2. Wprowadzenie do robota

2.1. Parametry podstawowe

Tabela 2.1-1 Podstawowe parametry robota

Ważne

Podczas wykonywania transformacji pozy lub układu współrzędnych w robotach serii FR, kolejność obrotów kątów w obliczeniach macierzy transformacji jednorodnej to „ZYX” pływającego układu współrzędnych.

2.2. Zakres ruchu

Przestrzeń montażowa ramienia mechanicznego:

Montaż korpusu robota wymaga przestrzeni 3m × 3m × 2m (długość × szerokość × wysokość), aby umożliwić ruch robota przy maksymalnym zasięgu ramienia. Jeśli użytkownik samodzielnie dodaje obciążenie końcowe, należy upewnić się, że przestrzeń montażowa pozostawia co najmniej 500 mm luzu.

Informacja

Przestrzeń wysokości zależy od wysokości podstawy montażowej. Podane tutaj 2 m to odległość powyżej płaszczyzny odniesienia montażu.

Przestrzeń montażowa szafy sterowniczej:

1. Szafa sterownicza powinna być umieszczona w miejscu łatwo dostępnym, zabezpieczonym przed zalaniem i porażeniem prądem, w odległości 0,6 m - 1,5 m od podłogi.

2. Szafa musi znajdować się z dala od źródeł ciepła.

3. Po stronie kabla głównego szafy sterowniczej należy zapewnić brak przeszkód w promieniu 150 mm, a po pozostałych stronach w promieniu 100 mm, aby ułatwić rozpraszanie ciepła oraz dostęp.

Wykres 2.2-1 Zakres ruchu robota współpracującego FR3

Wykres 2.2-2 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-WML

Wykres 2.2-3 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-WMS

Wykres 2.2-4 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-C

Wykres 2.2-5 Zakres ruchu robota współpracującego FR5

Wykres 2.2-6 Zakres ruchu robota współpracującego FR5-C

Wykres 2.2-7 Zakres ruchu robota współpracującego FR10

Wykres 2.2-8 Zakres ruchu robota współpracującego FR16

Wykres 2.2-9 Zakres ruchu robota współpracującego FR20

Wykres 2.2-10 Zakres ruchu robota współpracującego FR30

Wykres 2.2-11 Zakres ruchu robota współpracującego FR30L

2.3. Układ współrzędnych robota

Wykres 2.3-1 Układ współrzędnych parametrów DH robota

Wykres 2.3-2 Układ współrzędnych kołnierza końcowego robota

2.4. Parametry DH robota

Parametry DH są używane do obliczania kinematyki i dynamiki robotów współpracujących serii FR.

Wykres 2.4-1 Parametry DH robotów współpracujących serii FR

Parametry DH robotów współpracujących serii FR są przedstawione poniżej:

Tabela 2.4-1 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	140	π/2	Link1	1,98	[-0,05, -15,92, 2,26]
Joint2	0	-280	0	0	Link2	3,4445	[139,49, 0, 99,54]
Joint3	0	-240	0	0	Link3	1,437	[58,99, 0,08, 12,99]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	0,871	[0,05, -2,33, 14,67]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	0,805	[-0,05, 2,33, 14,67]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0,261	[-0,05, -1,11, -20,05]

Tabela 2.4-2 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-WMS

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1,66	[-0,06, -13,58, 1,68]
Joint2	0	0	-280	0	Link2	3,68	[140,11, 0, 101,71]
Joint3	0	0	-240	0	Link3	1,81	[63,49, 0,1, 10,94]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1,18	[0,07, -2,18, 12,48]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1,18	[-0,07, 2,18, 12,48]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0,28	[1,81, 1,33, -20,41]

Tabela 2.4-3 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-WML

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1,54	[-0,01, -14,27, 1,37]
Joint2	0	0	-425	0	Link2	3,49	[212,5, 0, 101,43]
Joint3	0	0	-395	0	Link3	2	[114,17, 0,08, 9,92]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1,17	[0,07, -2,18, 12,48]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1,17	[-0,07, 2,18, 12,48]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0,28	[1,9, 1,6, -20,08]

Tabela 2.4-4 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-C

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	140	0	π/2	Link1	1,69	[-0,16, -13,99, 1,53]
Joint2	0	0	-280	0	Link2	3,73	[140, 0, 101,34]
Joint3	0	0	-240	0	Link3	1,84	[63,24, 0,08, 11,04]
Joint4	0	102	0	π/2	Link4	1,2	[0,1, -2,03, 12,55]
Joint5	0	102	0	-π/2	Link5	1,2	[-0,1, 2,03, 12,55]
Joint6	0	100	0	0	Link6	0,53	[1,48, 1,54, -17,9]

Tabela 2.4-5 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	152	π/2	Link1	4,64	[-0,19, -18,28, 2,26]
Joint2	0	-425	0	0	Link2	10,08	[212,47, 0, 121,2]
Joint3	0	-395	0	0	Link3	2,71	[122,62, 0,17, 12,59]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	1,56	[0,05, -2,33, 14,68]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	1,56	[-0,05, 2,33, 14,68]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0,36	[0,93, 0,81, -20,05]

Tabela 2.4-6 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5-C

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	140	π/2	Link1	1,76	[-0,09, -15,66, 1,53]
Joint2	0	-280	0	0	Link2	3,98	[211,32, 0, 101,13]
Joint3	0	-240	0	0	Link3	2,08	[102,62, 0,12, 11,26]
Joint4	0	0	102	π/2	Link4	1,33	[0,09, -1,86, 13,76]
Joint5	0	0	102	-π/2	Link5	1,33	[-0,09, 1,86, 13,76]
Joint6	0	0	100	0	Link6	0,28	[-0,26, 1,75, -20,50]

Tabela 2.4-7 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5-WML

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	180	0	π/2	Link1	11,49	[-0,16, -28,51, 4,16]
Joint2	0	0	-970	0	Link2	21,3	[642,59, 0,04, 165,62]
Joint3	0	0	-816	0	Link3	4,61	[321,39, 0,16, 52,76]
Joint4	0	159	0	π/2	Link4	1,66	[0,21, -3,06, 13,07]
Joint5	0	114	0	-π/2	Link5	1,66	[-0,21, 3,06, 13,07]
Joint6	0	160	0	0	Link6	0,36	[1,45, 1,09, -19,98]

Tabela 2.4-8 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR10

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11,97	[-0,10, -26,12, 4,04]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	19,59	[480,27, 0,01, 164,68]
Joint3	0	-586	0	0	Link3	3,7	[211,22, 0,11, 54,21]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1,69	[0,12, -3, 12,18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1,69	[-0,12, 3, 12,18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0,35	[1,24, 0,85, -20,34]

Tabela 2.4-9 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR16

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	180	π/2	Link1	11,97	[-0,10, -26,12, 4,04]
Joint2	0	-520	0	0	Link2	18,18	[364,4, 0,01, 163,09]
Joint3	0	-400	0	0	Link3	3,22	[135,03, 0,12, 55,58]
Joint4	0	0	159	π/2	Link4	1,69	[0,12, -3, 12,18]
Joint5	0	0	114	-π/2	Link5	1,69	[-0,12, 3, 12,18]
Joint6	0	0	106	0	Link6	0,35	[1,24, 0,85, -20,34]

Tabela 2.4-10 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR20

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20,79	[-0,19, -36,57, 5,68]
Joint2	0	-1000	0	0	Link2	42,84	[605,25, 0,06, 202,94]
Joint3	0	-716	0	0	Link3	9,88	[262,84, 0,22, 43,08]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4,64	[0,23, -2,28, 18,42]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4,64	[-0,23, 2,28, 18,42]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0,6	[-2,11, -1,96, -20,38]

Tabela 2.4-11 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR30

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	20,64	[-0,22, -37,39, 5,59]
Joint2	0	-700	0	0	Link2	36,37	[440,73, 0,05, 198,7]
Joint3	0	-536	0	0	Link3	8,41	[185,64, 0,25, 45,82]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4,64	[0,23, -2,29, 18,60]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4,64	[-0,23, 2,29, 18,60]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0,6	[-2,11, -1,96, -20,38]

Tabela 2.4-12 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR30L

Kinematyka	theta[rad]	a[mm]	d[mm]	alpha[rad]	Dynamika	Masa[kg]	Środek masy[mm]
Joint1	0	0	215	π/2	Link1	27,85	[-0,18, -26,29, 14,57]
Joint2	0	-1000	0	0	Link2	50,43	[580,62, 0,04, 223,34]
Joint3	0	-716	0	0	Link3	9,88	[262,84, 0,22, 43,08]
Joint4	0	0	166	π/2	Link4	4,64	[0,23, -2,28, 18,42]
Joint5	0	0	138	-π/2	Link5	4,64	[-0,23, 2,28, 18,42]
Joint6	0	0	120	0	Link6	0,6	[-2,11, -1,96, -20,38]

2.5. Tabela parametrów DH

Robot współpracujący FAIRINO - Tabela parametrów DH