6. Ustawienia ogólne robota

6.1. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów

Prototyp	`SetToolPoint(point_num)`
Opis	Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciu punktów
Parametry wymagane	`point_num`: Numer punktu, zakres [1~6]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.2. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciu punktów

Prototyp	`ComputeTool()`
Opis	Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciu punktów (obliczenia po ustawieniu sześciu punktów odniesienia narzędzia)
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `tcp_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych narzędzia

6.3. Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów

Prototyp	`SetTcp4RefPoint(point_num)`
Opis	Ustawianie punktu odniesienia narzędzia - metoda czterech punktów
Parametry wymagane	`point_num`: Numer punktu, zakres [1~4]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `tcp_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych narzędzia

6.4. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów

Prototyp	`ComputeTcp4()`
Opis	Obliczanie układu współrzędnych narzędzia - metoda czterech punktów (obliczenia po ustawieniu czterech punktów odniesienia narzędzia)
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `tcp_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych narzędzia

6.5. Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.8

Prototyp	`ComputeToolCoordWithPoints(method, pos)`
Opis	Obliczanie układu współrzędnych narzędzia na podstawie informacji o punktach
Parametry wymagane	`method`: Metoda obliczeniowa; 0-metoda czterech punktów; 1-metoda sześciu punktów `pos`: Grupa pozycji przegubów, długość tablicy wynosi 4 dla metody czterech punktów, 6 dla metody sześciu punktów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `tcp_offset=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych narzędzia obliczony na podstawie informacji o punktach, jednostka [mm][°]

6.6. Ustawianie układu współrzędnych narzędzia

Prototyp	`SetToolCoord(id,t_coord,type,install,toolID,loadNum)`
Opis	Ustawianie układu współrzędnych narzędzia
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [1~15]; `t_coord`: Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego, jednostka [mm][°]; `type`: 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika; `install`: Pozycja montażu, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota `toolID`: ID narzędzia `loadNum`: Numer obciążenia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.7. Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia

Prototyp	`SetToolList(id,t_coord ,type, install, loadNum)`
Opis	Ustawianie listy układów współrzędnych narzędzia
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [1~15]; `t_coord`: [x,y,z,rx,ry,rz] Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego, jednostka [mm][°]; `type`: 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika; `install`: Pozycja montażu, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota `loadNum`: Numer obciążenia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.8. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia

Prototyp	`GetTCPOffset(flag=1)`
Opis	Pobieranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	`flag`: 0-blokujący, 1-nieblokujący, domyślnie 1
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `tcp_offset=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Bieżąca względna pozycja układu współrzędnych narzędzia, jednostka [mm][°]

6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Desc = [186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347]
p2Desc = [69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012]
p3Desc = [146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437]
p4Desc = [136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696]
p5Desc = [138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110]
p6Desc = [105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952]
p1Joint = [-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300]
p2Joint = [-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300]
p3Joint = [-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300]
p4Joint = [-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299]
p5Joint = [-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302]
p6Joint = [-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
posJ = [p1Joint, p2Joint, p3Joint, p4Joint, p5Joint, p6Joint]
rtn,coordRtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ)
print(f"ComputeToolCoordWithPoints    {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(1)
robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(2)
robot.MoveJ(joint_pos=p3Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(3)
robot.MoveJ(joint_pos=p4Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(4)
robot.MoveJ(joint_pos=p5Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(5)
robot.MoveJ(joint_pos=p6Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetToolPoint(6)
rtn,coordRtn = robot.ComputeTool()
print(f"6 Point ComputeTool        {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.SetToolList(1, coordRtn, 0, 0, 0)
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetTcp4RefPoint(1)
robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetTcp4RefPoint(2)
robot.MoveJ(joint_pos=p3Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetTcp4RefPoint(3)
robot.MoveJ(joint_pos=p4Joint,tool=0, user=0, vel=100)
robot.SetTcp4RefPoint(4)
rtn,coordRtn = robot.ComputeTcp4()
print(f"4 Point ComputeTool        {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.SetToolCoord(2, coordRtn, 0, 0, 1, 0)
rtn,getCoord = robot.GetTCPOffset(0)
print(f"GetTCPOffset    {rtn}  coord is {getCoord[0]} {getCoord[1]} {getCoord[2]} {getCoord[3]} {getCoord[4]} {getCoord[5]}")
robot.CloseRPC()

6.10. Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów

Prototyp	`SetExTCPPoint(point_num)`
Opis	Ustawianie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzech punktów
Parametry wymagane	`point_num`: Numer punktu, zakres [1~3]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.11. Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów

Prototyp	`ComputeExTCF(point_num)`
Opis	Obliczanie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzech punktów (obliczenia po ustawieniu trzech punktów odniesienia)
Parametry wymagane	`point_num`: Numer punktu, zakres [1~3]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `etcp=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia

6.12. Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia

Prototyp	`SetExToolCoord(id,etcp,etool)`
Opis	Ustawianie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]; `etcp`: Zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia, jednostka [mm][°]; `etool`: Końcowy układ współrzędnych narzędzia, jednostka [mm][°];
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.13. Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia

Prototyp	`SetExToolList(id,etcp ,etool)`
Opis	Ustawianie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]; `etcp`: Zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia, jednostka [mm][°]; `etool`: Końcowy układ współrzędnych narzędzia, jednostka [mm][°];
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.14. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Desc = [-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484]
p1Joint = [-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329]
p2Desc = [-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355]
p2Joint = [-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329]
p3Desc = [-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604]
p3Joint = [-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
posTCP = [p1Desc, p2Desc, p3Desc]
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint,tool=1, user=0, vel=50)
robot.SetExTCPPoint(1)
robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint,tool=1, user=0, vel=50)
robot.SetExTCPPoint(2)
robot.MoveJ(joint_pos=p3Joint,tool=1, user=0, vel=50)
robot.SetExTCPPoint(3)
rtn,coordRtn = robot.ComputeExTCF()
print(f"ComputeExTCF {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese)
robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese)
robot.CloseRPC()

6.15. Ustawianie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzech punktów

Prototyp	`SetWObjCoordPoint(point_num)`
Opis	Ustawianie punktu odniesienia przedmiotu - metoda trzech punktów
Parametry wymagane	`point_num`: Numer punktu, zakres [1~3]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.16. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzech punktów

Prototyp	`ComputeWObjCoord(method, refFrame)`
Opis	Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzech punktów (obliczenia po ustawieniu trzech punktów odniesienia);
Parametry wymagane	`method`: Sposób obliczania 0: punkt początkowy - oś X - oś Z, 1: punkt początkowy - oś X - płaszczyzna XY `refFrame`: Układ odniesienia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `wobj_pose=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych przedmiotu

6.17. Ustawianie układu współrzędnych przedmiotu

Prototyp	`SetWObjCoord(id, coord, refFrame)`
Opis	Ustawianie układu współrzędnych przedmiotu
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]; `coord`: Pozycja układu współrzędnych przedmiotu względem środka kołnierza końcowego, jednostka [mm][°] `refFrame`: Układ odniesienia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.18. Ustawianie listy układów współrzędnych przedmiotu

Prototyp	`SetWObjList(id, coord, refFrame)`
Opis	Ustawianie listy układów współrzędnych przedmiotu
Parametry wymagane	`id`: Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]; `coord`: Pozycja układu współrzędnych przedmiotu względem środka kołnierza końcowego, jednostka [mm][°] `refFrame`: Układ odniesienia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.19. Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie informacji o punktach

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.8

Prototyp	`ComputeWObjCoordWithPoints(method, pos, refFrame)`
Opis	Obliczanie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie informacji o punktach
Parametry wymagane	`method`: Metoda obliczeniowa; 0: punkt początkowy - oś X - oś Z, 1: punkt początkowy - oś X - płaszczyzna XY `pos`: Grupa trzech pozycji TCP `refFrame`: Układ odniesienia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `wobj_offset=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Układ współrzędnych przedmiotu obliczony na podstawie informacji o punktach, jednostka [mm][°]

6.20. Pobieranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu

Prototyp	`GetWObjOffset(flag=1)`
Opis	Pobieranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	`flag`: 0-blokujący, 1-nieblokujący, domyślnie 1
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `wobj_offset=[x,y,z,rx,ry,rz]`: Bieżąca względna pozycja układu współrzędnych przedmiotu, jednostka [mm][°]

6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Desc = [-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484]
p2Desc = [-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355]
p3Desc = [-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604]
p1Joint = [-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329]
p2Joint = [-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329]
p3Joint = [-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
posTCP = [p1Desc, p2Desc, p3Desc]
rtn,coordRtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0)
print(f"ComputeWObjCoordWithPoints    {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint,tool=1, user=0, vel=100)
robot.SetWObjCoordPoint(1)
robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint,tool=1, user=0, vel=100)
robot.SetWObjCoordPoint(2)
robot.MoveJ(joint_pos=p3Joint,tool=1, user=0, vel=100)
robot.SetWObjCoordPoint(3)
rtn,coordRtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0)
print(f"ComputeWObjCoord   {rtn}  coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} {coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0)
robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0)
rtn,getWobjDesc = robot.GetWObjOffset(0)
print(f"GetWObjOffset    {rtn}  coord is {getWobjDesc[0]} {getWobjDesc[1]} {getWobjDesc[2]} {getWobjDesc[3]} {getWobjDesc[4]} {getWobjDesc[5]}")
robot.CloseRPC()

6.22. Ustawianie prędkości globalnej

Prototyp	`SetSpeed(vel)`
Opis	Ustawianie prędkości globalnej
Parametry wymagane	`vel`: Procent prędkości, zakres [0~100]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.23. Ustawianie przyspieszenia robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.0.4

Prototyp	`SetOaccScale(acc)`
Opis	Ustawianie przyspieszenia robota
Parametry wymagane	`acc`: Procent przyspieszenia robota
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.24. Pobieranie domyślnej prędkości

Prototyp	`GetDefaultTransVel()`
Opis	Pobieranie domyślnej prędkości
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `vel`: Domyślna prędkość, jednostka [mm/s]

6.25. Ustawianie ciężaru obciążenia końcowego

Prototyp	`SetLoadWeight(loadNum, weight)`
Opis	Ustawianie ciężaru obciążenia końcowego, nieprawidłowe ustawienie ciężaru obciążenia może spowodować utratę kontroli nad robotem w trybie przeciągania
Parametry wymagane	`loadNum`: Numer obciążenia `weight`: Jednostka [kg]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.26. Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcowego

Prototyp	`SetLoadCoord(x,y,z,loadNum = 0)`
Opis	Ustawianie współrzędnych środka ciężkości obciążenia końcowego, nieprawidłowe ustawienie środka ciężkości obciążenia może spowodować utratę kontroli nad robotem w trybie przeciągania
Parametry wymagane	`x`: Współrzędna środka ciężkości, jednostka [mm] `y`: Współrzędna środka ciężkości, jednostka [mm] `z`: Współrzędna środka ciężkości, jednostka [mm]
Parametry domyślne	`loadNum`: Numer obciążenia, domyślnie 0
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.27. Pobieranie ciężaru bieżącego obciążenia

Prototyp	`GetTargetPayload(flag=1)`
Opis	Pobieranie masy bieżącego obciążenia
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	`flag`: 0-blokujący, 1-nieblokujący, domyślnie 1
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `weight`: Bieżący ciężar obciążenia, jednostka [kg]

6.28. Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia

Prototyp	`GetTargetPayloadCog(flag=1)`
Opis	Pobieranie środka ciężkości bieżącego obciążenia
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	`flag`: 0-blokujący, 1-nieblokujący, domyślnie 1
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `cog=[x,y,z]`: Bieżące współrzędne środka ciężkości, jednostka [mm]

6.29. Ustawianie sposobu montażu robota - montaż stały

Prototyp	`SetRobotInstallPos(method)`
Opis	Ustawianie sposobu montażu robota - montaż stały, nieprawidłowe ustawienie sposobu montażu może spowodować utratę kontroli nad robotem w trybie przeciągania
Parametry wymagane	`method`: 0-montaż poziomy, 1-montaż boczny, 2-montaż sufitowy
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.30. Ustawianie kąta montażu robota - montaż swobodny

Prototyp	`SetRobotInstallAngle(yangle,zangle)`
Opis	Ustawianie kąta montażu robota - montaż swobodny, nieprawidłowe ustawienie kąta montażu może spowodować utratę kontroli nad robotem w trybie przeciągania
Parametry wymagane	`yangle`: Kąt pochylenia `zangle`: Kąt obrotu
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.31. Pobieranie kąta montażu robota

Prototyp	`GetRobotInstallAngle()`
Opis	Pobieranie kąta montażu robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `[yangle,zangle]`: yangle-kąt pochylenia, zangle-kąt obrotu

6.32. Ustawianie wartości zmiennej systemowej

Prototyp	`SetSysVarValue(id,value)`
Opis	Ustawianie zmiennej systemowej
Parametry wymagane	`id`: Numer zmiennej, zakres [1~20]; `value`: Wartość zmiennej
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.33. Pobieranie wartości zmiennej systemowej

Prototyp	`GetSysVarValue(id)`
Opis	Pobieranie wartości zmiennej systemowej
Parametry wymagane	`id`: Numer zmiennej systemowej, zakres [1~20]
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `var_value`: Wartość zmiennej systemowej

6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
for i in range(1, 100):
    robot.SetSpeed(i)
    robot.SetOaccScale(i)
    time.sleep(0.03)
error,defaultVel = robot.GetDefaultTransVel()
print(f"GetDefaultTransVel is {defaultVel}")
for i in range(1, 21):
    robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5)
    time.sleep(0.1)
for i in range(1, 21):
    value = robot.GetSysVarValue(i)
    print(f"sys value {i} is: {value}")
    time.sleep(0.1)
robot.SetLoadWeight(0, 2.5)
robot.SetLoadCoord(3.0,4.0,5.0)
time.sleep(1)
error,getLoad = robot.GetTargetPayload(0)
error,getLoadTran = robot.GetTargetPayloadCog(0)
print(f"get load is {getLoad}; get load cog is {getLoadTran[0]} {getLoadTran[1]} {getLoadTran[2]}")
robot.SetRobotInstallPos(0)
robot.SetRobotInstallAngle(15.0, 25.0)
error,[anglex, angley] = robot.GetRobotInstallAngle()
print(f"GetRobotInstallAngle x: {anglex}; y: {angley}")
robot.CloseRPC()

6.35. Przełącznik kompensacji tarcia przegubów

Prototyp	`FrictionCompensationOnOff(state)`
Opis	Przełącznik kompensacji tarcia przegubów
Parametry wymagane	`state`: 0-wył., 1-wł.
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.36. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż poziomy

Prototyp	`SetFrictionValue_level(coeff)`
Opis	Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż stały - montaż poziomy
Parametry wymagane	`coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Współczynniki kompensacji dla sześciu przegubów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.37. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż boczny

Prototyp	`SetFrictionValue_wall(coeff)`
Opis	Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż stały - montaż boczny
Parametry wymagane	`coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Współczynniki kompensacji dla sześciu przegubów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.38. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż sufitowy

Prototyp	`SetFrictionValue_ceiling(coeff)`
Opis	Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż stały - montaż sufitowy
Parametry wymagane	`coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Współczynniki kompensacji dla sześciu przegubów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.39. Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż swobodny

Prototyp	`SetFrictionValue_freedom(coeff)`
Opis	Ustawianie współczynnika kompensacji tarcia przegubów - montaż swobodny
Parametry wymagane	`coeff=[j1,j2,j3,j4,j5,j6]`: Współczynniki kompensacji dla sześciu przegubów
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia przegubów robota

from fairino import Robot
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
lcoeff = [0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9, 0.9]
wcoeff = [0.4, 0.4, 0.4, 0.4, 0.4, 0.4]
ccoeff = [0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6]
fcoeff = [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5]
rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1)
print(f"FrictionCompensationOnOff rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff)
print(f"SetFrictionValue_level rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff)
print(f"SetFrictionValue_wall rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff)
print(f"SetFrictionValue_ceiling rtn is {rtn}")
rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff)
print(f"SetFrictionValue_freedom rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

6.41. Sprawdzanie kodu błędu robota

Prototyp	`GetRobotErrorCode()`
Opis	Sprawdzanie kodu błędu robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `[maincode subcode]`: Kod błędu robota, maincode-główny kod błędu, subcode-podrzędny kod błędu

6.42. Czyszczenie stanu błędu

Prototyp	`ResetAllError()`
Opis	Czyszczenie stanu błędu, można wyczyścić tylko błędy, które można zresetować
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.43. Przykład kodu pobierania stanu awarii i czyszczenia błędu robota

from fairino import Robot
import time
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Joint = [-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329]
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint, tool=5, user=2, vel=50)
time.sleep(1)
error,[maincode, subcode] = robot.GetRobotErrorCode()
print(f"robot maincode is {maincode}; subcode is {subcode}")
time.sleep(1)
robot.ResetAllError()
time.sleep(1)
error,[maincode, subcode] = robot.GetRobotErrorCode()
print(f"robot maincode is {maincode}; subcode is {subcode}")
robot.CloseRPC()

6.44. Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Prototyp	`SetWideBoxTempFanMonitorParam(enable, period)`
Opis	Ustawianie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
Parametry wymagane	`enable`: 0-niewłączone monitorowanie; 1-włączone monitorowanie `period`: Okres monitorowania (s), zakres 1-100
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.45. Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.3

Prototyp	`GetWideBoxTempFanMonitorParam()`
Opis	Pobieranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `enable`: 0-niewłączone monitorowanie; 1-włączone monitorowanie `period`: Okres monitorowania (s), zakres 1-100

6.46. Przykład kodu pobierania temperatury i prądu wentylatora szerokonapięciowej skrzynki kontrolnej

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2)
error, enable, period = robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam()
print(f"GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:{enable},period is:{period}")
for i in range(100):
    error, pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
    print(f"robot ctrl box temp is:{pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp},fan current is:{pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent}")
    time.sleep(0.1)
rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2)
print(f"SetWideBoxTempFanMonitorParam rtn is:{rtn}")
error, enable, period = robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam()
print(f"GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is:{enable},period is:{period}")
for i in range(100):
    error, pkg = robot.GetRobotRealTimeState()
    print(f"robot ctrl box temp is:{pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp},fan current is:{pkg.wideVoltageCtrlBoxFanCurrent}")
    time.sleep(0.1)
robot.CloseRPC()

6.47. Ustawianie punktu kalibracji ogniska

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.4

Prototyp	`SetFocusCalibPoint(pointNum, point)`
Opis	Ustawianie punktu kalibracji ogniska
Parametry wymagane	`pointNum`: Numer punktu kalibracji ogniska 1-8 `point`: Współrzędne punktu kalibracyjnego
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.48. Obliczanie wyniku kalibracji ogniska

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.4

Prototyp	`ComputeFocusCalib(pointNum)`
Opis	Obliczanie wyniku kalibracji ogniska
Parametry wymagane	`pointNum`: Liczba punktów kalibracyjnych
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `resultPos`: Wynik kalibracji XYZ `accuracy`: Błąd dokładności kalibracji

6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.4

Prototyp	`FocusStart(kp=50.0, kpredic=19.0, aMax=1440, vMax=180, type=0)`
Opis	Rozpoczęcie śledzenia ogniska
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	`kp`: Parametr proporcjonalny, domyślnie 50.0 `kpredic`: Parametr sprzężenia przedniego, domyślnie 19.0 `aMax`: Maksymalne ograniczenie przyspieszenia kątowego, domyślnie 1440°/s^2 `vMax`: Maksymalne ograniczenie prędkości kątowej, domyślnie 180°/s `type`: Blokowanie kierunku osi X (0-odniesienie do wektora wejściowego; 1-poziomo; 2-pionowo), domyślnie 0
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.4

Prototyp	`FocusEnd()`
Opis	Zatrzymanie śledzenia ogniska
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.51. Ustawianie współrzędnych ogniska

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.4

Prototyp	`SetFocusPosition(pos)`
Opis	Ustawianie współrzędnych ogniska
Parametry wymagane	`pos`: Współrzędne ogniska XYZ
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.52. Przykład kodu śledzenia ogniska robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
p1Desc = [186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347]
p1Joint = [-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300]
p2Desc = [69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012]
p2Joint = [-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300]
p3Desc = [146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437]
p3Joint = [-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300]
p4Desc = [136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696]
p4Joint = [-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299]
p5Desc = [138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110]
p5Joint = [-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302]
p6Desc = [105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952]
p6Joint = [-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303]
exaxisPos = [0, 0, 0, 0]
offdese = [0, 0, 100, 0, 0, 0]
robot.MoveJ(joint_pos=p1Joint,tool=0,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,exaxis_pos=exaxisPos,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=offdese)
robot.SetTcp4RefPoint(1)
robot.MoveJ(joint_pos=p2Joint,tool=0,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,exaxis_pos=exaxisPos,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=offdese)
robot.SetTcp4RefPoint(2)
robot.MoveJ(joint_pos=p3Joint,tool=0,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,exaxis_pos=exaxisPos,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=offdese)
robot.SetTcp4RefPoint(3)
robot.MoveJ(joint_pos=p4Joint,tool=0,user=0,vel=100,acc=100,ovl=100,exaxis_pos=exaxisPos,blendT=-1,offset_flag=0,offset_pos=offdese)
robot.SetTcp4RefPoint(4)
rtn,coordRtn = robot.ComputeTcp4()
print(f"4 Point ComputeTool {rtn} coord is {coordRtn[0]} {coordRtn[1]} {coordRtn[2]} "
      f"{coordRtn[3]} {coordRtn[4]} {coordRtn[5]}")
robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0)
error, p1Desc = robot.GetForwardKin(p1Joint)
error, p2Desc = robot.GetForwardKin(p2Joint)
error, p3Desc = robot.GetForwardKin(p3Joint)
robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc)
robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc)
robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc)
rtn, resultPos, accuracy = robot.ComputeFocusCalib(pointNum=3)
print(f"ComputeFocusCalib coord is {rtn} {resultPos[0]} {resultPos[1]} {resultPos[2]} accuracy is {accuracy}")
rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos)
error, p5Desc = robot.GetForwardKin(p5Joint)
error, p6Desc = robot.GetForwardKin(p6Joint)
robot.MoveL(desc_pos=p5Desc,tool=1,user=0,vel=10,acc=100,ovl=100,blendR=-1,blendMode=0,exaxis_pos=exaxisPos,search=0,offset_flag=1,offset_pos=offdese)
robot.MoveL(desc_pos=p6Desc,tool=1,user=0,vel=10,acc=100,ovl=100,blendR=-1,blendMode=0,exaxis_pos=exaxisPos,search=0,offset_flag=1,offset_pos=offdese)
robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0)
robot.MoveL(desc_pos=p5Desc,tool=1,user=0,vel=10,acc=100,ovl=100,blendR=-1,blendMode=0,exaxis_pos=exaxisPos,search=0,offset_flag=1,offset_pos=offdese)
robot.MoveL(desc_pos=p6Desc,tool=1,user=0,vel=10,acc=100,ovl=100,blendR=-1,blendMode=0,exaxis_pos=exaxisPos,search=0,offset_flag=1,offset_pos=offdese)
robot.FocusEnd()
robot.CloseRPC()

6.53. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`JointSensitivityEnable(status)`
Opis	Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
Parametry wymagane	`status`: 0-wyłączone; 1-włączone
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.54. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego przegubów

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`JointSensitivityCollect()`
Opis	Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.55. Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`JointSensitivityCalibration()`
Opis	Pobieranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `calibResult`: Czułość przegubów j1~j6 [0-1] `linearityn`: Liniowość przegubów j1~j6 [0-1]

6.56. Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego przegubów

Prototyp	`JointHysteresisError()`
Opis	Pobieranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego przegubów
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `hysteresisError`: Błąd histerezy przegubów j1~j6

6.57. Pobieranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego przegubów

Prototyp	`JointRepeatability()`
Opis	Pobieranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego przegubów
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `repeatability`: Powtarzalność przegubów j1~j6

6.58. Ustawianie parametrów czujnika siły przegubów

Prototyp	`SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, sensitivity, setZeroFlag)`
Opis	Ustawianie parametrów czujnika siły przegubów
Parametry wymagane	`M`: Współczynniki masy J1-J6 [0.001 ~ 10] `B`: Współczynniki tłumienia J1-J6 [0.001 ~ 10] `K`: Współczynniki sztywności J1-J6 [0.001 ~ 10] `threshold`: Próg sterowania siłą, Nm `sensitivity`: Czułość, Nm/V, [0 ~ 10] `setZeroFlag`: Flaga włączenia funkcji; 0-wyłączona; 1-włączona; 2-rejestracja punktu zerowego w pozycji 1; 3-rejestracja punktu zerowego w pozycji 2
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.59. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego przegubów

from fairino import Robot
import time
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
rtn = robot.JointSensitivityEnable(0)
rtn = robot.JointSensitivityEnable(1)
print(f"JointSensitivityEnable rtn is {rtn}")
curJPos = [0.0] * 6
rtn, curJPos = robot.GetActualJointPosDegree(0)
epos = [0.0] * 4
offset_pos = [0.0] * 6
jointPos1 = [curJPos[0], 0.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos1 = [0.0] * 6
rtn, descPos1 = robot.GetForwardKin(jointPos1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos1, desc_pos=descPos1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.2)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 1 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos2 = [curJPos[0], -30.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos2 = [0.0] * 6
rtn, descPos2 = robot.GetForwardKin(jointPos2)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos2, desc_pos=descPos2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 2 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos3 = [curJPos[0], -60.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos3 = [0.0] * 6
rtn, descPos3 = robot.GetForwardKin(jointPos3)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos3, desc_pos=descPos3, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 3 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos4 = [curJPos[0], -90.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos4 = [0.0] * 6
rtn, descPos4 = robot.GetForwardKin(jointPos4)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos4, desc_pos=descPos4, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 4 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos5 = [curJPos[0], -120.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos5 = [0.0] * 6
rtn, descPos5 = robot.GetForwardKin(jointPos5)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos5, desc_pos=descPos5, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 5 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos6 = [curJPos[0], -150.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos6 = [0.0] * 6
rtn, descPos6 = robot.GetForwardKin(jointPos6)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos6, desc_pos=descPos6, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 6 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
jointPos7 = [curJPos[0], -180.0, 0.0, -90.0, 0.02, curJPos[5]]
descPos7 = [0.0] * 6
rtn, descPos7 = robot.GetForwardKin(jointPos7)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos7, desc_pos=descPos7, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 7 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos6, desc_pos=descPos6, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 8 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos5, desc_pos=descPos5, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 9 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos4, desc_pos=descPos4, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 10 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos3, desc_pos=descPos3, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 11 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos2, desc_pos=descPos2, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.1)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 12 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
robot.MoveJ(joint_pos=jointPos1, desc_pos=descPos1, tool=0, user=0, vel=100, acc=100, ovl=100, exaxis_pos=epos, blendT=-1, offset_flag=0, offset_pos=offset_pos)
time.sleep(0.2)
rtn = robot.JointSensitivityCollect()
print(f"JointSensitivityCollect 13 rtn is {rtn}")
time.sleep(0.1)
calibResult = [0.0] * 6
linearity = [0.0] * 6
rtn,calibResult, linearity = robot.JointSensitivityCalibration()
print(f"JointSensitivityCalibration rtn is {rtn}")
rtn = robot.JointSensitivityEnable(0)
print(f"JointSensitivityEnable rtn is {rtn}")
print(f"jointSensor Calib result is {calibResult[0]},{calibResult[1]},{calibResult[2]},{calibResult[3]},{calibResult[4]},{calibResult[5]}")
print( f"jointSensor linearity is {linearity[0]},{linearity[1]},{linearity[2]},{linearity[3]},{linearity[4]},{linearity[5]}")
hysteresisError = [0.0] * 6
rtn,hysteresisError = robot.JointHysteresisError()
print(f"JointHysteresisError result is {hysteresisError[0]},{hysteresisError[1]},{hysteresisError[2]},{hysteresisError[3]},{hysteresisError[4]},{hysteresisError[5]}")
repeatability = [0.0] * 6
rtn,repeatability = robot.JointRepeatability()
print(f"JointRepeatability result is {repeatability[0]},{repeatability[1]},{repeatability[2]},{repeatability[3]},{repeatability[4]},{repeatability[5]}")
M = [1.0] * 6
B = [1.0] * 6
K = [0.0] * 6
threshold = [1.0] * 6
setZeroFlag = 1
rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag)
print(f"SetAdmittanceParams rtn is {rtn}")
robot.CloseRPC()

6.60. Pobieranie liczby błędnych ramek dla 8 portów węzłów podrzędnych robota

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`GetSlavePortErrCounter()`
Opis	Pobieranie liczby błędnych ramek dla 8 portów węzłów podrzędnych robota
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `inRecvErr`: Liczba błędnych ramek odebranych na wejściu `inCRCErr`: Liczba błędnych ramek CRC na wejściu `inTransmitErr`: Liczba błędnych ramek transmitowanych na wejściu `inLinkErr`: Liczba błędów łącza na wejściu `outRecvErr`: Liczba błędnych ramek odebranych na wyjściu `outCRCErr`: Liczba błędnych ramek CRC na wyjściu `outTransmitErr`: Liczba błędnych ramek transmitowanych na wyjściu `outLinkErr`: Liczba błędów łącza na wyjściu

6.61. Zerowanie licznika błędnych ramek portu węzła podrzędnego

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`JointSensitivityEnable(slaveID)`
Opis	Zerowanie licznika błędnych ramek portu węzła podrzędnego
Parametry wymagane	`slaveID`: Numer węzła podrzędnego 0~7
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.62. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portu węzła podrzędnego

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
inRecvErr = [0] * 8
inCRCErr = [0] * 8
inTransmitErr = [0] * 8
inLinkErr = [0] * 8
outRecvErr = [0] * 8
outCRCErr = [0] * 8
outTransmitErr = [0] * 8
outLinkErr = [0] * 8
rtn,inRecvErr, inCRCErr, inTransmitErr, inLinkErr, outRecvErr, outCRCErr, outTransmitErr, outLinkErr = robot.GetSlavePortErrCounter()
for i in range(8):
    if inRecvErr[i] != 0:
        print(f"inRecvErr {i} is {inRecvErr[i]}")
    if inCRCErr[i] != 0:
        print(f"inCRCErr {i} is {inCRCErr[i]}")
    if inTransmitErr[i] != 0:
        print(f"inTransmitErr {i} is {inTransmitErr[i]}")
    if inLinkErr[i] != 0:
        print(f"inLinkErr {i} is {inLinkErr[i]}")
    if outRecvErr[i] != 0:
        print(f"outRecvErr {i} is {outRecvErr[i]}")
    if outCRCErr[i] != 0:
        print(f"outCRCErr {i} is {outCRCErr[i]}")
    if outTransmitErr[i] != 0:
        print(f"outTransmitErr {i} is {outTransmitErr[i]}")
    if outLinkErr[i] != 0:
        print(f"outLinkErr {i} is {outLinkErr[i]}")
print("others has no err!")
for i in range(8):
    robot.SlavePortErrCounterClear(i)
robot.CloseRPC()

6.63. Ustawianie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`SetVelFeedForwardRatio(radio)`
Opis	Ustawianie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
Parametry wymagane	`radio`: Współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.64. Pobieranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi

Nowe w wersji python: SDK-v2.1.7

Prototyp	`GetVelFeedForwardRatio()`
Opis	Pobieranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode `radio`: Współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi

6.65. Przykład kodu współczynnika sprzężenia przedniego prędkości robota

from fairino import Robot
import time
import threading
# Połączenie z kontrolerem robota, po pomyślnym połączeniu zwraca obiekt robota
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
setRadio = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio)
getRadio = [0.0] * 6
rtn,getRadio = robot.GetVelFeedForwardRatio()
print(f"{getRadio[0]},{getRadio[1]},{getRadio[2]},{getRadio[3]},{getRadio[4]},{getRadio[5]}")
robot.CloseRPC()

6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia

Prototyp	`TCPComputeRPY(Btool, Etool, sensor, radius, dz)`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie RPY narzędzia
Parametry wymagane	`Btool`: Pozycja kartezjańska robota `Etool`: Bieżąca wartość układu współrzędnych narzędzia `Btsenserool`: Bieżąca wartość układu współrzędnych czujnika (tymczasowo niedostępne) `radius`: Promień ruchu po okręgu mm (tymczasowo niedostępne) `dz`: Odległość ruchu wzdłuż ujemnego kierunku osi Z układu bazowego; gdy dz = 10000, funkcja bezpośrednio zwraca RPY narzędzia
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia

Prototyp	`TCPComputeXYZ(select, originDirection, pos1, pos2, pos3, pos4)`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczanie XYZ narzędzia
Parametry wymagane	`select`: 0-obliczanie TCP narzędzia; 1-obliczanie punktu początkowego czujnika; 2-obliczanie postawy czujnika; 3-bezpośrednie zwrócenie TCP narzędzia; 4-rejestracja bieżącego układu współrzędnych przedmiotu i narzędzia `originDirection`: 0-kierunek X; 1-kierunek Y; 2-kierunek Z `pos1`: Pozycja kartezjańska robota 1 `pos2`: Pozycja kartezjańska robota 2 `pos3`: Pozycja kartezjańska robota 3 `pos4`: Pozycja kartezjańska robota 4
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode Wartość zwracana (w przypadku pomyślnego wywołania) Wartości XYZ TCP narzędzia

6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego

Prototyp	`TCPRecordFlangePosStart()`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego

Prototyp	`TCPRecordFlangePosEnd()`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode

6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka narzędzia końcowego

Prototyp	`TCPGetRecordFlangePos()`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobieranie pozycji środka narzędzia końcowego
Parametry wymagane	Brak
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode Wartość zwracana (w przypadku pomyślnego wywołania) Pozycja środka narzędzia końcowego (x,y,z)

6.71. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego

Prototyp	`PhotoelectricSensorTCPCalibration(self, luaFile, offsetX)`
Opis	Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
Parametry wymagane	`luaFile`: Nazwa programu lua do automatycznej kalibracji: np. FR_CalibrateTheToolTcp.lua `offsetX`: Przesunięcie punktu nauczania (x,y,z) mm
Parametry domyślne	Brak
Wartość zwracana	Kod błędu sukces-0 błąd- errcode Wartość zwracana (w przypadku pomyślnego wywołania) Wartości XYZ TCP narzędzia

6.72. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego

from fairino import Robot
import time
robot = Robot.RPC('192.168.58.2')
offset = [10.0, 10.0, 3.0]
TCP = [0.0] * 6
rtn, TCP = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset)
print(f"PhotoelectricSensorTCPCalibration rtn is {rtn},{TCP[0]},{TCP[1]},{TCP[2]},{TCP[3]},{TCP[4]},{TCP[5]}")
robot.CloseRPC()
return 0