • 19.2.1. Instalacja karty
    • 19.2.2. Konfiguracja środowiska PLC
      • 19.2.2.1. Ethernet/IP Inovance
      • 19.2.2.2. Profinet Siemens
      • 19.2.2.3. CC-link Mitsubishi
      • 19.2.2.4. EtherCAT Inovance
  • 19.3. Opis operacji związanych z trybem węzła podrzędnego robota
    • 19.3.1. Ładowanie trybu węzła podrzędnego
  • 19.4. Aktualizacja firmware karty i konfiguracja cyklu komunikacyjnego
    • 19.4.1. Karta FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10
    • 19.4.2. Karta FRJ-PCIeN-EC/PN/EIP/CC-RJ-V20
• 20. Dodatek
  • 20.1. Dodatek 1: Błędy kontrolera ruchu i sposoby ich rozwiązywania
  • 20.2. Dodatek 2: Tabela kodów awarii serwonapędu
  • 20.3. Dodatek 3: Aktualizacja 485 płyty końcowej
  • 20.4. Dodatek 4: Aktualizacja 485 skrzynki sterowniczej
  • 20.5. Dodatek 5: Lista części zamiennych i części zużywających się
• 21. Terminologia

Informacje o wersji

• Wersja V3.9.7
• Wersja V3.9.6
• Wersja V3.9.5
• Wersja V3.9.4
• Wersja V3.9.3
• Wersja V3.9.2
• Wersja V3.9.1
• Wersja V3.9.0
• Wersja V3.8.7
• Wersja V3.8.6
• Wersja V3.8.5
• Wersja V3.8.4.1
• Wersja V3.8.4
• Wersja V3.8.3
• Wersja V3.8.2
• Wersja V3.8.1
• Wersja V3.8.0
• Wersja V3.7.8
• Wersja V3.7.7
• Wersja V3.7.6
• Wersja V3.7.5
• Wersja V3.7.4
• Wersja V3.7.3
• Wersja V3.7.2
• Wersja V3.7.1