10. Użytkowanie programu WebAPP robota

10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie

Prototyp	`LoadDefaultProgConfig(flag,program_name)`
Opis	Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy starcie
Parametry wymagane	`flag`: 1-ładuj automatycznie domyślny program przy starcie, 0-nie ładuj automatycznie domyślnego programu `program_name`: Nazwa i ścieżka programu roboczego, np. movej.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.2. Ładowanie określonego programu roboczego

Prototyp	`ProgramLoad(program_name)`
Opis	Ładowanie określonego programu roboczego
Parametry wymagane	`program_name`: Nazwa i ścieżka programu roboczego, np. movej.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego

Prototyp	`GetLoadedProgram()`
Opis	Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `program_name`: Nazwa załadowanego programu roboczego

10.4. Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota

Prototyp	`GetCurrentLine()`
Opis	Pobieranie bieżącego numeru linii wykonania programu roboczego robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `line_num`: Bieżący numer linii wykonania programu roboczego robota

10.5. Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego

Prototyp	`ProgramRun()`
Opis	Uruchamianie bieżącego załadowanego programu roboczego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.6. Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego

Prototyp	`ProgramPause()`
Opis	Wstrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.7. Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego

Prototyp	`ProgramResume()`
Opis	Wznawianie bieżącego wstrzymanego programu roboczego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.8. Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego

Prototyp	`ProgramStop()`
Opis	Zatrzymywanie bieżącego uruchomionego programu roboczego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota

Prototyp	`GetProgramState()`
Opis	Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `state`: Stan wykonania programu roboczego robota, 1-program zatrzymany lub brak uruchomionego programu, 2-program działa, 3-program wstrzymany

10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota

from fairino import Robot
import time
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
program_name = "test0610.lua"
loaded_name = ""
state = 0
line = 0
robot.Mode(0)
robot.LoadDefaultProgConfig(0, program_name)
robot.ProgramLoad(program_name)
robot.ProgramRun()
time.sleep(1)
robot.ProgramPause()
error,state = robot.GetProgramState()
print(f"program state:{state}")
error,line = robot.GetCurrentLine()
print(f"current line:{line}")
error,loaded_name = robot.GetLoadedProgram()
print(f"program name:{loaded_name}")
time.sleep(1)
robot.ProgramResume()
time.sleep(1)
robot.ProgramStop()
time.sleep(1)
robot.CloseRPC()

10.11. Pobieranie pliku LUA

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaDownLoad(fileName, savePath)`
Opis	Pobieranie pliku LUA
Parametry wymagane	`fileName`: Nazwa pliku lua do pobrania, np. „test.lua” `savePath`: Lokalna ścieżka zapisu pliku, np. „D://Down/”
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.12. Usuwanie pliku LUA

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaDelete(fileName)`
Opis	Usuwanie pliku LUA
Parametry wymagane	`fileName`: Nazwa pliku lua do usunięcia „test.lua”
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

10.13. Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`GetLuaList()`
Opis	Pobieranie nazw wszystkich bieżących plików lua
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `lua_num`: Liczba plików lua `luaNames`: Lista nazw plików lua

10.14. Przesyłanie pliku LUA

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.2

Prototyp	`LuaUpload(filePath)`
Opis	Przesyłanie pliku LUA
Parametry wymagane	`filePath`: Pełna ścieżka przesyłanego pliku, np. D://test/test.lua
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode errorStr (zwracane, jeśli plik lua zawiera błąd)

10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn,lua_num,luaNames = robot.GetLuaList()
print(f"res is:{rtn}")
print(f"size is:{lua_num}")
for name in luaNames:
    print(name)
rtn = robot.LuaDownLoad("test0610.lua", "D://zDOWN/")
print(f"LuaDownLoad rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaUpload("D://zDOWN/test0610.lua")
print(f"LuaUpload rtn is:{rtn}")
rtn = robot.LuaDelete("test0610.lua")
print(f"LuaDelete rtn is:{rtn}")
robot.CloseRPC()