C++
Niniejszy dokument stanowi dokumentację interfejsu API do wtórnego rozwoju w wersji C++.
Ważne
Opis jednostek parametrów robota: jednostka pozycji robota to milimetr (mm), jednostka orientacji to stopień (°).
Ważne
We wszystkich przykładach kodu, chyba określono inaczej, zakłada się, że robot jest normalnie włączony i załączony.
Wszystkie przykłady kodu w tym dokumencie zakładają, że w przestrzeni roboczej robota nie ma żadnych interferencji.
Podczas rzeczywistych testów należy używać danych z robota na miejscu.
Informacja
Obecny dokument dotyczy wersji SDK-v2.0.0 i jest wstecznie zgodny z wersjami v1.x.
- 1. Informacje o aktualizacji wersji
- 2. Opis struktur danych
- 2.1. Typ wartości zwracanej przez wywołanie interfejsu
- 2.2. Typ danych pozycji stawów
- 2.3. Typ danych pozycji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.4. Typ danych orientacji w kątach Eulera
- 2.5. Typ danych pozycji i orientacji w przestrzeni kartezjańskiej
- 2.6. Typ danych pozycji osi rozszerzonej
- 2.7. Typ danych czujnika siły i momentu obrotowego
- 2.8. Typ danych parametrów spirali
- 2.9. Pakiet informacji zwrotnej o stanie kontrolera
- 2.10. Typ wyliczeniowy konfiguracji informacji zwrotnej o stanie robota
- 3. Podstawy robota
- 3.1. Instancja robota
- 3.2. Nawiązanie komunikacji z kontrolerem
- 3.3. Zerwanie komunikacji z kontrolerem
- 3.4. Sprawdzenie numeru wersji SDK
- 3.5. Pobranie adresu IP kontrolera
- 3.6. Sterowanie wejściem lub wyjściem robota z trybu przeciągania nauczania
- 3.7. Sprawdzenie, czy robot jest w trybie przeciągania
- 3.8. Sterowanie załączeniem lub odłączeniem robota
- 3.9. Sterowanie przełączaniem trybu ręczny/automatyczny robota
- 3.10. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.11. Ustawienie parametrów ponownego łączenia komunikacji z robotem
- 3.12. Zamknięcie systemu operacyjnego robota
- 3.13. Inicjalizacja parametrów logowania
- 3.14. Ustawienie poziomu filtrowania logów
- 3.15. Przykład kodu podstawowego sterowania robotem
- 3.16. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania robota
- 3.17. Pobranie wersji sprzętowej robota
- 3.18. Pobranie wersji oprogramowania sprzętowego robota
- 3.19. Przykład kodu pobierania wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota
- 4. Ruch robota
- 4.1. Ruch jałowy (JOG)
- 4.2. Zatrzymanie ruchu jałowego z opóźnieniem
- 4.3. Natychmiastowe zatrzymanie ruchu jałowego
- 4.4. Przykład kodu sterowania ruchem jałowym robota
- 4.5. Ruch w przestrzeni stawów
- 4.6. Ruch w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 4.7. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.8. Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.9. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.10. Ruch łukowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.11. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.12. Ruch pełnego okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.13. Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.14. Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota
- 4.15. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.16. Ruch spiralny w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.17. Przykład kodu ruchu spiralnego
- 4.18. Rozpoczęcie ruchu serwo
- 4.19. Zakończenie ruchu serwo
- 4.20. Ruch w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.21. Przykład programu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów
- 4.22. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni stawów robota opartego na komunikacji UDP
- 4.23. Rozpoczęcie sterowania momentem stawów
- 4.24. Sterowanie momentem stawów
- 4.25. Zakończenie sterowania momentem stawów
- 4.26. Przykład kodu sterowania momentem stawów
- 4.27. Przykład kodu sterowania momentem stawów z ochroną przed przekroczeniem prędkości
- 4.28. Przykład kodu sterowania momentem stawów robota opartego na komunikacji UDP
- 4.29. Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.30. Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej
- 4.31. Rozpoczęcie ruchu funkcją sklejaną (Spline)
- 4.32. Ruch funkcją sklejaną w przestrzeni stawów (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 4.33. Ruch funkcją sklejaną PTP
- 4.34. Zakończenie ruchu funkcją sklejaną
- 4.35. Przykład kodu ruchu funkcją sklejaną
- 4.36. Rozpoczęcie nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.37. Punkt nowej funkcji sklejanej
- 4.38. Punkt nowej funkcji sklejanej (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 4.39. Zakończenie nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.40. Przykład kodu nowego ruchu funkcją sklejaną
- 4.41. Zatrzymanie ruchu
- 4.42. Wstrzymanie ruchu
- 4.43. Wznowienie ruchu
- 4.44. Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu
- 4.45. Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów
- 4.46. Zakończenie globalnego przesunięcia punktów
- 4.47. Przykład kodu przesunięcia punktów
- 4.48. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
- 4.49. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO szafy sterowniczej
- 4.50. Rozpoczęcie pomiaru przelotowego AO końcówki
- 4.51. Zatrzymanie pomiaru przelotowego AO końcówki
- 4.52. Przykład kodu pomiaru przelotowego AO
- 4.53. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.54. Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP
- 4.55. Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.56. Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC
- 4.57. Przykład kodu filtracji FIR
- 4.58. Włączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.59. Wyłączenie wygładzania przyspieszenia
- 4.60. Przykład kodu wygładzania przyspieszenia
- 4.61. Włączenie określonej prędkości postawy
- 4.62. Wyłączenie określonej prędkości postawy
- 4.63. Przykład kodu określonej prędkości postawy robota
- 4.64. Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
- 4.65. Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozą i orientacją
- 4.66. Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozą i orientacją robota
- 4.67. Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu
- 4.68. Przejazd do punktu początkowego linii przecięcia rur
- 4.69. Ruch po linii przecięcia rur
- 4.70. Przykład kodu ruchu po linii przecięcia rur robota
- 4.71. Ruch w miejscu (bez przemieszczania)
- 4.72. Przykład kodu ruchu w miejscu
- 4.73. Rozpoczęcie wahadła punktowego
- 4.74. Zakończenie wahadła punktowego
- 4.75. Przykład kodu SDK dla wahadła punktowego
- 4.76. Przykład kodu wahadła punktowego (z czujnikiem laserowym i osią rozszerzoną)
- 4.77. Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
- 4.78. Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni stawów
- 4.79. Rozpoczęcie sterowania MIT stawów
- 4.80. Zakończenie sterowania MIT stawów
- 4.81. Sterowanie MIT stawów
- 4.82. Przykład kodu sterowania MIT stawów robota
- 5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota
- 5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia
- 5.3. Ustawianie wyjścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia
- 5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
- 5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego szafy sterowniczej
- 5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia
- 5.8. Pobieranie wejścia analogowego szafy sterowniczej
- 5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia
- 5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu na końcówce robota
- 5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO na końcówce robota
- 5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO sterownika robota
- 5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota
- 5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe szafy sterowniczej
- 5.15. Oczekiwanie na wiele wejść cyfrowych szafy sterowniczej
- 5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
- 5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe szafy sterowniczej
- 5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
- 5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe szafy sterowniczej
- 5.20. Ustawianie resetowania wyjścia DO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.21. Ustawianie resetowania wyjścia AO szafy sterowniczej po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.22. Ustawianie resetowania wyjścia DO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.23. Ustawianie resetowania wyjścia AO narzędzia końcowego po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.24. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego DO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.25. Ustawianie resetowania wyjścia rozszerzonego AO po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.26. Ustawianie resetowania wyjścia SmartTool po zatrzymaniu/wstrzymaniu
- 5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
- 5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CI szafy sterowniczej
- 5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów CO szafy sterowniczej
- 5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnych portów End-CI końcówki
- 5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI szafy sterowniczej
- 5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CO szafy sterowniczej
- 5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnych CI końcówki
- 5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DI szafy sterowniczej
- 5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowych DO szafy sterowniczej
- 5.44. Przykład kodu konfiguracji IO robota
- 6. Ustawienia ogólne robota
- 6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
- 6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
- 6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia
- 6.5. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
- 6.6. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
- 6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
- 6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda sześciopunktowa
- 6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
- 6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
- 6.15. Ustawienie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzypunktowa
- 6.16. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.17. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
- 6.18. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
- 6.19. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
- 6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
- 6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
- 6.22. Ustawienie prędkości globalnej
- 6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
- 6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
- 6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
- 6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
- 6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
- 6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
- 6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
- 6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
- 6.31. Pobranie kąta instalacji robota
- 6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
- 6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
- 6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
- 6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
- 6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
- 6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
- 6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
- 6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
- 6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
- 6.41. Pobranie kodu błędu robota
- 6.42. Wyczyść błędy
- 6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
- 6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
- 6.47. Obliczenie wyniku kalibracji ogniska
- 6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
- 6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
- 6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
- 6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska robota
- 6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
- 6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
- 6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
- 6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
- 6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
- 6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
- 6.64. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota
- 6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
- 6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
- 6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
- 6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
- 6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
- 6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
- 7. Ustawienia bezpieczeństwa robota
- 7.1. Ustawianie poziomu kolizji
- 7.2. Ustawianie strategii po kolizji
- 7.3. Rozpoczęcie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.4. Zakończenie funkcji niestandardowego progu wykrywania kolizji
- 7.5. Przykład kodu ustawiania poziomu kolizji robota
- 7.6. Ustawianie dodatniego ogranicznika
- 7.7. Ustawianie ujemnego ogranicznika
- 7.8. Pobieranie kątów miękkiego ograniczenia stawów
- 7.9. Przykład kodu ustawiania ograniczników robota
- 7.10. Ustawianie metody wykrywania kolizji robota
- 7.11. Włączanie/wyłączanie wykrywania kolizji w stanie statycznym
- 7.12. Przykład kodu ustawiania metody wykrywania kolizji robota
- 7.13. Detekcja mocy momentu stawów
- 7.14. Przykład kodu detekcji mocy momentu stawów
- 7.15. Ustawianie parametrów prędkości bezpiecznej
- 7.16. Przykład kodu SDK ustawiania parametrów prędkości bezpiecznej
- 8. Zapytanie o stan robota
- 8.1. Pobieranie bieżącej pozycji stawów (kąt)
- 8.2. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.3. Pobieranie przyspieszenia sprzężenia zwrotnego stawów
- 8.4. Pobieranie prędkości wypadkowej zadanej TCP
- 8.5. Pobieranie prędkości wypadkowej sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.6. Pobieranie prędkości zadanej TCP
- 8.7. Pobieranie prędkości sprzężenia zwrotnego TCP
- 8.8. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji narzędzia
- 8.9. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.10. Pobieranie numeru bieżącego układu współrzędnych obiektu
- 8.11. Pobieranie bieżącej pozy i orientacji kołnierza końcowego
- 8.12. Pobieranie bieżącego momentu stawów
- 8.13. Pobieranie czasu systemowego
- 8.14. Sprawdzanie, czy ruch robota został zakończony
- 8.15. Sprawdzanie długości bufora kolejki ruchu robota
- 8.16. Pobieranie stanu awaryjnego zatrzymania robota
- 8.17. Pobieranie stanu komunikacji SDK z robotem
- 8.18. Pobieranie sygnału bezpiecznego zatrzymania
- 8.19. Pobieranie temperatury sterownika stawów robota (℃)
- 8.20. Pobieranie momentu sterownika stawów robota (Nm)
- 8.21. Pobieranie struktury stanu robota w czasie rzeczywistym
- 8.22. Przykład kodu zapytania o stan robota
- 8.23. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki
- 8.24. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki (z pozycją odniesienia)
- 8.25. Rozwiązanie odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej w przestrzeni kartezjańskiej
- 8.26. Przykład kodu rozwiązania odwrotnej kinematyki z pozycją osi rozszerzonej
- 8.27. Sprawdzanie, czy odwrotna kinematyka ma rozwiązanie
- 8.28. Rozwiązanie prostej kinematyki
- 8.29. Przykład kodu obliczeń prostej i odwrotnej kinematyki robota
- 8.30. Zapytanie o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
- 8.31. Pobieranie wartości kompensacji parametrów DH robota
- 8.32. Pobieranie numeru seryjnego szafy sterowniczej
- 8.33. Przykład kodu zapytania o dane punktu nauczania w zarządzaniu nauczaniem robota
- 8.34. Pobieranie układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.35. Pobieranie układu współrzędnych obiektu według numeru
- 8.36. Pobieranie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia według numeru
- 8.37. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej według numeru
- 8.38. Pobieranie masy i środka ciężkości obciążenia według numeru
- 8.39. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
- 8.40. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych obiektu
- 8.41. Pobieranie bieżącego zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
- 8.42. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 8.43. Przykład kodu pobierania układów współrzędnych i obciążenia robota
- 9. Odtwarzanie trajektorii robota
- 9.1. Ustawianie parametrów rejestracji trajektorii TPD
- 9.2. Rozpoczęcie rejestracji trajektorii TPD
- 9.3. Zatrzymanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.4. Usuwanie rejestracji trajektorii TPD
- 9.5. Wstępne ładowanie trajektorii TPD
- 9.6. Odtwarzanie trajektorii TPD
- 9.7. Pobieranie początkowej pozy i orientacji TPD
- 9.8. Ruch do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD
- 9.9. Przykład kodu rejestracji trajektorii TPD robota
- 9.10. Wstępne przetwarzanie trajektorii
- 9.11. Odtwarzanie trajektorii
- 9.12. Pobieranie początkowej pozy i orientacji trajektorii
- 9.13. Pobieranie numeru punktu trajektorii
- 9.14. Ustawianie prędkości podczas wykonywania trajektorii
- 9.15. Przykład kodu ustawiania prędkości podczas wykonywania trajektorii robota
- 9.16. Ustawianie siły i momentu podczas wykonywania trajektorii
- 9.17. Ustawianie siły wzdłuż osi X podczas wykonywania trajektorii
- 9.18. Ustawianie siły wzdłuż osi Y podczas wykonywania trajektorii
- 9.19. Ustawianie siły wzdłuż osi Z podczas wykonywania trajektorii
- 9.20. Ustawianie momentu wokół osi X podczas wykonywania trajektorii
- 9.21. Ustawianie momentu wokół osi Y podczas wykonywania trajektorii
- 9.22. Ustawianie momentu wokół osi Z podczas wykonywania trajektorii
- 9.23. Przesyłanie pliku trajektorii J
- 9.24. Usuwanie pliku trajektorii J
- 9.25. Przykład kodu odtwarzania pliku trajektorii J robota
- 9.26. Wstępne przetwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 9.27. Odtwarzanie trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 9.28. Przykład kodu odtwarzania trajektorii (planowanie trajektorii z wyprzedzeniem)
- 10. Użycie programu WebAPP robota
- 10.1. Ustawianie automatycznego ładowania domyślnego programu roboczego przy uruchomieniu
- 10.2. Ładowanie określonego programu roboczego
- 10.3. Pobieranie nazwy załadowanego programu roboczego
- 10.4. Pobieranie numeru linii wykonywanego programu roboczego robota
- 10.5. Uruchamianie aktualnie załadowanego programu roboczego
- 10.6. Wstrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
- 10.7. Wznawianie aktualnie wstrzymanego programu roboczego
- 10.8. Zatrzymywanie aktualnie uruchomionego programu roboczego
- 10.9. Pobieranie stanu wykonania programu roboczego robota
- 10.10. Przykład kodu operacji na programie LUA robota
- 10.11. Pobieranie pliku Lua
- 10.12. Usuwanie pliku Lua
- 10.13. Pobieranie listy wszystkich bieżących nazw plików Lua
- 10.14. Przesyłanie pliku Lua
- 10.15. Przykład kodu przesyłania i pobierania pliku LUA robota
- 11. Urządzenia peryferyjne robota
- 11.1. Konfiguracja chwytaka
- 11.2. Pobieranie konfiguracji chwytaka
- 11.3. Aktywacja chwytaka
- 11.4. Sterowanie chwytakiem
- 11.5. Pobieranie stanu ruchu chwytaka
- 11.6. Pobieranie stanu aktywacji chwytaka
- 11.7. Pobieranie pozycji chwytaka
- 11.8. Pobieranie prędkości chwytaka
- 11.9. Pobieranie prądu chwytaka
- 11.10. Pobieranie napięcia chwytaka
- 11.11. Pobieranie temperatury chwytaka
- 11.12. Obliczanie punktu przedchwytania - wizja
- 11.13. Obliczanie punktu wycofania - wizja
- 11.14. Przykład kodu operacji chwytakiem robota
- 11.15. Pobieranie liczby obrotów chwytaka obrotowego
- 11.16. Pobieranie prędkości obrotowej chwytaka obrotowego
- 11.17. Pobieranie momentu obrotowego chwytaka obrotowego
- 11.18. Przykład kodu pobierania stanu chwytaka obrotowego
- 11.19. Uruchamianie, zatrzymywanie przenośnika
- 11.20. Rejestracja punktu detekcji IO
- 11.21. Rejestracja punktu A
- 11.22. Rejestracja punktu odniesienia
- 11.23. Rejestracja punktu B
- 11.24. Detekcja IO przedmiotu na przenośniku
- 11.25. Pobieranie bieżącej pozycji przedmiotu
- 11.26. Rozpoczęcie śledzenia przenośnika
- 11.27. Zatrzymanie śledzenia przenośnika
- 11.28. Konfiguracja parametrów przenośnika
- 11.29. Kompensacja punktu chwytania przenośnika
- 11.30. Ruch liniowy przenośnika
- 11.31. Detekcja wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.32. Wyzwolenie detekcji wejścia komunikacyjnego przenośnika
- 11.33. Przykładowy program operacji przenośnikiem robota
- 11.34. Konfiguracja czujnika końcówki
- 11.35. Pobieranie konfiguracji czujnika końcówki
- 11.36. Aktywacja czujnika końcówki
- 11.37. Zapis do rejestru czujnika końcówki
- 11.38. Przykład kodu czujnika końcówki
- 11.39. Pobieranie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.40. Ustawianie protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.41. Przykładowy program ustawiania protokołu urządzeń peryferyjnych robota
- 11.42. Pobieranie parametrów komunikacji końcówki
- 11.43. Ustawianie parametrów komunikacji końcówki
- 11.44. Ustawianie typu transferu plików na końcówce
- 11.45. Ustawianie włączenia wykonania LUA na końcówce
- 11.46. Przywracanie po błędzie pliku LUA na końcówce
- 11.47. Pobieranie stanu włączenia wykonania LUA na końcówce
- 11.48. Ustawianie typu włączanego urządzenia końcowego LUA na końcówce
- 11.49. Pobieranie typu włączanego urządzenia końcowego LUA na końcówce
- 11.50. Pobieranie aktualnie skonfigurowanego urządzenia końcowego
- 11.51. Ustawianie włączenia funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.52. Pobieranie włączenia funkcji sterowania ruchem chwytaka
- 11.53. Zapis pliku stacji podrzędnej Ethercat robota
- 11.54. Przesyłanie pliku otwartego protokołu Lua końcówki
- 11.55. Wejście stacji podrzędnej Ethercat robota w tryb boot
- 11.56. Przykład kodu operacji na pliku LUA końcówki robota
- 11.57. Pobieranie stanu przycisków SmartTool
- 11.58. Przykład kodu dla przycisków SmartTool
- 11.59. Sterowanie macierzą przyssawek
- 11.60. Pobieranie stanu macierzy przyssawek
- 11.61. Oczekiwanie na stan przyssawki
- 11.62. Przykład kodu instrukcji sterowania macierzą przyssawek
- 11.63. Przesyłanie pliku LUA otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych
- 11.64. Pobieranie parametrów płyty stacji podrzędnej
- 11.65. Zapis DO stacji podrzędnej
- 11.66. Zapis AO stacji podrzędnej
- 11.67. Odczyt DI stacji podrzędnej
- 11.68. Odczyt AI stacji podrzędnej
- 11.69. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 11.70. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 11.71. Przykład kodu instrukcji interfejsu w trybie stacji podrzędnej
- 11.72. Włączanie/wyłączanie urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.73. Rozpoczynanie/zatrzymywanie śledzenia laserowego
- 11.74. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - stały kierunek
- 11.75. Rozpoczynanie lokalizacji laserowej - kierunek dowolnego punktu
- 11.76. Zakończenie lokalizacji laserowej
- 11.77. Konfiguracja parametrów sieciowych lasera
- 11.78. Konfiguracja okresu próbkowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.79. Ładowanie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.80. Zwalnianie sterownika urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.81. Rejestracja trajektorii spoiny laserowej
- 11.82. Odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
- 11.83. Odtwarzanie śledzenia laserowego
- 11.84. Rejestracja i odtwarzanie trajektorii spoiny laserowej
- 11.85. Ruch do punktu początkowego zarejestrowanej spoiny
- 11.86. Ruch do punktu końcowego zarejestrowanej spoiny
- 11.87. Ruch do punktu lokalizacji czujnika laserowego
- 11.88. Pobieranie współrzędnych punktu lokalizacji czujnika laserowego
- 11.89. Przykład kodu konfiguracji parametrów i debugowania urządzenia peryferyjnego lasera
- 11.90. Przykład kodu skanowania trajektorii laserowej i odtwarzania trajektorii
- 11.91. Przykład kodu lokalizacji laserowej i śledzenia w czasie rzeczywistym
- 11.92. Przykład kodu synchronizacji śledzenia laserowego z osią rozszerzoną i robotem
- 11.93. Włączanie/wyłączanie funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.94. Wysyłanie i odbieranie danych nieokresowych w funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.95. Przykład kodu komunikacji danych nieokresowych dla głowicy terapeutycznej Beiyikang opartej na funkcji transmisji przez końcówkę
- 11.96. Pobieranie pliku Lua otwartego protokołu
- 11.97. Usuwanie pliku Lua otwartego protokołu
- 11.98. Usuwanie wszystkich plików Lua otwartego protokołu
- 11.99. Przykład kodu przesyłania, pobierania i usuwania otwartego protokołu urządzeń peryferyjnych sterownika
- 12. Sterowanie siłą robota
- 12.1. Konfiguracja czujnika siły
- 12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
- 12.3. Aktywacja czujnika siły
- 12.4. Zerowanie czujnika siły
- 12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
- 12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
- 12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
- 12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
- 12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
- 12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
- 12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
- 12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
- 12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
- 12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
- 12.19. Ochrona przed kolizją
- 12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
- 12.21. Sterowanie stałą siłą
- 12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
- 12.23. Eksploracja po spirali
- 12.24. Wstawianie obrotowe
- 12.25. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły
- 12.26. Wstawianie liniowe
- 12.27. Przykład kodu dla instrukcji eksploracji po spirali, wstawiania liniowego itp.
- 12.28. Lokalizacja powierzchni
- 12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
- 12.30. Zakończenie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
- 12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
- 12.32. Włączenie sterowania podatnego
- 12.33. Wyłączenie sterowania podatnego
- 12.34. Przykład kodu sterowania podatnego
- 12.35. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
- 12.36. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
- 12.37. Program główny identyfikacji obciążenia
- 12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
- 12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
- 12.40. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
- 12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
- 12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
- 12.43. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
- 12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
- 12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
- 12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
- 12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
- 13. Oś rozszerzona
- 13.1. Ustawianie parametrów osi rozszerzonej 485
- 13.2. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych osi rozszerzonej 485
- 13.3. Włączanie/wyłączanie zasilania osi rozszerzonej 485
- 13.4. Ustawianie trybu sterowania osi rozszerzonej 485
- 13.5. Ustawianie pozycji docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb pozycyjny)
- 13.6. Ustawianie momentu obrotowego docelowego osi rozszerzonej 485 (tryb momentowy) - Tymczasowo niedostępne
- 13.7. Ustawianie powrotu do zera osi rozszerzonej 485
- 13.8. Czyszczenie informacji o błędzie osi rozszerzonej 485
- 13.9. Pobieranie stanu serwonapędu osi rozszerzonej 485
- 13.10. Ustawianie prędkości docelowej osi rozszerzonej 485 (tryb prędkościowy)
- 13.11. Ustawianie numeru osi danych osi rozszerzonej 485 w sprzężeniu zwrotnym stanu
- 13.12. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.13. Ustawianie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.14. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia ruchu osi rozszerzonej 485
- 13.15. Pobieranie przyspieszenia i opóźnienia awaryjnego zatrzymania osi rozszerzonej 485
- 13.16. Przykład kodu sterowania osią rozszerzoną
- 13.17. Konfiguracja parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.18. Pobieranie konfiguracji parametrów komunikacji UDP dla osi rozszerzonej
- 13.19. Ładowanie komunikacji UDP
- 13.20. Zwolnienie komunikacji UDP
- 13.21. Przywracanie połączenia po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.22. Zamykanie komunikacji po przerwaniu komunikacji UDP osi rozszerzonej
- 13.23. Konfiguracja parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.24. Pobieranie parametrów osi rozszerzonej UDP
- 13.25. Ustawianie pozycji montażowej osi rozszerzonej
- 13.26. Ustawianie konfiguracji parametrów DH systemu osi rozszerzonej
- 13.27. Włączanie zasilania osi rozszerzonej UDP
- 13.28. Powrót do zera osi rozszerzonej UDP
- 13.29. Rozpoczęcie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.30. Zatrzymanie ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.31. Przykład kodu konfiguracji i ruchu jałowego osi rozszerzonej UDP
- 13.32. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.33. Obliczanie układu współrzędnych osi rozszerzonej - metoda czterech punktów
- 13.34. Ustawianie punktu odniesienia układu współrzędnych pozycjonera
- 13.35. Obliczanie układu współrzędnych pozycjonera - metoda czterech punktów
- 13.36. Ustawianie pozy i orientacji punktu odniesienia kalibracji w układzie współrzędnych końcówki pozycjonera
- 13.37. Stosowanie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.38. Pobieranie układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.39. Przykład kodu kalibracji układu współrzędnych osi rozszerzonej
- 13.40. Ruch osi rozszerzonej UDP
- 13.41. Przykład kodu ruchu osi rozszerzonej UDP
- 13.42. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota
- 13.43. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem stawowym robota (automatyczne obliczanie prostej kinematyki)
- 13.44. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem stawowym robota
- 13.45. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota
- 13.46. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem liniowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.47. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem liniowym robota
- 13.48. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota
- 13.49. Ruch synchroniczny osi rozszerzonej UDP z ruchem łukowym robota (automatyczne obliczanie odwrotnej kinematyki)
- 13.50. Przykład kodu ruchu synchronicznego z ruchem łukowym robota
- 13.51. Ustawianie rozszerzonego wyjścia cyfrowego (DO)
- 13.52. Ustawianie rozszerzonego wyjścia analogowego (AO)
- 13.53. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego DI
- 13.54. Ustawianie czasu filtracji wejścia rozszerzonego AI
- 13.55. Oczekiwanie na wejście rozszerzone DI
- 13.56. Oczekiwanie na wejście rozszerzone AI
- 13.57. Pobieranie wartości rozszerzonego DI
- 13.58. Pobieranie wartości rozszerzonego AI
- 13.59. Przykład kodu rozszerzonego IO
- 13.60. Włączanie zasilania mobilnego urządzenia
- 13.61. Powrót do zera mobilnego urządzenia
- 13.62. Ruch liniowy mobilnego urządzenia
- 13.63. Ruch łukowy mobilnego urządzenia
- 13.64. Zatrzymanie ruchu mobilnego urządzenia
- 13.65. Przykład kodu mobilnego urządzenia
- 13.66. Ustawianie czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzonej UDP
- 14. Spawanie robotem
- 14.1. Ustawianie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.2. Pobieranie parametrów krzywej procesu spawania
- 14.3. Ustawianie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
- 14.4. Ustawianie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
- 14.5. Pobieranie zależności prądu spawania od wyjścia analogowego
- 14.6. Pobieranie zależności napięcia spawania od wyjścia analogowego
- 14.7. Ustawianie prądu spawania
- 14.8. Ustawianie napięcia spawania
- 14.9. Ustawianie parametrów wahadła
- 14.10. Przykład kodu ustawiania parametrów spawania
- 14.11. Natychmiastowe ustawianie parametrów wahadła
- 14.12. Ustawianie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
- 14.13. Pobieranie parametrów wykrywania nieoczekiwanego przerwania łuku spawania robota
- 14.14. Ustawianie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
- 14.15. Pobieranie parametrów wznowienia po przerwaniu spawania robota
- 14.16. Ustawianie rozszerzonego portu DO trybu sterowania spawarką
- 14.17. Ustawianie trybu sterowania spawarką
- 14.18. Rozpoczęcie spawania
- 14.19. Zakończenie spawania
- 14.20. Rozpoczęcie wahadła
- 14.21. Zakończenie wahadła
- 14.22. Podawanie drutu w przód
- 14.23. Podawanie drutu w tył
- 14.24. Podawanie gazu
- 14.25. Ustawianie wznowienia spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.26. Ustawianie wyjścia z spawania po przerwaniu spawania robota
- 14.27. Przykład kodu sterowania spawaniem robota
- 14.28. Rozpoczęcie spawania odcinkowego
- 14.29. Przykład kodu spawania odcinkowego robota
- 14.30. Rozpoczęcie symulacji wahadła
- 14.31. Zakończenie symulacji wahadła
- 14.32. Rozpoczęcie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
- 14.33. Zakończenie ostrzegania o wykryciu trajektorii (bez ruchu)
- 14.34. Rozpoczęcie gradientu wahadła
- 14.35. Przykład kodu spawania z gradientem wahadła robota
- 14.36. Zakończenie gradientu wahadła
- 14.37. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału detekcji gazu spawarki
- 14.38. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału rozpoczęcia łuku spawarki
- 14.39. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w tył spawarki
- 14.40. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału podawania drutu w przód spawarki
- 14.41. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału sukcesu rozpoczęcia łuku spawarki
- 14.42. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału gotowości spawarki
- 14.43. Rozszerzone IO - konfiguracja sygnału wznowienia po przerwaniu spawania
- 14.44. Przykład kodu ustawiania sygnałów spawania rozszerzonego IO
- 14.45. Sterowanie śledzeniem łuku spawalniczego
- 14.46. Ustawianie portu wejściowego sygnału śledzenia łuku spawalniczego
- 14.47. Rozpoczęcie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
- 14.48. Zakończenie śledzenia łuku spawalniczego + kompensacji wielowarstwowej i wielościeżkowej
- 14.49. Zmiana współrzędnych przesunięcia - spawanie wielowarstwowe i wielościeżkowe
- 14.50. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego dla spawania wielowarstwowego i wielościeżkowego
- 14.51. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.52. Wybór kanału AI dla sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.53. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego prądu spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.54. Parametry konwersji sprzężenia zwrotnego napięcia spawarki w śledzeniu łuku spawalniczego
- 14.55. Przykład kodu śledzenia łuku spawalniczego
- 14.56. Ustawianie rozszerzonego portu IO dla lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.57. Przykładowy program
- 14.58. Rozpoczęcie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.59. Zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.60. Obliczanie przesunięcia lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.61. Oczekiwanie na zakończenie lokalizacji drutu spawalniczego
- 14.62. Zapis punktu kontaktu lokalizacji drutu spawalniczego do bazy danych
- 14.63. Przykład kodu lokalizacji drutu spawalniczego robota
- 14.64. Rozpoczęcie gradientu napięcia spawania
- 14.65. Zakończenie gradientu napięcia spawania
- 14.66. Rozpoczęcie gradientu prądu spawania
- 14.67. Zakończenie gradientu prądu spawania
- 14.68. Przykład kodu gradientu prądu i napięcia spawania robota
- 14.69. Ustawianie niestandardowych parametrów wahadła
- 14.70. Pobieranie niestandardowych parametrów wahadła
- 14.71. Przykład kodu niestandardowych parametrów wahadła
- 14.72. Konfiguracja parametrów spawarki laserowej
- 14.73. Ustawianie rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego
- 14.74. Włączanie/wyłączanie spawarki laserowej
- 14.75. Resetowanie usterki spawarki laserowej
- 14.76. Pobieranie stanu pracy spawarki laserowej
- 14.77. Pobieranie stanu usterki spawarki laserowej
- 14.78. Pobieranie parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.79. Pobieranie aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej
- 14.80. Konfiguracja rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej przez IO
- 14.81. Konfiguracja rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej przez IO
- 14.82. Konfiguracja rozszerzonego portu DO resetowania usterki spawarki laserowej przez IO
- 14.83. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu emisji) spawarki laserowej przez IO
- 14.84. Konfiguracja rozszerzonego portu DI stanu usterki spawarki laserowej przez IO
- 14.85. Przykład kodu spawania laserowego
- 15. CNDE
- 15.1. Konfiguracja informacji zwrotnej o stanie CNDE robota
- 15.2. Dodanie stanu robota do konfiguracji stanu CNDE
- 15.3. Usunięcie stanu robota z konfiguracji stanu CNDE
- 15.4. Ustawienie okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 15.5. Pobranie bieżącego zestawu wszystkich stanów i okresu informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 15.6. Przykład kodu użycia informacji zwrotnej o stanie CNDE
- 16. Inne interfejsy
- 16.1. Pobieranie klucza publicznego SSH
- 16.2. Wysyłanie polecenia SCP
- 16.3. Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce
- 16.4. Przykład kodu instrukcji SSH i MD5 robota
- 16.5. Ustawianie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
- 16.6. Pobieranie okresu sprzężenia zwrotnego portu 20004 robota
- 16.7. Przykład kodu konfiguracji okresu sprzężenia zwrotnego stanu portu 20004 robota
- 16.8. Aktualizacja oprogramowania robota
- 16.9. Pobieranie stanu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.10. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota
- 16.11. Pobieranie bazy danych tabeli punktów
- 16.12. Przesyłanie bazy danych tabeli punktów
- 16.13. Aktualizacja pliku lua tabeli punktów
- 16.14. Przykład kodu operacji na tabeli punktów robota
- 16.15. Pobieranie dziennika sterownika
- 16.16. Pobieranie wszystkich źródeł danych
- 16.17. Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych
- 16.18. Przykład kodu pobierania danych sterownika
- 16.19. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego stawów
- 16.20. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego szafy sterowniczej
- 16.21. Ustawianie aktualizacji oprogramowania sprzętowego końcówki
- 16.22. Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów stawów
- 16.23. Przykład kodu aktualizacji oprogramowania sprzętowego stacji podrzędnej robota
- 16.24. Aktualizacja systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
- 16.25. Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (szafa sterownicza LA)
- 16.26. Generowanie dziennika MCU robota
- 16.27. Ustawianie zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.28. Pobieranie parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.29. Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po przerwaniu komunikacji portu
- 16.30. Wysyłanie ramki instrukcji UDP
- 16.31. Ustawianie funkcji zwrotnej wyniku wykonania instrukcji wysłanej przez SDK przez UDP
- 16.32. Przykład kodu wysyłania instrukcji UDP
- 16.33. Ustawianie niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
- 16.34. Przykład kodu ustawiania niestandardowego koloru diody LED końcówki robota
- 17. Dodatek