Tabela kodów błędów SDK

errcode	Opis	Sposób obsługi
-7	Przesyłany plik nie istnieje	Sprawdź, czy nazwa pliku jest prawidłowa
-6	Ścieżka zapisu pliku nie istnieje	Sprawdź, czy ścieżka pliku jest prawidłowa
-5	Plik LUA nie istnieje	Sprawdź, czy nazwa pliku lua jest prawidłowa
-4	Wykonanie interfejsu xmlrpc nie powiodło się	Skontaktuj się z działem obsługi posprzedażnej
-3	Komunikacja xmlrpc nie powiodła się	Sprawdź połączenie sieciowe i czy adres IP serwera jest prawidłowy
-2	Nieprawidłowa komunikacja ze sterownikiem	Sprawdź połączenie sprzętowe i programowe ze sterownikiem
-1	Inny błąd	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
0	Wywołanie zakończone sukcesem
3	Niezgodna liczba parametrów interfejsu	Sprawdź liczbę parametrów interfejsu
4	Nieprawidłowa wartość parametru interfejsu	Sprawdź typ lub zakres wartości parametru
5	Nieudane uruchomienie timera TPD	Sprawdź ustawienia parametrów timera TPD
6	Nieudane zatrzymanie timera TPD	Sprawdź ustawienia parametrów timera TPD
7	Nieudane utworzenie pliku TPD	Sprawdź nazwę pliku TPD
8	Nieudane otwarcie pliku trajektorii	Sprawdź, czy plik trajektorii TPD istnieje lub czy nazwa trajektorii jest prawidłowa
9	Nieudane wysłanie nazwy pliku TPD	Sprawdź, czy nazwa trajektorii TPD jest prawidłowa
10	Nieudane wysłanie treści pliku TPD	Sprawdź, czy treść pliku TPD jest prawidłowa
11	Nieprawidłowy program, zatrzymanie analizy	Sprawdź treść programu, sprawdź treść instrukcji wykonywanej w momencie zatrzymania programu
12	Niezgodna treść pliku tpd	Sprawdź treść pliku TPD
13	Nieprawidłowa liczba punktów pliku tpd	Sprawdź treść pliku TPD
14	Nieudane wykonanie interfejsu	Sprawdź, czy na interfejsie webowym nie zgłoszono błędu lub czy sprzężenie zwrotne stanu nie zgłasza błędu
15	Przekroczono limit punktów rejestracji TDP	Nagraj ponownie
16	Protokół już załadowany	Nie ładuj ponownie protokołu
17	Protokół niezaładowany	Najpierw załaduj protokół
18	Program robota działa, proszę najpierw zatrzymać	Najpierw zatrzymaj program, a następnie wykonaj inne operacje
19	Nieprawidłowa komunikacja czujnika pozy i orientacji	Sprawdź połączenie sieciowe między robotem a czujnikiem oraz ładowanie protokołu czujnika
20	Nie ustawiono narzędzia dla spawania wahadłowego	Spawanie wahadłowe wymaga ustawienia układu współrzędnych narzędzia z numerem narzędzia różnym od 0
21	Oś zewnętrzna nie została dezaktywowana	Najpierw dezaktywuj oś rozszerzoną
22	Nie ustawiono narzędzia dla metody trzech punktów	Najpierw ustaw układ współrzędnych narzędzia
23	Nieudane pobranie danych czujnika pozy i orientacji	Sprawdź połączenie sieciowe między robotem a czujnikiem oraz ładowanie protokołu czujnika
24	Zbyt duża zmiana postawy w pierwszych czterech punktach metody ośmiu punktów	Zmniejsz wartość zmiany postawy w pierwszych czterech punktach
25	Nieprawidłowe dane, obliczenia nie powiodły się	Przeprowadź ponowną kalibrację lub identyfikację
26	Metoda ośmiu punktów - nie przełączono na układ bazowy	Najpierw przełącz na układ bazowy (układ współrzędnych narzędzia z numerem narzędzia 0)
27	Metoda ośmiu punktów - nieprawidłowy wynik obliczeń	Przeprowadź ponowną kalibrację
28	Nieprawidłowy wynik obliczeń odwrotnej kinematyki	Sprawdź, czy pozy i orientacja są prawidłowe
29	Przekroczenie limitu stawów ServoJ	Sprawdź, czy dane stawów mieszczą się w prawidłowym zakresie
30	Błąd niemożliwy do zresetowania, proszę odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą	Odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą
31	Zwolnij przycisk awaryjnego zatrzymania, proszę odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą	Odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą
32	Przekroczenie limitu stawów	Przełącz w tryb przeciągania, przesuń staw w zakres miękkiego ograniczenia
33	Oś zewnętrzna nie znajduje się w pozycji zerowej, nieudane ustawienie skoku / rozdzielczości	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
34	Nieprawidłowy numer obiektu	Sprawdź, czy numer obiektu jest prawidłowy
35	Proszę przełączyć na numer obiektu 0	Przełącz na układ współrzędnych obiektu z numerem obiektu 0
36	Zbyt długa nazwa pliku	Skróć długość nazwy pliku
37	Nieprawidłowy numer narzędzia	Sprawdź, czy numer narzędzia jest prawidłowy
38	Osobliwa pozy i orientacja, obliczenia nie powiodły się	Zmień pozy i orientację
40	Przekroczenie limitu procentu prędkości	Sprawdź, czy procent prędkości jest prawidłowy
41	Oś zewnętrzna nie została wyzerowana	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
42	Zbyt duża zmiana postawy	Wstaw pośrednią postawę, aby przeprowadzić przejście
43	Nie skonfigurowano DI przełącznika detekcji przenośnika	Skonfiguruj port DI detekcji przenośnika
44	Przekroczenie limitu kąta postawy robota	Sprawdź ustawienie docelowej postawy
45	Oś zewnętrzna nieaktywna	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
46	Funkcja synchronizacji wymaga kalibracji osi zewnętrznej	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
47	Nieudana konfiguracja informacji o zewnętrznym sterowniku	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
48	Przekroczenie czasu pobierania informacji o sterowniku osi zewnętrznej	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
49	Błąd osi zewnętrznej uniemożliwia włączenie	Sprawdź stan osi zewnętrznej
50	Nieudane pobranie informacji o sterowniku osi zewnętrznej	Sprawdź stan osi zewnętrznej
51	Przekroczenie czasu pobierania informacji o sterowniku osi zewnętrznej	Sprawdź stan osi zewnętrznej
52	Funkcja synchronizacji nie może używać operacji pojedynczego kroku	Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej
59	Czujnik siły/momentu nieaktywny	Aktywuj czujnik siły
60	Układ odniesienia czujnika siły/momentu nie został przełączony na narzędzie	Przełącz układ współrzędnych czujnika siły na narzędzie
61	Nie ustawiono punktu zerowego czujnika siły/momentu	Najpierw ustaw punkt zerowy czujnika siły/momentu
62	Obciążenie czujnika siły/momentu nie zostało wyzerowane	Najpierw wyzeruj obciążenie czujnika siły/momentu
63	Nieudane pobranie czasu systemowego	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
64	Nie dodano do kolejki instrukcji	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
66	Błąd punktu pośredniego 1 instrukcji pełnego okręgu/spirali	Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 1 są prawidłowe
67	Błąd punktu pośredniego 2 instrukcji pełnego okręgu/spirali	Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 2 są prawidłowe
68	Błąd punktu pośredniego 3 instrukcji pełnego okręgu/spirali	Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 3 są prawidłowe
69	Błąd punktu pośredniego instrukcji łuku	Sprawdź, czy dane punktu pośredniego są prawidłowe
70	Błąd punktu docelowego instrukcji łuku	Sprawdź, czy dane punktu docelowego są prawidłowe
73	Błąd ruchu chwytaka	Sprawdź, czy stan komunikacji chwytaka jest prawidłowy
74	Błąd punktu instrukcji liniowej	Sprawdź, czy dane punktu są prawidłowe
75	Błąd kanału	Sprawdź, czy numer IO mieści się w zakresie
76	Przekroczenie czasu oczekiwania	Sprawdź, czy sygnał IO jest podawany lub czy podłączenie jest prawidłowe
82	Błąd punktu instrukcji TPD	Nagraj ponownie trajektorię nauczania
83	Niezgodność narzędzia instrukcji TPD z bieżącym narzędziem	Zmień na układ współrzędnych narzędzia używany podczas nauczania TPD
84	Nieudana lokalizacja spoiny	Sprawdź konfigurację parametrów czujnika laserowego, upewnij się, że czujnik może rozpoznać spoinę
85	Błąd instrukcji liniowej	Sprawdź, czy parametry pozycji punktu instrukcji, numer narzędzia i numer obiektu są skonfigurowane
90	Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji osi zewnętrznej	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
91	Niezgodność wersji pliku konfiguracji urządzeń peryferyjnych	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
92	Nieudane odczytanie pliku konfiguracji urządzeń peryferyjnych	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
93	Przekroczenie limitu liczby punktów instrukcji funkcji sklejanej	Zmniejsz liczbę punktów instrukcji funkcji sklejanej
94	Błąd punktu instrukcji funkcji sklejanej	Sprawdź, czy dane punktu są prawidłowe
95	Błąd parametru funkcji sklejanej	Sprawdź, czy parametry funkcji sklejanej są prawidłowe
96	Nieudana lokalizacja drutu spawalniczego	Sprawdź konfigurację parametrów lokalizacji drutu spawalniczego
97	Puste dane rejestracji	Najpierw przeprowadź rejestrację danych
98	Nie skonfigurowano programu głównego	Najpierw skonfiguruj program główny
99	Wyzwolono bezpieczne zatrzymanie	Sprawdź stan sygnału bezpiecznego zatrzymania
100	Nie skonfigurowano punktu początkowego zadania	Najpierw skonfiguruj punkt początkowy zadania
101	Robot niewłączony	Najpierw włącz robota
106	Oś zewnętrzna niewłączona	Najpierw włącz oś zewnętrzną
108	Błąd punktu początkowego instrukcji spirali	Sprawdź, czy dane punktu początkowego są prawidłowe
110	Proszę wyłączyć konfigurację przeciągania w obszarze interferencji - zwrot impedancji	Proszę wyłączyć konfigurację przeciągania w obszarze interferencji
111	Proszę wyłączyć funkcję blokowania stopni swobody w nauczaniu przez przeciąganie	Proszę wyłączyć funkcję blokowania stopni swobody w nauczaniu przez przeciąganie
112	Podana pozy i orientacja jest nieosiągalna	Sprawdź, czy docelowa pozy i orientacja są prawidłowe
114	Błąd punktu instrukcji DMP	Sprawdź wartość pozycji instrukcji DMP
115	Błąd punktu instrukcji ruchu okrężnego	Sprawdź informacje o punkcie docelowym ruchu okrężnego
116	Sterownik komunikacji urządzenia peryferyjnego osi rozszerzonej niezaładowany	Najpierw załaduj komunikację osi rozszerzonej
118	Błąd masy obciążenia pod czujnikiem siły	Sprawdź wartość parametru masy obciążenia pod czujnikiem siły
119	Błąd środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły	Sprawdź wartość parametru pozycji środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
120	Błąd punktu instrukcji trajektorii	Sprawdź punkt instrukcji trajektorii
121	Liczba punktów trajektorii wynosi 0	Sprawdź punkt instrukcji trajektorii
122	Przekroczenie limitu momentu stawów	Sprawdź, czy bieżące obciążenie robota nie jest zbyt duże
123	Najpierw wyjdź z trybu przeciągania	Wyjdź z trybu przeciągania
124	Nie skonfigurowano parametrów osi rozszerzonej	Najpierw skonfiguruj parametry osi rozszerzonej
125	Nieudane wznowienie spawania - nieudana analiza oryginalnego programu	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
126	Nieudane wznowienie spawania - nie można uzyskać punktu ponownego rozpoczęcia łuku	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
127	Nieudane wznowienie spawania - nie można wygenerować programu wznowienia	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
128	Nie w trybie ręcznym / stanie zatrzymania	Przełącz w tryb ręczny
129	Najpierw przełącz w nowy tryb dynamiczny	Najpierw przełącz w nowy tryb dynamiczny
130	Tabela punktów nie istnieje	Sprawdź, czy nazwa tabeli punktów jest prawidłowa
131	Master Modbus niepodłączony	Sprawdź, czy master Modbus jest podłączony
132	Przekroczenie czasu oczekiwania Modbus	Sprawdź, czy połączenie Modbus jest prawidłowe
133	Najpierw przełącz w tryb przeciągania / tryb wspomaganego przeciągania przez czujnik siły	Najpierw przełącz w tryb przeciągania / tryb wspomaganego przeciągania przez czujnik siły
134	Brak obciążenia czujnika siły/momentu	Sprawdź obciążenie czujnika siły/momentu
135	Nieprawidłowe obliczenie odwrotności macierzy pod czujnikiem siły/momentu	Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika
138	Nie skonfigurowano DI przełącznika detekcji	Najpierw skonfiguruj port DI przełącznika detekcji
139	Najpierw zastosuj układ współrzędnych osi rozszerzonej	Najpierw zastosuj układ współrzędnych osi rozszerzonej z numerem różnym od 0
140	Najpierw aktywuj bieżącą oś rozszerzoną	Najpierw aktywuj bieżącą oś rozszerzoną
141	Program spawania zawiera instrukcje while, if itp., nie można wznowić spawania	Sprawdź program spawania
142	IP slave’a Modbus jest niedostępny	Sprawdź IP slave’a Modbus
143	Informacje o punkcie nauczania nie istnieją	Sprawdź, czy informacje o tym punkcie nauczania istnieją
144	Plik LUA nie istnieje	Sprawdź, czy plik LUA istnieje
145	Nieudane utworzenie mastera Modbus	Sprawdź mastera Modbus
146	Obsługiwane tylko 4 niestandardowe masterów Modbus	Sprawdź liczbę niestandardowych masterów Modbus
147	Plik otwartego protokołu LUA sterownika nie istnieje	Sprawdź plik otwartego protokołu LUA sterownika
148	Otwarty protokół urządzeń peryferyjnych sterownika już załadowany	Sprawdź otwarty protokół urządzeń peryferyjnych sterownika
149	Bieżący indeks Modbus jest już zajęty	Sprawdź bieżący indeks Modbus
150	Urządzenie szlifujące jest w stanie awaryjnego zatrzymania	Sprawdź stan urządzenia szlifującego
151	Zmieniła się konfiguracja stawów	Sprawdź, czy konfiguracja stawów między pozycją docelową a bieżącą pozycją uległa zmianie
152	Zbyt mały odstęp między punktami instrukcji spawania wahadłowego	Sprawdź, czy odległość między punktem instrukcji spawania a bieżącym punktem nie jest zbyt mała
153	Zbyt mały odstęp między punktami instrukcji łuku	Sprawdź odstęp między punktami instrukcji łuku
154	Błąd punktu instrukcji stawów	Sprawdź instrukcję stawów
155	Nieudane uruchomienie programu w tle	Sprawdź program w tle
156	Nieudane wstrzymanie programu w tle	Sprawdź program w tle
157	Nieudane wznowienie programu w tle	Sprawdź program w tle
158	Nieudane usunięcie programu w tle	Sprawdź program w tle
159	Liczba działających programów w tle przekroczyła 8	Sprawdź liczbę działających programów w tle
160	Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Speed	Sprawdź plik konfiguracji Speed
161	Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Load	Sprawdź plik konfiguracji Load
162	Brak ruchu asynchronicznego podczas śledzenia laserowego	Sprawdź śledzenie laserowe
163	Proces spawania while(1) zawiera wiele while	Sprawdź instrukcję while
164	Brak informacji zwrotnej o spawaniu odcinkowym	Sprawdź informacje o spawaniu odcinkowym
165	Nieprawidłowa komunikacja CNC	Sprawdź komunikację CNC
166	Przekroczenie czasu oczekiwania CNC	Sprawdź komunikację CNC
167	Nieprawidłowe połączenie komunikacyjne CNC	Sprawdź połączenie komunikacyjne CNC
168	Przekroczono limit liczby monitorowanych zmiennych numerycznych	Sprawdź zmienne numeryczne
169	Przekroczono limit liczby monitorowanych zmiennych znakowych	Sprawdź zmienne znakowe
170	Nie zastosowano układu współrzędnych obiektu	Sprawdź układ współrzędnych obiektu
171	Przekroczenie miękkiego limitu stawów, nieudane włączenie ochrony miękkiego limitu stawów, należy przesunąć każdy staw w zakres ustawionego miękkiego limitu	Sprawdź miękki limit stawów
172	Prędkość ruchu nie może wynosić 0	Sprawdź prędkość ruchu
173	Ruch Blending osi rozszerzonej wymaga włączenia wygładzania przyspieszenia	Sprawdź, czy wygładzanie przyspieszenia jest włączone
174	Bieżący model robota nie obsługuje tej funkcji	Sprawdź model robota
175	Socket nieskonfigurowany	Sprawdź komunikację Socket
176	Komunikacja już połączona	Sprawdź stan połączenia komunikacyjnego
177	Komunikacja niepołączona	Sprawdź stan połączenia komunikacyjnego
178	Wersja oprogramowania sprzętowego jest zbyt wysoka, bieżąca wersja oprogramowania nie obsługuje	Sprawdź wersję oprogramowania sprzętowego
179	Wersja oprogramowania sprzętowego jest zbyt niska, bieżąca wersja oprogramowania nie obsługuje	Sprawdź wersję oprogramowania sprzętowego
180	Nie można otworzyć pliku kodu G	Sprawdź kod G
181	Nieudana analiza kodu G	Sprawdź kod G
182	Podana prędkość fizyczna przekracza limit	Sprawdź podaną prędkość fizyczną
183	Podane przyspieszenie fizyczne przekracza limit	Sprawdź podane przyspieszenie fizyczne
184	Nieudane włączenie osi zewnętrznej	Sprawdź oś zewnętrzną
185	Sygnał błędu wyzwolony, ruch zatrzymany	Sprawdź sygnał błędu
186	Sygnał awaryjnego zatrzymania wyzwolony, ruch zatrzymany	Sprawdź sygnał awaryjnego zatrzymania
187	Bieżący poziom kolizji jest zbyt niski	Sprawdź poziom kolizji
188	Sterowanie stałą siłą i sterowanie impedancją rozpoczęte jednocześnie, sprawdź sterowanie stałą siłą lub sterowanie impedancją	Sprawdź sterowanie stałą siłą lub sterowanie impedancją
189	Nieudana weryfikacja wersji aktualizacji jądra	Sprawdź wersję jądra
190	Nieudana aktualizacja wersji jądra	Sprawdź wersję jądra
191	Prosta szyna zębata nieaktywna	Sprawdź, czy prosta szyna zębata jest aktywna
192	Wykrywanie kolizji dla prostej szyny zębatej działa tylko dla montażu normalnego	Sprawdź pozycję montażu robota
193	Przekroczenie limitu prędkości sterowania momentem	Sprawdź prędkość sterowania momentem
194	Przekroczenie limitu mocy sterowania momentem	Sprawdź moc sterowania momentem
195	Kąt nachylenia podstawy FR30L musi wynosić 0	Sprawdź kąt nachylenia podstawy
196	Nie wyzwolono sygnału czujnika punktu świetlnego	Sprawdź czujnik punktu świetlnego
197	Czujnik nie ukończył kalibracji punktu zerowego i/lub czułości	Sprawdź czujnik
198	Wystąpiła nieprawidłowość czujnika momentu stawów	Sprawdź czujnik momentu stawów
199	Podczas włączania wielu obszarów interferencji prostopadłościennych można skonfigurować tylko interferencję wewnątrz zakresu	Sprawdź obszar interferencji
200	Robot wykonuje ruch jałowy	Sprawdź robota
201	Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Weave	Sprawdź plik konfiguracji Weave
202	Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Interfere	Sprawdź plik konfiguracji Interfere
203	Nieprawidłowa komunikacja 485 końcówki	Sprawdź komunikację 485 końcówki
204	Kolejka instrukcji jest pełna	Sprawdź częstotliwość wysyłania instrukcji