2. Opis struktur danych

2.1. Typ struktury pakietu sprzężenia zwrotnego stanu robota

class ROBOT_AUX_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("servoId", c_uint8),         # Numer ID serwonapędu
        ("servoErrCode", c_int),     # Kod błędu serwonapędu
        ("servoState", c_int),       # Stan serwonapędu
        ("servoPos", c_double),      # Bieżąca pozycja serwonapędu
        ("servoVel", c_float),       # Bieżąca prędkość serwonapędu
        ("servoTorque", c_float),    # Bieżący moment obrotowy serwonapędu
    ]

class EXT_AXIS_STATUS(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("pos", c_double),        # Pozycja osi rozszerzenia
        ("vel", c_double),        # Prędkość osi rozszerzenia
        ("errorCode", c_int),     # Kod błędu osi rozszerzenia
        ("ready", c_uint8),        # Serwonapęd gotowy
        ("inPos", c_uint8),        # Serwonapęd na pozycji
        ("alarm", c_uint8),        # Alarm serwonapędu
        ("flerr", c_uint8),        # Błąd śledzenia
        ("nlimit", c_uint8),       # Osiągnięto ujemnego ograniczenia
        ("pLimit", c_uint8),       # Osiągnięto dodatniego ograniczenia
        ("mdbsOffLine", c_uint8),  # Utrata połączenia magistrali 485 sterownika
        ("mdbsTimeout", c_uint8),  # Przekroczenie czasu komunikacji 485 między kartą sterującą a skrzynką kontrolną
        ("homingStatus", c_uint8), # Stan powrotu do zera osi rozszerzenia
    ]

class WELDING_BREAKOFF_STATE(Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        ("breakOffState", c_uint8),        # Stan przerwania spawania
        ("weldArcState", c_uint8),        # Stan przerwania łuku spawalniczego
    ]

# ==================== Pełna struktura stanu robota ====================
class RobotStatePkg(Structure):
    """
    Pakiet danych sprzężenia zwrotnego stanu robota
    """
    _pack_ = 1
    _fields_ = [
        # Informacje nagłówka ramki
        ("frame_head", c_uint16),           # Nagłówek ramki, ustalony na 0x5A5A
        ("frame_cnt", c_uint8),             # Licznik ramek, licznik cykliczny 0-255
        ("data_len", c_uint16),             # Długość zawartości danych
        ("program_state", c_uint8),         # Stan wykonania programu, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany
        ("robot_state", c_uint8),             # Stan ruchu robota, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie
        ("main_code", c_int),               # Główny kod błędu
        ("sub_code", c_int),                # Podrzędny kod błędu
        ("robot_mode", c_uint8),            # Tryb robota, 1-tryb ręczny; 0-tryb automatyczny

        # Pozycje i prędkości przegubów
        ("jt_cur_pos", c_double * 6),       # Bieżące pozycje 6 przegubów, jednostka deg
        ("tl_cur_pos", c_double * 6),       # Bieżąca pozycja narzędzia [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("flange_cur_pos", c_double * 6),   # Bieżąca pozycja kołnierza końcowego [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_qd", c_double * 6),        # Bieżące prędkości 6 przegubów, jednostka deg/s
        ("actual_qdd", c_double * 6),       # Bieżące przyspieszenia 6 przegubów, jednostka deg/s^2
        ("target_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Prędkość wypadkowa zadana TCP [pozycja mm/s, postawa deg/s]
        ("target_TCP_Speed", c_double * 6), # Prędkość zadana TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("actual_TCP_CmpSpeed", c_double * 2),  # Prędkość wypadkowa rzeczywista TCP [pozycja mm/s, postawa deg/s]
        ("actual_TCP_Speed", c_double * 6), # Prędkość rzeczywista TCP [x,y,z,rx,ry,rz]
        ("jt_cur_tor", c_double * 6),       # Bieżące momenty obrotowe 6 przegubów, jednostka N·m

        # Układy narzędzia i przedmiotu
        ("tool", c_int),                    # Numer zastosowanego układu narzędzia
        ("user", c_int),                    # Numer zastosowanego układu przedmiotu

        # Wejścia/wyjścia cyfrowe
        ("cl_dgt_output_h", c_uint8),       # Wyjście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 15-8
        ("cl_dgt_output_l", c_uint8),       # Wyjście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 7-0
        ("tl_dgt_output_l", c_uint8),       # Wyjście IO cyfrowego narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są ważne
        ("cl_dgt_input_h", c_uint8),        # Wejście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 15-8
        ("cl_dgt_input_l", c_uint8),        # Wejście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 7-0
        ("tl_dgt_input_l", c_uint8),        # Wejście IO cyfrowego narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są ważne

        # Wejścia/wyjścia analogowe
        ("cl_analog_input", c_uint16 * 2),  # Wejście analogowe skrzynki kontrolnej [0],[1]
        ("tl_anglog_input", c_uint16),      # Wejście analogowe narzędzia

        # Czujnik momentu
        ("ft_sensor_raw_data", c_double * 6),   # Surowe dane czujnika momentu
        ("ft_sensor_data", c_double * 6),      # Dane czujnika momentu
        ("ft_sensor_active", c_uint8),          # Stan aktywacji czujnika momentu

        # Sygnały stanu
        ("EmergencyStop", c_uint8),         # Flaga zatrzymania awaryjnego, 0-brak zatrzymania awaryjnego, 1-zatrzymanie awaryjne wciśnięte
        ("motion_done", c_int),             # Sygnał osiągnięcia pozycji ruchu, 1-osiągnięto, 0-nie osiągnięto
        ("gripper_motiondone", c_uint8),    # Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 1-zakończono, 0-nie zakończono
        ("mc_queue_len", c_int),            # Długość kolejki instrukcji ruchu
        ("collisionState", c_uint8),        # Wykrycie kolizji, 1-kolizja, 0-brak kolizji
        ("trajectory_pnum", c_int),         # Numer punktu trajektorii
        ("safety_stop0_state", c_uint8),    # Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI0
        ("safety_stop1_state", c_uint8),    # Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI1

        # Informacje o chwytaku
        ("gripper_fault_id", c_uint8),      # Numer chwytaka z błędem
        ("gripper_fault", c_uint16),        # Usterka chwytaka
        ("gripper_active", c_uint16),      # Stan aktywacji chwytaka
        ("gripper_position", c_uint8),      # Pozycja chwytaka
        ("gripper_speed", c_int8),          # Prędkość chwytaka
        ("gripper_current", c_int8),        # Prąd chwytaka
        ("gripper_temp", c_int),            # Temperatura chwytaka
        ("gripper_voltage", c_int),         # Napięcie chwytaka

        # Stan osi rozszerzenia
        ("aux_axis_state", ROBOT_AUX_STATE * 25),    # Stan osi rozszerzenia 485 (25)
        ("extAxisStatus", EXT_AXIS_STATUS * 4), # Stan osi rozszerzenia UDP (4)

        # Stan rozszerzonych IO
        ("extDIState", c_uint16 * 8),       # Wejście rozszerzonego DI
        ("extDOState", c_uint16 * 8),       # Wyjście rozszerzonego DO
        ("extAIState", c_uint16 * 4),        # Wejście rozszerzonego AI
        ("extAOState", c_uint16 * 4),        # Wyjście rozszerzonego AO

        # Stan robota i przegubów
        ("rbtEnableState", c_int),                  # Stan włączenia robota
        ("jointDriverTorque", c_double * 6),        # Moment obrotowy sterownika przegubu robota
        ("jointDriverTemperature", c_double * 6),   # Temperatura sterownika przegubu robota

        # Czas robota
        #("robotTime", c_int * 7),             # Czas systemowy robota [rok,miesiąc, dzień, godzina, minuta, sekunda, ms]
        ("year", ctypes.c_uint16),  # Rok
        ("mouth", ctypes.c_uint8),  # Miesiąc
        ("day", ctypes.c_uint8),  # Dzień
        ("hour", ctypes.c_uint8),  # Godzina
        ("minute", ctypes.c_uint8),  # Minuta
        ("second", ctypes.c_uint8),  # Sekunda
        ("millisecond", ctypes.c_uint16),  # Milisekunda

        ("softwareUpgradeState", c_int),      # Stan aktualizacji oprogramowania robota
        ("endLuaErrCode", c_uint16),          # Stan wykonania LUA końcówki

        # Wyjścia analogowe
        ("cl_analog_output", c_uint16 * 2), # Wyjście analogowe skrzynki kontrolnej [0],[1]
        ("tl_analog_output", c_uint16),       # Wyjście analogowe narzędzia

        # Chwytak obrotowy
        ("gripperRotNum", c_float),         # Bieżąca liczba obrotów chwytaka obrotowego
        ("gripperRotSpeed", c_uint8),       # Bieżący procent prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
        ("gripperRotTorque", c_uint8),      # Bieżący procent momentu obrotowego chwytaka obrotowego

        # Stan przerwania spawania - przy użyciu struktury
        ("weldingBreakOffState", WELDING_BREAKOFF_STATE),  # Stan przerwania spawania

        # Docelowy moment obrotowy przegubów
        ("jt_tgt_tor", c_double * 6),       # Docelowy moment obrotowy przegubów

        ("smartToolState", c_int),          # Stan przycisków uchwytu SmartTool
        ("wideVoltageCtrlBoxTemp", c_float),        # Temperatura szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
        ("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent", c_uint16), # Prąd wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej (mA)

        # Wartości układów współrzędnych
        ("toolCoord", c_double * 6),        # Bieżące wartości układu narzędzia; x,y,z,rx,ry,rz
        ("wobjCoord", c_double * 6),        # Bieżące wartości układu przedmiotu; x,y,z,rx,ry,rz
        ("extoolCoord", c_double * 6),      # Bieżące wartości zewnętrznego układu narzędzia; x,y,z,rx,ry,rz
        ("exAxisCoord", c_double * 6),      # Bieżące wartości układu osi rozszerzenia; x,y,z,rx,ry,rz

        # Obciążenie
        ("load", c_double),                 # Masa obciążenia
        ("loadCog", c_double * 3),            # Środek ciężkości obciążenia

        # Instrukcje serwo
        ("lastServoTarget", c_double * 6),  # Ostatnia pozycja docelowa ServoJ w kolejce
        ("servoJCmdNum", c_int),            # Licznik instrukcji servoJ

        # Dane docelowe przegubów
        ("targetJointPos", c_double * 6),   # Instrukcje pozycji 6 przegubów, jednostka °
        ("targetJointVel", c_double * 6),   # Instrukcje prędkości 6 przegubów, jednostka °/s
        ("targetJointAcc", c_double * 6),   # Instrukcje przyspieszenia 6 przegubów, jednostka °/s2
        ("targetJointCurrent", c_double * 6), # Instrukcje prądu 6 przegubów, jednostka A
        ("actualJointCurrent", c_double * 6), # Bieżące prądy 6 przegubów, jednostka A
        ("actualTCPForce", c_double * 6),   # Moment na końcówce robota Nm; x,y,z,rx,ry,rz
        ("targetTCPPos", c_double * 6),     # Instrukcja pozycji TCP robota mm; x,y,z,rx,ry,rz

        ("collisionLevel", c_uint8 * 6),    # Poziom kolizji robota
        ("speedScaleManual", c_double),     # Procent prędkości globalnej w trybie ręcznym
        ("speedScaleAuto", c_double),       # Procent prędkości globalnej w trybie automatycznym
        ("luaLineNum", c_int),              # Bieżący numer linii wykonania programu lua
        ("abnomalStop", c_uint8),           # 0-brak nieprawidłowości; 1-występuje nieprawidłowość
        ("currentLuaFileName", c_uint8 * 256),  # Nazwa bieżącego działającego programu lua
        ("programTotalLine", c_uint8),      # Całkowita liczba linii programu lua
        ("safetyBoxSingal", c_uint8 * 6),   # Stan przycisków na puszce przyciskowej robota

        # Dane spawalnicze
        ("weldVoltage", c_double),          # Napięcie spawania V
        ("weldCurrent", c_double),          # Prąd spawania
        ("weldTrackVel", c_double),         # Prędkość śledzenia spoiny mm/s

        ("tpdException", c_uint8),            # Przekroczenie limitu ładowania trajektorii TPD, 0-nie przekroczono, 1-przekroczono
        ("alarmRebootRobot", c_uint8),      # Ostrzeżenie, 1-zwolnij przycisk zatrzymania awaryjnego i wyłącz zasilanie skrzynki kontrolnej, 2-nieprawidłowość komunikacji przegubu, wyłącz zasilanie skrzynki kontrolnej
        ("modbusMasterConnect", c_uint8),   # bity bit0-bit7 odpowiadają stanom połączenia mastera 0-7 ModbusTCP
        ("modbusSlaveConnect", c_uint8),    # Stan połączenia slave ModbusTCP
        ("btnBoxStopSignal", c_uint8),      # Sygnał zatrzymania awaryjnego puszki przyciskowej
        ("dragAlarm", c_uint8),             # Ostrzeżenie przeciągania
        ("safetyDoorAlarm", c_uint8),       # Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa
        ("safetyPlaneAlarm", c_uint8),      # Ostrzeżenie wejścia w ścianę bezpieczeństwa
        ("motonAlarm", c_uint8),            # Ostrzeżenie ruchu
        ("interfaceAlarm", c_uint8),        # Ostrzeżenie wejścia w strefę interferencji
        ("udpCmdState", c_int),             # Stan połączenia komunikacyjnego UDP portu 20007
        ("weldReadyState", c_uint8),        # Stan gotowości spawarki
        ("alarmCheckEmergStopBtn", c_uint8),    # 0-normalny; 1-nieprawidłowość komunikacji, sprawdź czy przycisk zatrzymania awaryjnego jest zwolniony
        ("tsTmCmdComError", c_uint8),       # 0-normalny; 1-niepowodzenie komunikacji instrukcji momentu
        ("tsTmStateComError", c_uint8),     # 0-normalny; 1-niepowodzenie komunikacji stanu momentu
        ("ctrlBoxError", c_int),            # Błąd skrzynki kontrolnej
        ("safetyDataState", c_uint8),       # Flaga stanu danych bezpieczeństwa
        ("forceSensorErrState", c_uint8),   # Błąd timeout połączenia czujnika siły
        ("ctrlOpenLuaErrCode", c_uint8 * 4),  # Kody błędów protokołu 4 urządzeń peryferyjnych kontrolera
        ("strangePosFlag", c_uint8),        # Flaga bieżącej osobliwej pozy
        ("alarm", c_uint8),                 # Ostrzeżenie
        ("driverAlarm", c_uint8),           # Numer osi z alarmem sterownika
        ("aliveSlaveNumError", c_uint8),    # Błąd liczby aktywnych węzłów podrzędnych
        ("slaveComError", c_uint8 * 8),     # Stan błędu węzła podrzędnego
        ("cmdPointError", c_uint8),         # Błąd punktu instrukcji
        ("IOError", c_uint8),               # Błąd IO
        ("gripperError", c_uint8),          # Błąd chwytaka
        ("fileError", c_uint8),             # Błąd pliku
        ("paraError", c_uint8),             # Błąd parametru
        ("exaxisOutLimitError", c_uint8),   # Błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia osi zewnętrznej
        ("driverComError", c_uint8 * 6),    # Błąd komunikacji ze sterownikiem
        ("driverError", c_uint8),           # Numer osi z błędem komunikacji sterownika
        ("outSoftLimitError", c_uint8),     # Błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia
        ("axleGenComData", c_uint8 * 130),   # Dane aperiodyczne ogólnej komunikacji osi
        ("socketConnTimeout", c_uint8),     # Przekroczenie czasu połączenia socket
        ("socketReadTimeout", c_uint8),     # Przekroczenie czasu odczytu socket
        ("tsWebStateComErr", c_uint8),      # Błąd komunikacji stanu TS_WEB
        ("exaxisCoordID", c_uint8),         # ID zewnętrznej osi rozszerzenia
        ("check_sum", c_uint16)          # Suma kontrolna
    ]

2.2. Pakiet danych sprzężenia zwrotnego stanu kontrolera

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Zmienna	Znaczenie
program_state	Stan wykonania programu, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany
robot_state	Stan ruchu robota, 1-zatrzymany; 2-działa; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie
main_code	Główny kod błędu
sub_code	Podrzędny kod błędu”
robot_mode	Tryb robota, 0-tryb automatyczny; 1-tryb ręczny
jt_cur_pos[i]	Bieżąca pozycja przegubów, jednostka deg, i:0~5
tl_cur_pos[i]	Bieżąca poza narzędzia, jednostka deg&mm, i:0~5
flange_cur_pos[i]	Bieżąca poza kołnierza końcowego, jednostka deg&mm, i:0~5
actual_qd[i]	Bieżąca prędkość przegubów robota, jednostka deg/s, i:0~5
actual_qdd[i]	Bieżące przyspieszenie przegubów robota, jednostka deg/s^2, i:0~5
target_TCP_CmpSpeed[i]	Prędkość wypadkowa zadana TCP robota, jednostka mm/s&deg/s, i:0~1
target_TCP_Speed[i]	Prędkość zadana TCP robota, jednostka mm/s&deg/s, i:0~5
actual_TCP_CmpSpeed[i]	Prędkość wypadkowa rzeczywista TCP robota, jednostka mm/s&deg/s, i:0~1
actual_TCP_Speed[i]	Prędkość rzeczywista TCP robota, jednostka mm/s&deg/s, i:0~5
jt_cur_tor[i]	Bieżący moment obrotowy, jednostka N·m, i:0~5
tool	Numer zastosowanego układu narzędzia
user	Numer zastosowanego układu przedmiotu
cl_dgt_output_h	Wyjście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 15-8
cl_dgt_output_l	Wyjście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 7-0
tl_dgt_output_l	Wyjście IO cyfrowego narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są ważne
dgt_input_h	Wejście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 15-8
cl_dgt_input_l	Wejście IO cyfrowego skrzynki kontrolnej 7-0
tl_dgt_input_l	Wejście IO cyfrowego narzędzia 7-0, tylko bit0-bit1 są ważne
cl_analog_input[i]	Wejście analogowe skrzynki kontrolnej, i:0~2
tl_anglog_input	Wejście analogowe narzędzia
ft_sensor_raw_data	Surowe dane czujnika momentu, jednostka N&Nm, i:0~5
ft_sensor_data	Dane czujnika momentu, jednostka N&Nm, i:0~5
ft_sensor_active	Stan aktywacji czujnika momentu, 0-reset, 1-aktywacja
EmergencyStop	Flaga zatrzymania awaryjnego, 0-brak zatrzymania awaryjnego, 1-zatrzymanie awaryjne wciśnięte
motion_done	Sygnał osiągnięcia pozycji ruchu, 1-osiągnięto, 0-nie osiągnięto
gripper_motiondone	Sygnał zakończenia ruchu chwytaka, 1-zakończono, 0-nie zakończono
mc_queue_len	Długość kolejki instrukcji ruchu
collisionState	Wykrycie kolizji, 1-kolizja, 0-brak kolizji
trajectory_pnum	Numer punktu trajektorii
safety_stop0_state	Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI0
safety_stop1_state	Sygnał bezpiecznego zatrzymania SI1
gripper_fault_id	Numer chwytaka z błędem
gripper_fault	Usterka chwytaka
gripper_active	Stan aktywacji chwytaka, 0-nieaktywny, 1-aktywny
gripper_position	Pozycja chwytaka (procent)
gripper_speed	Prędkość chwytaka (procent)
gripper_current	Prąd chwytaka (procent)
gripper_tmp	Temperatura chwytaka, jednostka ℃
gripper_voltage	Napięcie chwytaka, jednostka V
auxState.servoId	Oś rozszerzenia 485, numer ID serwonapędu, i:0~3
auxState.servoErrCode	Oś rozszerzenia 485, kod błędu serwonapędu, i:0~3
auxState.servoState	Oś rozszerzenia 485, stan serwonapędu, i:0~3
auxState.servoPos	Oś rozszerzenia 485, bieżąca pozycja serwonapędu, i:0~3
auxState.servoVel	Oś rozszerzenia 485, bieżąca prędkość serwonapędu, i:0~3
auxState.servoTorque	Oś rozszerzenia 485, bieżący moment obrotowy serwonapędu, i:0~3
extAxisStatus[i].pos	Oś rozszerzenia UDP, pozycja, i:0~3
extAxisStatus[i].vel	Oś rozszerzenia UDP, prędkość, i:0~3
extAxisStatus[i].errorCode	Oś rozszerzenia UDP, kod błędu, i:0~3
extAxisStatus[i].ready	Oś rozszerzenia UDP, serwonapęd gotowy, i:0~3
extAxisStatus[i].inPos	Oś rozszerzenia UDP, serwonapęd na pozycji, i:0~3
extAxisStatus[i].alarm	Oś rozszerzenia UDP, alarm serwonapędu, i:0~3
extAxisStatus[i].flerr	Oś rozszerzenia UDP, błąd śledzenia, i:0~3
extAxisStatus[i].nlimit	Oś rozszerzenia UDP, osiągnięto ujemnego ograniczenia, i:0~3
extAxisStatus[i].pLimit	Oś rozszerzenia UDP, osiągnięto dodatniego ograniczenia, i:0~3
extAxisStatus[i].mdbsOffLine	Oś rozszerzenia UDP, utrata połączenia magistrali 485 sterownika
extAxisStatus[i].mdbsTimeout	Oś rozszerzenia UDP, przekroczenie czasu komunikacji 485 między kartą sterującą a skrzynką kontrolną
extAxisStatus[i].homingStatus	Oś rozszerzenia UDP, stan powrotu do zera
extDIState	Stan rozszerzonego wejścia cyfrowego
extDOState	Stan rozszerzonego wyjścia cyfrowego
extAIState	Stan rozszerzonego wejścia analogowego
extAOState	Stan rozszerzonego wyjścia analogowego
rbtEnableState	Stan włączenia robota
jointDriverTorque	Bieżący moment obrotowy sterownika przegubu
jointDriverTemperature	Bieżąca temperatura sterownika przegubu
year	Rok
mouth	Miesiąc
day	Dzień
hour	Godzina
minute	Minuta
second	Sekunda
millisecond	Milisekunda
softwareUpgradeState	Stan aktualizacji oprogramowania robota
endLuaErrCode	Stan wykonania LUA końcówki
cl_analog_output[i]	Wyjście analogowe skrzynki kontrolnej, i:0~1
tl_analog_output	Wyjście analogowe narzędzia
gripperRotNum	Bieżąca liczba obrotów chwytaka obrotowego
gripperRotSpeed	Bieżący procent prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
gripperRotTorque	Bieżący procent momentu obrotowego chwytaka obrotowego
weldingBreakOffState	Stan przerwania spawania
jt_tgt_tor	Docelowy moment obrotowy przegubów
smartToolState	Stan przycisków uchwytu SmartTool
wideVoltageCtrlBoxTemp	Temperatura szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
wideVoltageCtrlBoxFanCurrent	Prąd wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej (ma)
toolCoord[i]	Układ narzędzia, i:0~5
wobjCoord[i]	Układ przedmiotu, i:0~5
extoolCoord[i]	Zewnętrzny układ narzędzia, i:0~5
exAxisCoord[i]	Układ osi rozszerzenia, i:0~5
load	Masa obciążenia
loadCog[i]	Środek ciężkości obciążenia, i:0~2
lastServoTarget[i]	Ostatnia pozycja docelowa ServoJ w kolejce, i:0~5
servoJCmdNum	Licznik instrukcji ServoJ

2.3. Stan serwonapędu

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Zmienna	Znaczenie
servoId	Numer ID serwonapędu
servoErrCode	Kod błędu serwonapędu
servoState	Stan serwonapędu
servoPos	Bieżąca pozycja serwonapędu
servoVel	Bieżąca prędkość serwonapędu
servoTorque	Bieżący moment obrotowy serwonapędu

2.4. Stan osi rozszerzenia

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Zmienna	Znaczenie
pos	Pozycja osi rozszerzenia
vel	Prędkość osi rozszerzenia
errorCode	Kod błędu osi rozszerzenia
ready	Serwonapęd gotowy
inPos	Serwonapęd na pozycji
alarm	Alarm serwonapędu
flerr	Błąd śledzenia
nlimit	Osiągnięto ujemnego ograniczenia
pLimit	Osiągnięto dodatniego ograniczenia
mdbsOffLine	Utrata połączenia magistrali 485 sterownika
mdbsTimeout	Przekroczenie czasu komunikacji 485 między kartą sterującą a skrzynką kontrolną
homingStatus	Stan powrotu do zera osi rozszerzenia

2.5. Stan przerwania spawania

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Zmienna	Znaczenie
breakOffState	Stan przerwania spawania
weldArcState	Stan przerwania łuku spawalniczego

2.6. Przykład kodu

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
print("program_state:", robot.robot_state_pkg.program_state)
print("robot_state:", robot.robot_state_pkg.robot_state)
print("main_code:", robot.robot_state_pkg.main_code)
print("sub_code:", robot.robot_state_pkg.sub_code)
print("robot_mode:", robot.robot_state_pkg.robot_mode)
print("jt_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[0])
print("jt_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[1])
print("jt_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[2])
print("jt_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[3])
print("jt_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[4])
print("jt_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_pos[5])
print("tl_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[0])
print("tl_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[1])
print("tl_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[2])
print("tl_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[3])
print("tl_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[4])
print("tl_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.tl_cur_pos[5])
print("flange_cur_pos0:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[0])
print("flange_cur_pos1:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[1])
print("flange_cur_pos2:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[2])
print("flange_cur_pos3:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[3])
print("flange_cur_pos4:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[4])
print("flange_cur_pos5:", robot.robot_state_pkg.flange_cur_pos[5])
print("actual_qd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[0])
print("actual_qd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[1])
print("actual_qd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[2])
print("actual_qd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[3])
print("actual_qd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[4])
print("actual_qd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qd[5])
print("actual_qdd0:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[0])
print("actual_qdd1:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[1])
print("actual_qdd2:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[2])
print("actual_qdd3:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[3])
print("actual_qdd4:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[4])
print("actual_qdd5:", robot.robot_state_pkg.actual_qdd[5])
print("target_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[0])
print("target_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_CmpSpeed[1])
print("target_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[0])
print("target_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[1])
print("target_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[2])
print("target_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[3])
print("target_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[4])
print("target_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.target_TCP_Speed[5])
print("actual_TCP_CmpSpeed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[0])
print("actual_TCP_CmpSpeed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_CmpSpeed[1])
print("actual_TCP_Speed0:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[0])
print("actual_TCP_Speed1:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[1])
print("actual_TCP_Speed2:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[2])
print("actual_TCP_Speed3:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[3])
print("actual_TCP_Speed4:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[4])
print("actual_TCP_Speed5:", robot.robot_state_pkg.actual_TCP_Speed[5])
print("jt_cur_tor0:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[0])
print("jt_cur_tor1:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[1])
print("jt_cur_tor2:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[2])
print("jt_cur_tor3:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[3])
print("jt_cur_tor4:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[4])
print("jt_cur_tor5:", robot.robot_state_pkg.jt_cur_tor[5])
print("tool:", robot.robot_state_pkg.tool)
print("user:", robot.robot_state_pkg.user)
print("cl_dgt_output_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_h)
print("cl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_output_l)
print("tl_dgt_output_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_output_l)
print("cl_dgt_input_h:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_h)
print("cl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.cl_dgt_input_l)
print("tl_dgt_input_l:", robot.robot_state_pkg.tl_dgt_input_l)
print("cl_analog_input0:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[0])
print("cl_analog_input1:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_input[1])
print("tl_anglog_input:", robot.robot_state_pkg.tl_anglog_input)
print("ft_sensor_raw_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[0])
print("ft_sensor_raw_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[1])
print("ft_sensor_raw_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[2])
print("ft_sensor_raw_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[3])
print("ft_sensor_raw_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[4])
print("ft_sensor_raw_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_raw_data[5])
print("ft_sensor_data0:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[0])
print("ft_sensor_data1:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[1])
print("ft_sensor_data2:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[2])
print("ft_sensor_data3:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[3])
print("ft_sensor_data4:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[4])
print("ft_sensor_data5:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_data[5])
print("ft_sensor_active:", robot.robot_state_pkg.ft_sensor_active)
print("EmergencyStop:", robot.robot_state_pkg.EmergencyStop)
print("motion_done:", robot.robot_state_pkg.motion_done)
print("gripper_motiondone:", robot.robot_state_pkg.gripper_motiondone)
print("mc_queue_len:", robot.robot_state_pkg.mc_queue_len)
print("collisionState:", robot.robot_state_pkg.collisionState)
print("trajectory_pnum:", robot.robot_state_pkg.trajectory_pnum)
print("safety_stop0_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop0_state)
print("safety_stop1_state:", robot.robot_state_pkg.safety_stop1_state)
print("gripper_fault_id:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault_id)
print("gripper_fault:", robot.robot_state_pkg.gripper_fault)
print("gripper_active:", robot.robot_state_pkg.gripper_active)
print("gripper_position:", robot.robot_state_pkg.gripper_position)
print("gripper_speed:", robot.robot_state_pkg.gripper_speed)
print("gripper_current:", robot.robot_state_pkg.gripper_current)
print("gripper_tmp:", robot.robot_state_pkg.gripper_tmp)
print("gripper_voltage:", robot.robot_state_pkg.gripper_voltage)
print("auxState.servoId:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoId)
print("auxState.servoErrCode:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoErrCode)
print("auxState.servoState:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoState)
print("auxState.servoPos:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoPos)
print("auxState.servoVel:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoVel)
print("auxState.servoTorque:", robot.robot_state_pkg.auxState.servoTorque)
for i in range(4):
    print("extAxisStatus.pos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pos)
    print("extAxisStatus.vel:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].vel)
    print("extAxisStatus.errorCode:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].errorCode)
    print("extAxisStatus.ready:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].ready)
    print("extAxisStatus.inPos:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].inPos)
    print("extAxisStatus.alarm:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].alarm)
    print("extAxisStatus.flerr:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].flerr)
    print("extAxisStatus.nlimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].nlimit)
    print("extAxisStatus.pLimit:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].pLimit)
    print("extAxisStatus.mdbsOffLine:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsOffLine)
    print("extAxisStatus.mdbsTimeout:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].mdbsTimeout)
    print("extAxisStatus.homingStatus:", i,robot.robot_state_pkg.extAxisStatus[i].homingStatus)
for i in range(8):
    print("extDIState:",i, robot.robot_state_pkg.extDIState[i])
    print("extDOState:", i,robot.robot_state_pkg.extDOState[i])
for i in range(4):
    print("extAIState:", i,robot.robot_state_pkg.extAIState[i])
    print("extAOState:", robot.robot_state_pkg.extAOState[i])
print("rbtEnableState:", robot.robot_state_pkg.rbtEnableState)
print("jointDriverTorque0:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[0])
print("jointDriverTorque1:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[1])
print("jointDriverTorque2:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[2])
print("jointDriverTorque3:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[3])
print("jointDriverTorque4:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[4])
print("jointDriverTorque5:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTorque[5])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[0])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[1])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[2])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[3])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[4])
print("jointDriverTemperature:", robot.robot_state_pkg.jointDriverTemperature[5])
print("year:", robot.robot_state_pkg.year)
print("mouth:", robot.robot_state_pkg.mouth)
print("day:", robot.robot_state_pkg.day)
print("hour:", robot.robot_state_pkg.hour)
print("minute:", robot.robot_state_pkg.minute)
print("second:", robot.robot_state_pkg.second)
print("millisecond:", robot.robot_state_pkg.millisecond)
print("softwareUpgradeState:", robot.robot_state_pkg.softwareUpgradeState)
print("endLuaErrCode:", robot.robot_state_pkg.endLuaErrCode)
print("cl_analog_output[0]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[0])
print("cl_analog_output[1]:", robot.robot_state_pkg.cl_analog_output[1])
print("tl_analog_output:", robot.robot_state_pkg.tl_analog_output)
print("gripperRotNum:", robot.robot_state_pkg.gripperRotNum)
print("gripperRotSpeed:", robot.robot_state_pkg.gripperRotSpeed)
print("gripperRotTorque:", robot.robot_state_pkg.gripperRotTorque)
print("jt_tgt_tor:", robot.robot_state_pkg.jt_tgt_tor)
print("smartToolState:", robot.robot_state_pkg.smartToolState)
print("wideVoltageCtrlBoxTemp:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp)
print("wideVoltageCtrlBoxFanCurrent:", robot.robot_state_pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent)
print("toolCoord0:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[0])
print("toolCoord1:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[1])
print("toolCoord2:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[2])
print("toolCoord3:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[3])
print("toolCoord4:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[4])
print("toolCoord5:", robot.robot_state_pkg.toolCoord[5])
print("wobjCoord0:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[0])
print("wobjCoord1:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[1])
print("wobjCoord2:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[2])
print("wobjCoord3:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[3])
print("wobjCoord4:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[4])
print("wobjCoord5:", robot.robot_state_pkg.wobjCoord[5])
print("extoolCoord0:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[0])
print("extoolCoord1:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[1])
print("extoolCoord2:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[2])
print("extoolCoord3:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[3])
print("extoolCoord4:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[4])
print("extoolCoord5:", robot.robot_state_pkg.extoolCoord[5])
print("exAxisCoord0:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[0])
print("exAxisCoord1:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[1])
print("exAxisCoord2:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[2])
print("exAxisCoord3:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[3])
print("exAxisCoord4:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[4])
print("exAxisCoord5:", robot.robot_state_pkg.exAxisCoord[5])
print("load:", robot.robot_state_pkg.load)
print("loadCog0:", robot.robot_state_pkg.loadCog[0])
print("loadCog1:", robot.robot_state_pkg.loadCog[1])
print("loadCog2:", robot.robot_state_pkg.loadCog[2])
print("lastServoTarget0:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[0])
print("lastServoTarget1:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[1])
print("lastServoTarget2:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[2])
print("lastServoTarget3:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[3])
print("lastServoTarget4:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[4])
print("lastServoTarget5:", robot.robot_state_pkg.lastServoTarget[5])
print("servoJCmdNum:", robot.robot_state_pkg.servoJCmdNum)

2.7. Typ wyliczeniowy listy konfiguracyjnej sprzężenia zwrotnego stanu robota

class RobotState(enum.Enum):
    """Wyliczenie typów stanów CNDE"""
    FrameHead = 0
    FrameCnt = 1
    DataLen = 2
    ProgramState = 3
    RobotState = 4
    MainCode = 5
    SubCode = 6
    RobotMode = 7
    JointCurPos = 8
    ToolCurPos = 9
    FlangeCurPos = 10
    ActualJointVel = 11
    ActualJointAcc = 12
    TargetTCPCmpSpeed = 13
    TargetTCPSpeed = 14
    ActualTCPCmpSpeed = 15
    ActualTCPSpeed = 16
    ActualJointTorque = 17
    Tool = 18
    User = 19
    ClDgtOutputH = 20
    ClDgtOutputL = 21
    TlDgtOutputL = 22
    ClDgtInputH = 23
    ClDgtInputL = 24
    TlDgtInputL = 25
    ClAnalogInput = 26
    TlAnglogInput = 27
    FtSensorRawData = 28
    FtSensorData = 29
    FtSensorActive = 30
    EmergencyStop = 31
    MotionDone = 32
    GripperMotiondone = 33
    McQueueLen = 34
    CollisionState = 35
    TrajectoryPnum = 36
    SafetyStop0State = 37
    SafetyStop1State = 38
    GripperFaultId = 39
    GripperFault = 40
    GripperActive = 41
    GripperPosition = 42
    GripperSpeed = 43
    GripperCurrent = 44
    GripperTemp = 45
    GripperVoltage = 46
    AuxState = 47
    ExtAxisStatus = 48
    ExtDIState = 49
    ExtDOState = 50
    ExtAIState = 51
    ExtAOState = 52
    RbtEnableState = 53
    JointDriverTorque = 54
    JointDriverTemperature = 55
    RobotTime = 56
    SoftwareUpgradeState = 57
    EndLuaErrCode = 58
    ClAnalogOutput = 59
    TlAnalogOutput = 60
    GripperRotNum = 61
    GripperRotSpeed = 62
    GripperRotTorque = 63
    WeldingBreakOffState = 64
    TargetJointTorque = 65
    SmartToolState = 66
    WideVoltageCtrlBoxTemp = 67
    WideVoltageCtrlBoxFanCurrent = 68
    ToolCoord = 69
    WobjCoord = 70
    ExtoolCoord = 71
    ExAxisCoord = 72
    Load = 73
    LoadCog = 74
    LastServoTarget = 75
    ServoJCmdNum = 76
    TargetJointPos = 77
    TargetJointVel = 78
    TargetJointAcc = 79
    TargetJointCurrent = 80
    ActualJointCurrent = 81
    ActualTCPForce = 82
    TargetTCPPos = 83
    CollisionLevel = 84
    SpeedScaleManual = 85
    SpeedScaleAuto = 86
    LuaLineNum = 87
    AbnomalStop = 88
    CurrentLuaFileName = 89
    ProgramTotalLine = 90
    SafetyBoxSingal = 91
    WeldVoltage = 92
    WeldCurrent = 93
    WeldTrackVel = 94
    TpdException = 95
    AlarmRebootRobot = 96
    ModbusMasterConnect = 97
    ModbusSlaveConnect = 98
    BtnBoxStopSignal = 99
    DragAlarm = 100
    SafetyDoorAlarm = 101
    SafetyPlaneAlarm = 102
    MotonAlarm = 103
    InterfaceAlarm = 104
    UdpCmdState = 105
    WeldReadyState = 106
    AlarmCheckEmergStopBtn = 107
    TsTmCmdComError = 108
    TsTmStateComError = 109
    CtrlBoxError = 110
    SafetyDataState = 111
    ForceSensorErrState = 112
    CtrlOpenLuaErrCode = 113
    StrangePosFlag = 114
    Alarm = 115
    DriverAlarm = 116
    AliveSlaveNumError = 117
    SlaveComError = 118
    CmdPointError = 119
    IOError = 120
    GripperError = 121
    FileError = 122
    ParaError = 123
    ExaxisOutLimitError = 124
    DriverComError = 125
    DriverError = 126
    OutSoftLimitError = 127
    AxleGenComData = 128
    SocketConnTimeout = 129
    SocketReadTimeout = 130
    TsWebStateComErr = 131
    ExaxisCoordID = 132
    CheckSum = 133