5. Wejścia/Wyjścia (IO) robota

5.1. Ustawianie wyjścia cyfrowego skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetDO(id, status, smooth=0, block=0)

Opis

Ustawianie wyjścia cyfrowego skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~15];

  • status: 0-wył., 1-wł.;

Parametry domyślne

  • smooth: 0-niewygładzane, 1-wygładzane domyślnie 0;

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.2. Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia

Prototyp

SetToolDO (id, status, smooth=0, block=0)

Opis

Ustawianie wyjścia cyfrowego narzędzia

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

  • status: 0-wył., 1-wł.;

Parametry domyślne

  • smooth: 0-niewygładzane, 1-wygładzane;

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący.

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.3. Ustawianie wyjścia analogowego skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetAO(id,value,block=0)

Opis

Ustawianie wyjścia analogowego skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

  • value: Procent wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100%] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V];

Parametry domyślne

  • block: [0]-blokujący, [1]-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.4. Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia

Prototyp

SetToolAO(id,value,block=0)

Opis

Ustawianie wyjścia analogowego narzędzia

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0];

  • value: Procent wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100%] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V];

Parametry domyślne

  • block: [0]-blokujący, [1]-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5status = 1
 6smooth = 0
 7block = 0
 8for i in range(16):
 9    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
10    time.sleep(0.3)
11status = 0
12for i in range(16):
13    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
14    time.sleep(0.3)
15status = 1
16for i in range(2):
17    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
18    time.sleep(1)
19status = 0
20for i in range(2):
21    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
22    time.sleep(1)
23for i in range(100):
24    robot.SetAO(0, i, block)
25    time.sleep(0.03)
26for i in range(100):
27    robot.SetToolAO(0, i, block)
28    time.sleep(0.03)
29robot.CloseRPC()

5.6. Pobieranie wejścia cyfrowego skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetDI(id, block=0)

Opis

Pobieranie wejścia cyfrowego skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~15];

Parametry domyślne

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • di: 0-niski poziom, 1-wysoki poziom

5.7. Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia

Prototyp

GetToolDI(id, block=0)

Opis

Pobieranie wejścia cyfrowego narzędzia

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

Parametry domyślne

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode - di: 0-niski poziom, 1-wysoki poziom

5.8. Pobieranie wejścia analogowego skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetAI(id, block = 0)

Opis

Pobieranie wejścia analogowego skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

Parametry domyślne

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • value: Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]

5.9. Pobieranie wejścia analogowego narzędzia

Prototyp

GetToolAI(id, block = 0)

Opis

Pobieranie wejścia analogowego końcówki

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0];

Parametry domyślne

  • block: 0-blokujący, 1-nieblokujący domyślnie 0

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • value: Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]

5.10. Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota

Prototyp

GetAxlePointRecordBtnState()

Opis

Pobieranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota

Parametry wymagane

Brak

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • buttonstatus: Stan przycisku, 0-wciśnięty, 1-zwolniony

5.11. Pobieranie stanu wyjścia DO końcówki robota

Prototyp

GetToolDO()

Opis

Pobieranie stanu wyjścia DO końcówki robota

Parametry wymagane

Brak

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • do_state: Stan wyjścia DO, do0~do1 odpowiadają bit1~bit2, zaczynając od bit0

5.12. Pobieranie stanu wyjścia DO kontrolera robota

Prototyp

GetDO()

Opis

Pobieranie stanu wyjścia DO kontrolera robota

Parametry wymagane

Brak

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

  • Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

  • do_state_h: Stan wyjścia DO, co0~co7 odpowiadają bit0~bit7 do_state_l Stan wyjścia DO, do0~do7 odpowiadają bit0~bit7

5.13. Przykład kodu pobierania stanów DI i DO robota

 1from fairino import Robot
 2import time
 3# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
 4robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 5block = 0
 6error,di = robot.GetDI(0, block)
 7print(f"di0: {di}")
 8error,tool_di = robot.GetToolDI(1, block)
 9print(f"tool_di1: {tool_di}")
10error,ai = robot.GetAI(0, block)
11print(f"ai0: {ai:.2f}")
12error,tool_ai = robot.GetToolAI(0, block)
13print(f"tool_ai0: {tool_ai:.2f}")
14error,button_state = robot.GetAxlePointRecordBtnState()
15print(f"_button_state is: {button_state}")
16error,tool_do_state = robot.GetToolDO()
17print(f"tool DO state: {tool_do_state}")
18error,[do_state_h, do_state_l] = robot.GetDO()
19print(f"DO state hight  : {do_state_h}")
20print(f"DO state low : {do_state_l}")
21robot.CloseRPC()

5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej

Prototyp

WaitDI(id,status,maxtime,opt)

Opis

Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~15];

  • status: 0-wył., 1-wł.;

  • maxtime: Maksymalny czas oczekiwania, jednostka [ms];

  • opt: Strategia po czasie, 0-zatrzymanie programu i powiadomienie o czasie, 1-ignorowanie powiadomienia o czasie i kontynuacja programu, 2-oczekiwanie w nieskończoność

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej

Prototyp

WaitMultiDI(mode,id,status,maxtime,opt)

Opis

Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • mode: [0]-AND wielu kanałów, [1]-OR wielu kanałów;

  • id: Numer wejścia/wyjścia, bit0~bit7 odpowiadają DI0~DI7, bit8~bit15 odpowiadają CI0~CI7;

  • status: bit0~bit7 odpowiadają stanom DI0~DI7, bit8~bit15 odpowiadają stanom bitów CI0~CI7 [0]-wył., [1]-wł.;

  • maxtime: Maksymalny czas oczekiwania, jednostka [ms];

  • opt: Strategia po czasie, 0-zatrzymanie programu i powiadomienie o czasie, 1-ignorowanie powiadomienia o czasie i kontynuacja programu, 2-oczekiwanie w nieskończoność.

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia

Prototyp

WaitToolDI(id,status,maxtime,opt)

Opis

Oczekiwanie na wejście cyfrowe końcówki

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

  • status: 0-wył., 1-wł.;

  • maxtime: Maksymalny czas oczekiwania, jednostka [ms];

  • opt: Strategia po czasie, 0-zatrzymanie programu i powiadomienie o czasie, 1-ignorowanie powiadomienia o czasie i kontynuacja programu, 2-oczekiwanie w nieskończoność

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki kontrolnej

Prototyp

WaitAI(id,sign,value,maxtime,opt)

Opis

Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0~1];

  • sign: 0-większe niż, 1-mniejsze niż

  • value: Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V];

  • maxtime: Maksymalny czas oczekiwania, jednostka [ms];

  • opt: Strategia po czasie, 0-zatrzymanie programu i powiadomienie o czasie, 1-ignorowanie powiadomienia o czasie i kontynuacja programu, 2-oczekiwanie w nieskończoność

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia

Prototyp

WaitToolAI(id,sign,value,maxtime,opt)

Opis

Oczekiwanie na wejście analogowe końcówki

Parametry wymagane

  • id: Numer wejścia/wyjścia, zakres [0];

  • sign: 0-większe niż, 1-mniejsze niż

  • value: Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V];

  • maxtime: Maksymalny czas oczekiwania, jednostka [ms];

  • opt: Strategia po czasie, 0-zatrzymanie programu i powiadomienie o czasie, 1-ignorowanie powiadomienia o czasie i kontynuacja programu, 2-oczekiwanie w nieskończoność

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.19. Przykład kodu oczekiwania na cyfrowe i analogowe sygnały wejściowe skrzynki kontrolnej

 1from fairino import Robot
 2# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4status = 1
 5smooth = 0
 6block = 0
 7for i in range(16):
 8    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
 9    time.sleep(0.3)
10status = 0
11for i in range(16):
12    robot.SetDO(i, status, smooth, block)
13    time.sleep(0.3)
14status = 1
15for i in range(2):
16    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
17    time.sleep(1)
18status = 0
19for i in range(2):
20    robot.SetToolDO(i, status, smooth, block)
21    time.sleep(1)
22for i in range(100):
23    robot.SetAO(0, i, block)
24    time.sleep(0.03)
25for i in range(100):
26    robot.SetToolAO(0, i, block)
27    time.sleep(0.03)
28block = 0
29error,di = robot.GetDI(0, block)
30print(f"di0: {di}")
31error,tool_di = robot.GetToolDI(1, block)
32print(f"tool_di1: {tool_di}")
33error,ai = robot.GetAI(0, block)
34print(f"ai0: {ai:.2f}")
35error,tool_ai = robot.GetToolAI(0, block)
36print(f"tool_ai0: {tool_ai:.2f}")
37error,button_state = robot.GetAxlePointRecordBtnState()
38print(f"_button_state is: {button_state}")
39error,tool_do_state = robot.GetToolDO()
40print(f"tool DO state: {tool_do_state}")
41error,[do_state_h, do_state_l] = robot.GetDO()
42print(f"DO state hight  : {do_state_h}")
43print(f"DO state low : {do_state_l}")
44rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1)
45print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
46rtn = robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1)
47print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
48rtn = robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1)
49print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
50rtn = robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1)
51print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
52rtn = robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1)
53print(f"WaitDI over; rtn is: {rtn}")
54robot.CloseRPC()

5.20. Ustawianie, czy wyjście DO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście DO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.21. Ustawianie, czy wyjście AO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście AO skrzynki kontrolnej jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.22. Ustawianie, czy wyjście DO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetAxleDO(resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście DO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.23. Ustawianie, czy wyjście AO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetAxleAO(resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście AO narzędzia końcowego jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.24. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego DO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetExtDO (resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego DO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.25. Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego AO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetExtAO (resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście rozszerzonego AO jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.26. Ustawianie, czy wyjście SmartTool jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.5

Prototyp

SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag,reloadFlag)

Opis

Ustawianie, czy wyjście SmartTool jest resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu

Parametry wymagane

  • resetFlag: 0-nie resetuj; 1-resetuj

  • reloadFlag: Czy ponownie załadować po wznowieniu po wstrzymaniu, 0-nie ładuj; 1-ładuj

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA

 1from fairino import Robot
 2import time
 3robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 4for i in range(16):
 5    robot.SetDO(i, 1, 0, 0)
 6    time.sleep(0.2)
 7resetFlag = 0
 8resumeReloadFlag = 0
 9rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
10robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
11robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
12robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
13robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
14robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag)
15robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag)
16robot.ProgramLoad("test.lua")
17robot.ProgramRun()
18time.sleep(2)
19robot.PauseMotion()
20time.sleep(2)
21robot.ResumeMotion()
22time.sleep(2)
23robot.CloseRPC()
24return 0

5.28. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CI

Prototyp

SetDIConfig(config)

Opis

Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CI

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji CI0-CI7, 0-brak;1-pomyślne zajarzenie łuku;2-gotowość spawarki;3-wykrywanie przenośnika;4-wstrzymanie;5-wznowienie;6-uruchomienie;7-zatrzymanie; 58-wstrzymanie/wznowienie;9-uruchomienie/zatrzymanie;10-przeciąganie nożne;11-przejście do punktu początkowego zadania;12-przełączanie ręczny/automatyczny; 613-pomyślne znalezienie pozycji drutu;14-przerwanie ruchu;15-uruchomienie programu głównego;16-uruchomienie przewijania;17-potwierdzenie uruchomienia; 718-sygnał detekcji fotoelektrycznej X;19-sygnał detekcji fotoelektrycznej Y;20-zewnętrzny sygnał zatrzymania awaryjnego 1;21-zewnętrzny sygnał zatrzymania awaryjnego 2; 822-tryb redukcji pierwszego stopnia;23-tryb redukcji drugiego stopnia;24-tryb redukcji trzeciego stopnia (zatrzymanie);25-wznowienie spawania;26-zakończenie spawania; 927-włączenie przeciągania wspomaganego;28-wyłączenie przeciągania wspomaganego;29-włączenie/wyłączenie przeciągania wspomaganego;30-wyczyszczenie wszystkich błędów; 1031-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);32-włączenie zasilania;33-wyłączenie zasilania;34-włączenie/wyłączenie zasilania (zbocze narastające/opadające);35-rozpoczęcie/zakończenie śledzenia punktowego

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.29. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetDIConfig()

Opis

Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji CI0-CI7, 0-brak;1-pomyślne zajarzenie łuku;2-gotowość spawarki;3-wykrywanie przenośnika;4-wstrzymanie;5-wznowienie;6-uruchomienie;7-zatrzymanie; 58-wstrzymanie/wznowienie;9-uruchomienie/zatrzymanie;10-przeciąganie nożne;11-przejście do punktu początkowego zadania;12-przełączanie ręczny/automatyczny; 613-pomyślne znalezienie pozycji drutu;14-przerwanie ruchu;15-uruchomienie programu głównego;16-uruchomienie przewijania;17-potwierdzenie uruchomienia; 718-sygnał detekcji fotoelektrycznej X;19-sygnał detekcji fotoelektrycznej Y;20-zewnętrzny sygnał zatrzymania awaryjnego 1;21-zewnętrzny sygnał zatrzymania awaryjnego 2; 822-tryb redukcji pierwszego stopnia;23-tryb redukcji drugiego stopnia;24-tryb redukcji trzeciego stopnia (zatrzymanie);25-wznowienie spawania;26-zakończenie spawania; 927-włączenie przeciągania wspomaganego;28-wyłączenie przeciągania wspomaganego;29-włączenie/wyłączenie przeciągania wspomaganego;30-wyczyszczenie wszystkich błędów; 1031-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);32-włączenie zasilania;33-wyłączenie zasilania;34-włączenie/wyłączenie zasilania (zbocze narastające/opadające);35-rozpoczęcie/zakończenie śledzenia punktowego

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.30. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CO

Prototyp

SetDOConfig(config)

Opis

Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu CO

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji CO0-CO7, 0-brak;1-błąd robota;2-robot w ruchu;3-uruchamianie/zatrzymywanie natrysku;4-czyszczenie pistoletu natryskowego;5-sygnał podawania gazu;6-sygnał zajarzenia łuku;7-punktowe podawanie drutu; 58-podawanie drutu wstecz;9-wejście JOB 1;10-wejście JOB 2;11-wejście JOB 3;12-sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem przenośnika;13-robot wstrzymany;14-osiągnięcie punktu początkowego zadania; 615-osiągnięcie strefy interferencji;16-sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem poszukiwania pozycji drutu;17-robot uruchomiony;18-uruchomienie/zatrzymanie programu;19-tryb ręczny/automatyczny;20-sygnał wyjścia zatrzymania awaryjnego 1-bezpieczeństwo; 721-sygnał wyjścia zatrzymania awaryjnego 2-bezpieczeństwo;22-zatrzymanie działania skryptu LUA;23-wyjście stanu bezpieczeństwa-bezpieczeństwo;24-wyjście stanu zatrzymania ochronnego-bezpieczeństwo; 825-robot w ruchu-bezpieczeństwo;26-robot w trybie redukcji-bezpieczeństwo;27-robot w trybie nieredukcji-bezpieczeństwo;28-robot niezatrzymany;29-błąd robota-błąd punktu instrukcji; 930-błąd robota-błąd sterownika;31-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia;32-błąd robota-błąd kolizji;33-błąd robota-błąd liczby aktywnych węzłów podrzędnych; 1034-błąd robota-błąd węzła podrzędnego;35-błąd robota-błąd IO;36-błąd robota-błąd chwytaka;37-błąd robota-błąd pliku;38-błąd robota-błąd osobliwej pozy; 1139-błąd robota-błąd komunikacji sterownika;40-błąd robota-błąd parametru;41-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia osi zewnętrznej;42-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie; 1243-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa;44-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ruchu;45-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie strefy interferencji;46-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa; 1347-stan włączenia zasilania;48-automatyczne podnoszenie podczas utraty połączenia;49-ostrzeżenie interferencji sześcianu 1;50-ostrzeżenie interferencji sześcianu 2;51-ostrzeżenie interferencji sześcianu 3;52-ostrzeżenie interferencji sześcianu 4;

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.31. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CO

Prototyp

GetDOConfig()

Opis

Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu CO

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji CO0-CO7, 0-brak;1-błąd robota;2-robot w ruchu;3-uruchamianie/zatrzymywanie natrysku;4-czyszczenie pistoletu natryskowego;5-sygnał podawania gazu;6-sygnał zajarzenia łuku;7-punktowe podawanie drutu; 58-podawanie drutu wstecz;9-wejście JOB 1;10-wejście JOB 2;11-wejście JOB 3;12-sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem przenośnika;13-robot wstrzymany;14-osiągnięcie punktu początkowego zadania; 615-osiągnięcie strefy interferencji;16-sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem poszukiwania pozycji drutu;17-robot uruchomiony;18-uruchomienie/zatrzymanie programu;19-tryb ręczny/automatyczny;20-sygnał wyjścia zatrzymania awaryjnego 1-bezpieczeństwo; 721-sygnał wyjścia zatrzymania awaryjnego 2-bezpieczeństwo;22-zatrzymanie działania skryptu LUA;23-wyjście stanu bezpieczeństwa-bezpieczeństwo;24-wyjście stanu zatrzymania ochronnego-bezpieczeństwo; 825-robot w ruchu-bezpieczeństwo;26-robot w trybie redukcji-bezpieczeństwo;27-robot w trybie nieredukcji-bezpieczeństwo;28-robot niezatrzymany;29-błąd robota-błąd punktu instrukcji; 930-błąd robota-błąd sterownika;31-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia;32-błąd robota-błąd kolizji;33-błąd robota-błąd liczby aktywnych węzłów podrzędnych; 1034-błąd robota-błąd węzła podrzędnego;35-błąd robota-błąd IO;36-błąd robota-błąd chwytaka;37-błąd robota-błąd pliku;38-błąd robota-błąd osobliwej pozy; 1139-błąd robota-błąd komunikacji sterownika;40-błąd robota-błąd parametru;41-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego ograniczenia osi zewnętrznej;42-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie; 1243-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa;44-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ruchu;45-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie strefy interferencji;46-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa; 1347-stan włączenia zasilania;48-automatyczne podnoszenie podczas utraty połączenia;49-ostrzeżenie interferencji sześcianu 1;50-ostrzeżenie interferencji sześcianu 2;51-ostrzeżenie interferencji sześcianu 3;52-ostrzeżenie interferencji sześcianu 4;

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.32. Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki

Prototyp

SetToolDIConfig(config)

Opis

Ustawianie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji End CI0-CI1, 0-brak;1-przełącznik narzędzia przeciągania i uczenia;2-sygnał rejestracji punktu;3-przełączanie ręczny/automatyczny (sygnał impulsowy);4-rozpoczęcie/zatrzymanie rejestracji TPD;5-wstrzymanie ruchu; 56-wznowienie ruchu;7-uruchomienie;8-zatrzymanie;9-wstrzymanie/wznowienie;10-uruchomienie/zatrzymanie;11-włączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły;12-wyłączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły; 613-włączenie/wyłączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły;14-sygnał detekcji laserowej X;15-sygnał detekcji laserowej Y;16-ruch PTP do punktu początkowego zadania;17-przerwanie ruchu, zatrzymanie bieżącego ruchu zgodnie z sygnałem; 718-uruchomienie programu głównego;19-uruchomienie przewijania;20-potwierdzenie uruchomienia;21-wznowienie spawania;22-zakończenie spawania;23-wyczyszczenie błędu;24-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski) 825-włączenie zasilania;26-wyłączenie zasilania;27-włączenie/wyłączenie zasilania;28-sygnał uruchamiania/zatrzymywania serwośledzenia laserowego;

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.33. Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki

Prototyp

GetToolDIConfig()

Opis

Pobieranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki

Parametry wymagane

  • config: Tablica kodów funkcji End CI0-CI1, 0-brak;1-przełącznik narzędzia przeciągania i uczenia;2-sygnał rejestracji punktu;3-przełączanie ręczny/automatyczny (sygnał impulsowy);4-rozpoczęcie/zatrzymanie rejestracji TPD;5-wstrzymanie ruchu; 56-wznowienie ruchu;7-uruchomienie;8-zatrzymanie;9-wstrzymanie/wznowienie;10-uruchomienie/zatrzymanie;11-włączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły;12-wyłączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły; 613-włączenie/wyłączenie przeciągania wspomaganego czujnikiem siły;14-sygnał detekcji laserowej X;15-sygnał detekcji laserowej Y;16-ruch PTP do punktu początkowego zadania;17-przerwanie ruchu, zatrzymanie bieżącego ruchu zgodnie z sygnałem; 718-uruchomienie programu głównego;19-uruchomienie przewijania;20-potwierdzenie uruchomienia;21-wznowienie spawania;22-zakończenie spawania;23-wyczyszczenie błędu;24-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski) 825-włączenie zasilania;26-wyłączenie zasilania;27-włączenie/wyłączenie zasilania;28-sygnał uruchamiania/zatrzymywania serwośledzenia laserowego;

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.34. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetDIConfigLevel(config)

Opis

Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.35. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetDIConfigLevel()

Opis

Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.36. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetDOConfigLevel(config)

Opis

Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CO0-CO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.37. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetDOConfigLevel()

Opis

Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CO0-CO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.38. Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki

Prototyp

SetToolDIConfigLevel(config)

Opis

Ustawianie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.39. Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki

Prototyp

GetToolDIConfigLevel()

Opis

Pobieranie stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.40. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetStandardDILevel(config)

Opis

Ustawianie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów DI0-DI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.41. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetStandardDILevel()

Opis

Pobieranie stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów DI0-DI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.42. Ustawianie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej

Prototyp

SetStandardDOLevel(config)

Opis

Ustawianie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów DO0-DO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.43. Pobieranie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej

Prototyp

GetStandardDOLevel()

Opis

Pobieranie stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej

Parametry wymagane

  • config: Tablica stanów aktywnych portów DO0-DO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom

Parametry domyślne

Brak

Wartość zwracana

Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

5.44. Przykład kodu SDK związany z konfiguracją IO

 1from time import sleep
 2import time
 3from fairino import Robot
 4
 5# Połączenie z kontrolerem robota
 6robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
 7
 8
 9def TestIOConfig(self):
10    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji DI
11    setDIConfig = [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
12    getDIConfig = [0] * 8
13    rtn = robot.SetDIConfig(setDIConfig)
14    print(f"SetDIConfig rtn is {rtn}")
15    rtn, getDIConfig = robot.GetDIConfig()
16    print(f"GetDIConfig rtn is {rtn}, value is {getDIConfig[0]} {getDIConfig[1]} {getDIConfig[2]} {getDIConfig[3]} {getDIConfig[4]} {getDIConfig[5]} {getDIConfig[6]} {getDIConfig[7]}")
17
18    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji DO
19    setDOConfig = [9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16]
20    getDOConfig = [0] * 8
21    rtn = robot.SetDOConfig(setDOConfig)
22    print(f"SetDOConfig rtn is {rtn}")
23    rtn, getDOConfig = robot.GetDOConfig()
24    print(f"GetDOConfig rtn is {rtn}, value is {getDOConfig[0]} {getDOConfig[1]} {getDOConfig[2]} {getDOConfig[3]} {getDOConfig[4]} {getDOConfig[5]} {getDOConfig[6]} {getDOConfig[7]}")
25
26    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji DI narzędzia
27    setToolDIConfig = [17, 18]
28    getToolDIConfig = [0] * 2
29    rtn = robot.SetToolDIConfig(setToolDIConfig)
30    print(f"SetToolDIConfig rtn is {rtn}")
31    rtn, getToolDIConfig = robot.GetToolDIConfig()
32    print(f"GetToolDIConfig rtn is {rtn}, value is {getToolDIConfig[0]} {getToolDIConfig[1]}")
33
34    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji poziomu DI (0: aktywny niski poziom, 1: aktywny wysoki poziom)
35    setDIConfigLevel = [1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0]
36    getDIConfigLevel = [0] * 8
37    rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDIConfigLevel)
38    print(f"SetDIConfigLevel rtn is {rtn}")
39    rtn, getDIConfigLevel = robot.GetDIConfigLevel()
40    print(f"GetDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {getDIConfigLevel[0]} {getDIConfigLevel[1]} {getDIConfigLevel[2]} {getDIConfigLevel[3]} {getDIConfigLevel[4]} {getDIConfigLevel[5]} {getDIConfigLevel[6]} {getDIConfigLevel[7]}")
41
42    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji poziomu DO (0: aktywny niski poziom, 1: aktywny wysoki poziom)
43    setDOConfigLevel = [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1]
44    getDOConfigLevel = [0] * 8
45    rtn = robot.SetDOConfigLevel(setDOConfigLevel)
46    print(f"SetDOConfigLevel rtn is {rtn}")
47    rtn, getDOConfigLevel = robot.GetDOConfigLevel()
48    print(f"GetDOConfigLevel rtn is {rtn}, value is {getDOConfigLevel[0]} {getDOConfigLevel[1]} {getDOConfigLevel[2]} {getDOConfigLevel[3]} {getDOConfigLevel[4]} {getDOConfigLevel[5]} {getDOConfigLevel[6]} {getDOConfigLevel[7]}")
49
50    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji poziomu DI narzędzia
51    setToolDIConfigLevel = [1, 0]
52    getToolDIConfigLevel = [0] * 2
53    rtn = robot.SetToolDIConfigLevel(setToolDIConfigLevel)
54    print(f"SetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}")
55    rtn, getToolDIConfigLevel = robot.GetToolDIConfigLevel()
56    print(f"GetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {getToolDIConfigLevel[0]} {getToolDIConfigLevel[1]}")
57
58    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji poziomu standardowego DI
59    setStandardDILevel = [1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0]
60    getStandardDILevel = [0] * 8
61    rtn = robot.SetStandardDILevel(setStandardDILevel)
62    print(f"SetStandardDILevel rtn is {rtn}")
63    rtn, getStandardDILevel = robot.GetStandardDILevel()
64    print(f"GetStandardDILevel rtn is {rtn}, value is {getStandardDILevel[0]} {getStandardDILevel[1]} {getStandardDILevel[2]} {getStandardDILevel[3]} {getStandardDILevel[4]} {getStandardDILevel[5]} {getStandardDILevel[6]} {getStandardDILevel[7]}")
65
66    # Ustawianie i pobieranie konfiguracji poziomu standardowego DO
67    setStandardDOLevel = [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1]
68    getStandardDOLevel = [0] * 8
69    rtn = robot.SetStandardDOLevel(setStandardDOLevel)
70    print(f"SetStandardDOLevel rtn is {rtn}")
71    rtn, getStandardDOLevel = robot.GetStandardDOLevel()
72    print(f"GetStandsrdDOLevel rtn is {rtn}, value is {getStandardDOLevel[0]} {getStandardDOLevel[1]} {getStandardDOLevel[2]} {getStandardDOLevel[3]} {getStandardDOLevel[4]} {getStandardDOLevel[5]} {getStandardDOLevel[6]} {getStandardDOLevel[7]}")
73
74    # Oczekiwanie 2 sekundy
75    time.sleep(2)
76
77    # Zamknięcie połączenia
78    robot.CloseRPC()
79    time.sleep(1)
80
81# Wywołanie funkcji testowej
82TestIOConfig(robot)