1. Informacje o aktualizacji wersji

Numer wersji	Data	Opis aktualizacji
V3.9.6	2026-05-26	1. Aktualizacja struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota, dodano stan numeru układu współrzędnych osi rozszerzenia; 2. Aktualizacja typu wyliczeniowego konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota, dodano wyliczenie konfiguracji numeru układu współrzędnych osi rozszerzenia; 3. Dodano interfejs ExtAxisGetParamConfig() do pobierania konfiguracji parametrów UDP osi rozszerzenia. 4. Dodano interfejs ServoJV() do ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów robota. 5. Dodano interfejs ServoMITStart() do rozpoczęcia sterowania MIT przegubów robota. 6. Dodano interfejs ServoMITEnd() do zakończenia sterowania MIT przegubów robota. 7. Dodano interfejs ServoMIT() do sterowania MIT przegubów robota. 8. Dodano interfejs SetLaserWeldingParam() do konfiguracji parametrów spawania laserowego robota. 9. Dodano interfejs SetLaserWeldingStartEnd() do ustawiania rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego robota. 10. Dodano interfejs SetLaserWeldingEnable() do włączania/wyłączania spawarki laserowej. 11. Dodano interfejs ResetLaserWeldingErr() do resetowania błędów spawarki laserowej. 12. Dodano interfejs GetLaserWeldingRunningState() do pobierania stanu pracy spawarki laserowej. 13. Dodano interfejs GetLaserWeldingErrState() do pobierania stanu awarii spawarki laserowej. 14. Dodano interfejs GetLaserWeldingParamTarget() do pobierania parametrów konfiguracyjnych spawania laserowego. 15. Dodano interfejs GetLaserWeldingParamActual() do pobierania aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej. 16. Dodano interfejs SetLaserWeldingEnableExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej. 17. Dodano interfejs SetLaserWeldingStartExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej. 18. Dodano interfejs SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej. 19. Dodano interfejs SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej. 20. Dodano interfejs SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej.
V3.9.5	2026-04-24	1. W interfejsie GetRobotRealTimeState() zmieniono mechanizm wewnętrzny pobierania najnowszej ramki danych stanu robota w czasie rzeczywistym, charakterystyka zewnętrzna bez zmian; 2. W interfejsie SetTrajectoryJSpeed() dodano tryby: tryb zmniejszania prędkości i bezpośrednie przełączanie; 3. W interfejsie GetSystemClock() dodano zwracanie kodu błędu i opis funkcji; 4. W interfejsie FieldBusSlaveWriteAO() zmieniono typ zapisywanej wartości na double, gdzie AO0~AO15 są typu całkowitego, a AO16~AO31 są typu zmiennoprzecinkowego; 5. Aktualizacja typu struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota, ROBOT_STATE_PKG zmienione z struct na class; 6. Dodano typ wyliczeniowy konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota; 7. Dodano przykład kodu ustawiania prędkości podczas odtwarzania trajektorii robota; 8. Dodano interfejs SetRobotRealtimeStateConfig() do konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu CNDE robota; 9. Dodano interfejs AddRobotRealtimeState() do dodawania stanu robota w konfiguracji stanu CNDE; 10. Dodano interfejs DeleteRobotRealtimeState() do usuwania stanu robota w konfiguracji stanu CNDE; 11. Dodano interfejs SetRobotRealtimeStatePeriod() do ustawiania okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE; 12. Dodano interfejs GetRobotRealtimeStateConfig() do pobierania wszystkich bieżących stanów i okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE; 13. W następujących interfejsach dodano logikę blokowania w stanie ponownego łączenia po przerwaniu połączenia: GetSafetyCode, GetAI, GetToolAI, GetAxlePointRecordBtnState, GetToolDO, GetDO, GetActualJointPosDegree, GetActualJointSpeedsDegree, GetActualJointAccDegree, GetTargetTCPCompositeSpeed, GetActualTCPCompositeSpeed, GetTargetTCPSpeed, GetActualTCPSpeed, GetActualTCPPose, GetActualTCPNum, GetActualWObjNum, GetActualToolFlangePose, GetJointTorques, GetRobotMotionDone, GetRobotErrorCode, GetError, GetMotionQueueLength, GetProgramState, GetGripperActivateStatus, GetGripperCurPosition, GetGripperCurSpeed, GetGripperCurCurrent, GetGripperVoltage, GetGripperTemp, FT_GetForceTorqueRCS, FT_GetForceTorqueOrigin, FT_Control, GetRobotEmergencyStopState, GetSDKComState, GetSafetyStopState, LuaUpload, LuaDownLoad, ForceSensorAutoComputeLoad, AxleLuaUpload, GetGripperRotNum, GetGripperRotSpeed, GetGripperRotTorque.
V3.9.4	2026-03-25	1. W interfejsie ServoJTStart() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 2. W interfejsie ServoJTEnd() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 3. W interfejsie ServoJT() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 4. W interfejsie ServoMoveStart() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 5. W interfejsie ServoMoveEnd() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 6. W interfejsie ServoJ() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; 7. W interfejsie SetWeldMachineCtrlMode() dodano parametr wyboru trybu sterowania; 8. W interfejsie ExtDevGetUDPComParam() dodano pobieranie parametru komunikacji UDP: czy automatycznie ponownie połączyć po ponownym uruchomieniu skrzynki kontrolnej; 9. Dodano interfejs SetAxleGenComEnable() do włączania ogólnej funkcji przezroczystej transmisji końcowej; 10. Dodano interfejs SndRcvAxleGenComCmdData() do wysyłania danych aperiodycznych przez końcówkę i oczekiwania na odpowiedź; 11. Dodano interfejs SetRobotStopOnComDisc() do ustawiania zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu; 12. Dodano interfejs GetRobotStopOnComDisc() do pobierania parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu; 13. Dodano interfejs SetDIConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej; 14. Dodano interfejs GetDIConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej; 15. Dodano interfejs SetDOConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki kontrolnej; 16. Dodano interfejs GetDOConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki kontrolnej; 17. Dodano interfejs SetToolDIConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki; 18. Dodano interfejs GetToolDIConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki; 19. Dodano interfejs SetDIConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej; 20. Dodano interfejs GetDIConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej; 21. Dodano interfejs SetDOConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej; 22. Dodano interfejs GetDOConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej; 23. Dodano interfejs SetToolDIConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki; 24. Dodano interfejs GetToolDIConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki; 25. Dodano interfejs SetStandardDILevel() do ustawiania stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej; 26. Dodano interfejs GetStandardDILevel() do pobierania stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej; 27. Dodano interfejs SetStandardDOLevel() do ustawiania stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej; 28. Dodano interfejs GetStandardDOLevel() do pobierania stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej; 29. Dodano interfejs SetExAxisCmdDoneTimeUDP() do ustawiania czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzenia; 30. Dodano interfejs OpenLuaDownload() do pobierania pliku Lua protokołu otwartego; 31. Dodano interfejs OpenLuaDelete() do usuwania pliku Lua protokołu otwartego; 32. Dodano interfejs AllOpenLuaDelete() do usuwania pliku Lua protokołu otwartego; 33. Dodano interfejs SendUDPFrameUDP() do wysyłania ramki instrukcji; 34. Dodano interfejs SetCmdRpyCallback() do ustawiania funkcji zwrotnej wyniku wykonania instrukcji wysłanej przez SDK przez UDP; 35. Dodano interfejs SetVelReducePara() do ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości; 36. Dodano interfejs OriginPointWeaveStart() do rozpoczęcia wahadła w punkcie stałym; 37. Dodano interfejs OriginPointWeaveEnd() do zakończenia wahadła w punkcie stałym; 38. Dodano interfejs SetUserLEDColor() do ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika; 39. Dodano interfejs MoveToTPDStart() do ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD;
V3.9.3	2026-02-11	1. W interfejsie ServoCart() dodano parametr osi rozszerzenia; 2. W interfejsie SetOutputResetCtlBoxDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 3. W interfejsie SetOutputResetCtlBoxAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 4. W interfejsie SetOutputResetAxleDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 5. W interfejsie SetOutputResetAxleAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 6. W interfejsie SetOutputResetExtDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 7. W interfejsie SetOutputResetExtAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 8. W interfejsie SetOutputResetSmartToolDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu; 9. Dodano interfejs GetInverseKinExaxis() do rozwiązywania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia.
V3.9.2	2026-01-26	1. W interfejsie FT_RotInsertion() dodano parametr strategii postępowania przy niewykryciu siły/momentu; 2. W interfejsie LaserSensorRecordandReplay() dodano parametry związane ze śledzeniem punktowym robota; 3. Dodano interfejs MoveStationary(); 4. Dodano interfejs TCPComputeRPY(); 5. Dodano interfejs TCPComputeXYZ(); 6. Dodano interfejs TCPRecordFlangePosStart(); 7. Dodano interfejs TCPRecordFlangePosEnd(); 8. Dodano interfejs TCPGetRecordFlangePos(); 9. Dodano interfejs PhotoelectricSensorTCPCalibration().
V3.9.1	2025-12-25	1. W interfejsie MoveL() dodano parametr współczynnika skalowania prędkości oacc / parametr przyspieszenia fizycznego; 2. W interfejsie MoveC() dodano parametr współczynnika skalowania prędkości oacc / parametr przyspieszenia fizycznego; 3. W interfejsie Circle() zoptymalizowano opis parametrów dotyczących prędkości fizycznej i przyspieszenia fizycznego; 4. Dodano przeciążoną funkcję FT_Control() z parametrami progu uruchomienia rx, ry i współczynnika regulacji momentu; 5. Dodano interfejs SerCoderCompenParams().
V3.9.0	2025-11-26	1. W interfejsie JointSensitivityCalibration() dodano zwracanie liniowości przegubów j1~j6; 2. Dodano interfejs JointHysteresisError(); 3. Dodano interfejs JointRepeatability(); 4. Dodano interfejs SetAdmittanceParams(); 5. Dodano interfejs MoveToIntersectLineStart(); 6. Dodano interfejs MoveIntersectLine();
V3.8.7	2025-10-21	1. W interfejsie FT_Control() dodano parametry masy i tłumienia; 2. Dodano interfejs JointSensitivityCalibration(); 3. Dodano interfejs JointSensitivityCollect(); 4. Dodano interfejs MotionQueueClear(); 5. Dodano interfejs GetSlavePortErrCounter(); 6. Dodano interfejs SlavePortErrCounterClear(); 7. Dodano interfejs SetVelFeedForwardRatio(); 8. Dodano interfejs GetVelFeedForwardRatio(); 9. Dodano interfejs RobotMCULogCollect(); 10. W strukturze stanu dodano licznik instrukcji ServoJ oraz dane pozycji docelowej ostatniej instrukcji; 11. W strukturze parametrów nowej spirali SpiralParam dodano tryb parametrów prędkości i przyspieszenia.
V3.8.6	2025-09-19	1. W interfejsie SetLoadCoord() dodano parametr numeru obciążenia; 2. Dodano interfejs LaserTrackingLaserOnOff(); 3. Dodano interfejs LaserTrackingTrackOnOff(); 4. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStart_xyz(); 5. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStart_point(); 6. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStop(); 7. Dodano interfejs LaserTrackingSensorConfig(); 8. Dodano interfejs LaserTrackingSensorSamplePeriod(); 9. Dodano interfejs LoadPosSensorDriver(); 10. Dodano interfejs UnLoadPosSensorDriver(); 11. Dodano interfejs LaserSensorRecord1(); 12. Dodano interfejs LaserSensorReplay(); 13. Dodano interfejs MoveLTR(); 14. Dodano interfejs LaserSensorRecordandReplay(); 15. Dodano interfejs MoveToLaserRecordStart(); 16. Dodano interfejs MoveToLaserRecordEnd(); 17. Dodano interfejs MoveToLaserSeamPos(); 18. Dodano interfejs GetLaserSeamPos(); 19. Dodano interfejs ImpedanceControlStartStop(); 20. Dodano interfejs GetToolCoordWithID(); 21. Dodano interfejs GetWObjCoordWithID(); 22. Dodano interfejs GetExToolCoordWithID(); 23. Dodano interfejs GetExAxisCoordWithID(); 24. Dodano interfejs GetTargetPayloadWithID(); 25. Dodano interfejs GetExAxisCoordWithID(); 26. Dodano interfejs GetCurWObjCoord(); 27. Dodano interfejs GetCurExToolCoord(); 28. Dodano interfejs GetCurExToolCoord(); 29. Dodano interfejs KernelUpgrade(); 30. Dodano interfejs GetKernelUpgradeResult(); 31. Dodano interfejs CustomWeaveSetPara(); 32. Dodano interfejs CustomWeaveGetPara(); 33. W strukturze stanu dodano układy współrzędnych narzędzia, przedmiotu, zewnętrznego narzędzia, osi rozszerzenia oraz dane masy i środka ciężkości obciążenia.
V3.8.5	2025-08-20	1. Dodano interfejs OpenLuaUpload(); 2. Dodano interfejs GetFieldBusConfig(); 3. Dodano interfejs FieldBusSlaveWriteDO(); 4. Dodano interfejs FieldBusSlaveWriteAO(); 5. Dodano interfejs FieldBusSlaveReadDI(); 6. Dodano interfejs FieldBusSlaveReadAI(); 7. Dodano interfejs FieldBusSlaveWaitDI(); 8. Dodano interfejs FieldBusSlaveWaitAI(); 9. Dodano interfejs SetSuckerCtrl(); 10. Dodano interfejs GetSuckerState(); 11. Dodano interfejs WaitSuckerState(); 12. Dodano interfejs MoveL() z trybem parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode; 13. Dodano przeciążoną funkcję 1 MoveL(); 14. Dodano przeciążoną funkcję 2 MoveL(); 15. Dodano interfejs MoveC() z trybem parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode; 16. Dodano przeciążoną funkcję 1 MoveC(); 17. Dodano interfejs Circle() z trybem parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode; 18. Dodano przeciążoną funkcję 1 Circle(); 19. Dodano interfejs SetExAxisRobotPlan().
V3.8.4	2025-07-17	1. W interfejsie ExtAxisMove() dodano parametr wygładzania blend; 2. Dodano interfejs SetFocusCalibPoint(); 3. Dodano interfejs ComputeFocusCalib(); 4. Dodano interfejs SetFocusPosition(); 5. Dodano interfejs FocusStart(); 6. Dodano interfejs FocusEnd(); 7. Dodano interfejs SetEncoderUpgrade(); 8. Dodano interfejs SetJointFirmwareUpgrade(); 9. Dodano interfejs SetCtrlFirmwareUpgrade(); 10. Dodano interfejs SetEndFirmwareUpgrade(); 11. Dodano interfejs JointAllParamUpgrade();
V3.8.3	2025-06-24	1. W interfejsie Circle() dodano parametr procentu przyspieszenia i promienia wygładzania; 2. W interfejsie EndForceDragControl() dodano parametr flagi wykrywania kolizji robota podczas przeciągania wspomaganego; 3. W interfejsie ServoJ() dodano parametr ID instrukcji; 4. Dodano interfejs SetSSHScpCmd(); 5. Dodano interfejs SetWideBoxTempFanMonitorParam(); 6. Dodano interfejs GetWideBoxTempFanMonitorParam(); 7. W strukturze stanu dodano dane temperatury skrzynki kontrolnej i prądu wentylatora.
V3.8.2	2025-06-13	1. W interfejsie WeaveSetPara() dodano parametr kąta pochylenia bocznego kierunku wahadła (odchylenie wokół osi X wahadła); 2. W interfejsie WeaveChangeStart() dodano parametry numeru wahadła, prędkości początkowej spawania i prędkości końcowej spawania; 3. W interfejsie ExtDevSetUDPComParam() dodano parametr automatycznego ustanawiania połączenia po ponownym uruchomieniu zasilania; 4. W interfejsie SetCollisionDetectionMethod() dodano wybór sposobu progu poziomu kolizji; 5. W interfejsie PtpFIRPlanningStart() dodano ekstremalną wartość zrywu dla ujednoliconych przegubów; 6. Dodano interfejs WeldingSetVoltageGradualChangeStart(); 7. Dodano interfejs WeldingSetVoltageGradualChangeEnd(); 8. Dodano interfejs WeldingSetCurrentGradualChangeStart(); 9. Dodano interfejs WeldingSetCurrentGradualChangeEnd(); 10. Dodano interfejs ArcWeldTraceAIChannelCurrent(); 11. Dodano interfejs ArcWeldTraceAIChannelVoltage(); 12. Dodano interfejs ArcWeldTraceCurrentPara(); 13. Dodano interfejs ArcWeldTraceVoltagePara(); 14. Dodano interfejs GetSmarttoolBtnState(); 15. Dodano interfejs ExtAxisGetCoord();
V3.8.1	2025-04-24	1. W interfejsie ConveyorSetParam() dodano parametry typu śledzenia ruchu, odległości początkowej śledzenia i odległości końcowej śledzenia; 2. Dodano interfejs AccSmoothStart(); 3. Dodano interfejs AccSmoothEnd(); 4. Dodano interfejs RbLogDownload(); 5. Dodano interfejs AllDataSourceDownload(); 6. Dodano interfejs DataPackageDownload(); 7. Dodano interfejs GetRobotSN(); 8. Dodano interfejs ShutDownRobotOS(); 9. Dodano interfejs ConveyorComDetect(); 10. Dodano interfejs ConveyorComDetectTrigger();
V3.8.0	2025-02-12	1. W interfejsie EndForceDragControl() dodano parametr unikania punktu osobliwego; 2. W interfejsie ArcWeldTraceControl() dodano parametr przesunięcia; 3. Dodano interfejs WeaveChangeStart(); 4. Dodano interfejs WeaveChangeEnd(); 5. Dodano interfejs LoadTrajectoryLA(); 6. Dodano interfejs MoveTrajectoryLA(); 7. Dodano interfejs CustomCollisionDetectionStart(); 8. Dodano interfejs CustomCollisionDetectionEnd().