Wprowadzenie do robota
======================

.. toctree:: 
	:maxdepth: 5

Parametry podstawowe
--------------------

.. centered:: Tabela 2.1-1 Podstawowe parametry robota

.. figure:: installation/017.png
	:align: center
	:width: 8in

.. figure:: installation/102.png
	:align: center
	:width: 8in

.. important::
  Podczas wykonywania transformacji pozy lub układu współrzędnych w robotach serii FR, kolejność obrotów kątów w obliczeniach macierzy transformacji jednorodnej to „ZYX” pływającego układu współrzędnych.

Zakres ruchu
------------

Przestrzeń montażowa ramienia mechanicznego:

Montaż korpusu robota wymaga przestrzeni 3m × 3m × 2m (długość × szerokość × wysokość), aby umożliwić ruch robota przy maksymalnym zasięgu ramienia. Jeśli użytkownik samodzielnie dodaje obciążenie końcowe, należy upewnić się, że przestrzeń montażowa pozostawia co najmniej 500 mm luzu.

.. note:: 
	Przestrzeń wysokości zależy od wysokości podstawy montażowej. Podane tutaj 2 m to odległość powyżej płaszczyzny odniesienia montażu.

Przestrzeń montażowa szafy sterowniczej:

1. Szafa sterownicza powinna być umieszczona w miejscu łatwo dostępnym, zabezpieczonym przed zalaniem i porażeniem prądem, w odległości 0,6 m - 1,5 m od podłogi.

2. Szafa musi znajdować się z dala od źródeł ciepła.

3. Po stronie kabla głównego szafy sterowniczej należy zapewnić brak przeszkód w promieniu 150 mm, a po pozostałych stronach w promieniu 100 mm, aby ułatwić rozpraszanie ciepła oraz dostęp.

.. figure:: installation/018.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-1 Zakres ruchu robota współpracującego FR3

.. figure:: installation/103.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-2 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-WML

.. figure:: installation/104.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-3 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-WMS

.. figure:: installation/105.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-4 Zakres ruchu robota współpracującego FR3-C

.. figure:: installation/019.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-5 Zakres ruchu robota współpracującego FR5

.. figure:: installation/129.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-6 Zakres ruchu robota współpracującego FR5-C

.. figure:: installation/020.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-7 Zakres ruchu robota współpracującego FR10

.. figure:: installation/021.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-8 Zakres ruchu robota współpracującego FR16

.. figure:: installation/022.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-9 Zakres ruchu robota współpracującego FR20

.. figure:: installation/068.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-10 Zakres ruchu robota współpracującego FR30

.. figure:: installation/124.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.2-11 Zakres ruchu robota współpracującego FR30L

Układ współrzędnych robota
--------------------------

.. figure:: installation/023.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.3-1 Układ współrzędnych parametrów DH robota

.. figure:: installation/024.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.3-2 Układ współrzędnych kołnierza końcowego robota

Parametry DH robota
-------------------

Parametry DH są używane do obliczania kinematyki i dynamiki robotów współpracujących serii FR.

.. figure:: installation/063.png
	:align: center
	:width: 6in

.. centered:: Wykres 2.4-1 Parametry DH robotów współpracujących serii FR

Parametry DH robotów współpracujących serii FR są przedstawione poniżej:

.. centered:: Tabela 2.4-1 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 140
     - π/2
     - Link1
     - 1,98
     - [-0,05, -15,92, 2,26]

   * - Joint2
     - 0
     - -280
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 3,4445
     - [139,49, 0, 99,54]

   * - Joint3
     - 0
     - -240
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 1,437
     - [58,99, 0,08, 12,99]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 102
     - π/2
     - Link4
     - 0,871
     - [0,05, -2,33, 14,67]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 102
     - -π/2
     - Link5
     - 0,805
     - [-0,05, 2,33, 14,67]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0,261
     - [-0,05, -1,11, -20,05]

.. centered:: Tabela 2.4-2 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-WMS

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1,66
     - [-0,06, -13,58, 1,68]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -280
     - 0
     - Link2
     - 3,68
     - [140,11, 0, 101,71]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -240
     - 0
     - Link3
     - 1,81
     - [63,49, 0,1, 10,94]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1,18
     - [0,07, -2,18, 12,48]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1,18
     - [-0,07, 2,18, 12,48]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0,28
     - [1,81, 1,33, -20,41]

.. centered:: Tabela 2.4-3 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-WML

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1,54
     - [-0,01, -14,27, 1,37]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -425
     - 0
     - Link2
     - 3,49
     - [212,5, 0, 101,43]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -395
     - 0
     - Link3
     - 2
     - [114,17, 0,08, 9,92]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1,17
     - [0,07, -2,18, 12,48]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1,17
     - [-0,07, 2,18, 12,48]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0,28
     - [1,9, 1,6, -20,08]

.. centered:: Tabela 2.4-4 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR3-C

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 140
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 1,69
     - [-0,16, -13,99, 1,53]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -280
     - 0
     - Link2
     - 3,73
     - [140, 0, 101,34]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -240
     - 0
     - Link3
     - 1,84
     - [63,24, 0,08, 11,04]

   * - Joint4
     - 0
     - 102
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1,2
     - [0,1, -2,03, 12,55]

   * - Joint5
     - 0
     - 102
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1,2
     - [-0,1, 2,03, 12,55]

   * - Joint6
     - 0
     - 100
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0,53
     - [1,48, 1,54, -17,9]

.. centered:: Tabela 2.4-5 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 152
     - π/2
     - Link1
     - 4,64
     - [-0,19, -18,28, 2,26]

   * - Joint2
     - 0
     - -425
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 10,08
     - [212,47, 0, 121,2]

   * - Joint3
     - 0
     - -395
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 2,71
     - [122,62, 0,17, 12,59]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 102
     - π/2
     - Link4
     - 1,56
     - [0,05, -2,33, 14,68]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 102
     - -π/2
     - Link5
     - 1,56
     - [-0,05, 2,33, 14,68]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0,36
     - [0,93, 0,81, -20,05]

.. centered:: Tabela 2.4-6 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5-C

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 140
     - π/2
     - Link1
     - 1,76
     - [-0,09, -15,66, 1,53]

   * - Joint2
     - 0
     - -280
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 3,98
     - [211,32, 0, 101,13]

   * - Joint3
     - 0
     - -240
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 2,08
     - [102,62, 0,12, 11,26]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 102
     - π/2
     - Link4
     - 1,33
     - [0,09, -1,86, 13,76]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 102
     - -π/2
     - Link5
     - 1,33
     - [-0,09, 1,86, 13,76]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 100
     - 0
     - Link6
     - 0,28
     - [-0,26, 1,75, -20,50]

.. centered:: Tabela 2.4-7 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR5-WML

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 180
     - 0
     - π/2
     - Link1
     - 11,49
     - [-0,16, -28,51, 4,16]

   * - Joint2
     - 0
     - 0
     - -970
     - 0
     - Link2
     - 21,3
     - [642,59, 0,04, 165,62]

   * - Joint3
     - 0
     - 0
     - -816
     - 0
     - Link3
     - 4,61
     - [321,39, 0,16, 52,76]

   * - Joint4
     - 0
     - 159
     - 0
     - π/2
     - Link4
     - 1,66
     - [0,21, -3,06, 13,07]

   * - Joint5
     - 0
     - 114
     - 0
     - -π/2
     - Link5
     - 1,66
     - [-0,21, 3,06, 13,07]

   * - Joint6
     - 0
     - 160
     - 0
     - 0
     - Link6
     - 0,36
     - [1,45, 1,09, -19,98]

.. centered:: Tabela 2.4-8 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR10

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 180
     - π/2
     - Link1
     - 11,97
     - [-0,10, -26,12, 4,04]

   * - Joint2
     - 0
     - -700
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 19,59
     - [480,27, 0,01, 164,68]

   * - Joint3
     - 0
     - -586
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 3,7
     - [211,22, 0,11, 54,21]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 159
     - π/2
     - Link4
     - 1,69
     - [0,12, -3, 12,18]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 114
     - -π/2
     - Link5
     - 1,69
     - [-0,12, 3, 12,18]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 106
     - 0
     - Link6
     - 0,35
     - [1,24, 0,85, -20,34]

.. centered:: Tabela 2.4-9 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR16

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 180
     - π/2
     - Link1
     - 11,97
     - [-0,10, -26,12, 4,04]

   * - Joint2
     - 0
     - -520
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 18,18
     - [364,4, 0,01, 163,09]

   * - Joint3
     - 0
     - -400
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 3,22
     - [135,03, 0,12, 55,58]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 159
     - π/2
     - Link4
     - 1,69
     - [0,12, -3, 12,18]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 114
     - -π/2
     - Link5
     - 1,69
     - [-0,12, 3, 12,18]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 106
     - 0
     - Link6
     - 0,35
     - [1,24, 0,85, -20,34]

.. centered:: Tabela 2.4-10 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR20

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 215
     - π/2
     - Link1
     - 20,79
     - [-0,19, -36,57, 5,68]

   * - Joint2
     - 0
     - -1000
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 42,84
     - [605,25, 0,06, 202,94]

   * - Joint3
     - 0
     - -716
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 9,88
     - [262,84, 0,22, 43,08]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 166
     - π/2
     - Link4
     - 4,64
     - [0,23, -2,28, 18,42]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 138
     - -π/2
     - Link5
     - 4,64
     - [-0,23, 2,28, 18,42]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 120
     - 0
     - Link6
     - 0,6
     - [-2,11, -1,96, -20,38]

.. centered:: Tabela 2.4-11 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR30

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 215
     - π/2
     - Link1
     - 20,64
     - [-0,22, -37,39, 5,59]

   * - Joint2
     - 0
     - -700
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 36,37
     - [440,73, 0,05, 198,7]

   * - Joint3
     - 0
     - -536
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 8,41
     - [185,64, 0,25, 45,82]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 166
     - π/2
     - Link4
     - 4,64
     - [0,23, -2,29, 18,60]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 138
     - -π/2
     - Link5
     - 4,64
     - [-0,23, 2,29, 18,60]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 120
     - 0
     - Link6
     - 0,6
     - [-2,11, -1,96, -20,38]

.. centered:: Tabela 2.4-12 Tabela parametrów DH robota współpracującego FR30L

.. list-table::
   :widths: 70 50 50 50 50 70 50 120
   :header-rows: 0
   :align: center
   :class: no-padding sheet-center

   * - **Kinematyka**
     - **theta[rad]**
     - **a[mm]**
     - **d[mm]**
     - **alpha[rad]**
     - **Dynamika**
     - **Masa[kg]**
     - **Środek masy[mm]**

   * - Joint1
     - 0
     - 0
     - 215
     - π/2
     - Link1
     - 27,85
     - [-0,18, -26,29, 14,57]

   * - Joint2
     - 0
     - -1000
     - 0
     - 0
     - Link2
     - 50,43
     - [580,62, 0,04, 223,34]

   * - Joint3
     - 0
     - -716
     - 0
     - 0
     - Link3
     - 9,88
     - [262,84, 0,22, 43,08]

   * - Joint4
     - 0
     - 0
     - 166
     - π/2
     - Link4
     - 4,64
     - [0,23, -2,28, 18,42]

   * - Joint5
     - 0
     - 0
     - 138
     - -π/2
     - Link5
     - 4,64
     - [-0,23, 2,28, 18,42]

   * - Joint6
     - 0
     - 0
     - 120
     - 0
     - Link6
     - 0,6
     - [-2,11, -1,96, -20,38]

Tabela parametrów DH
--------------------
        :download:`Robot współpracujący FAIRINO - Tabela parametrów DH <../_static/_doc/FR Robots DH Transformation.xlsx>`