5. Wejścia/Wyjścia robota
5.1. Ustawienie wyjścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia wyjście cyfrowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~15]
4* @param [in] status 0-wył., 1-wł.
5* @param [in] smooth 0-niewygładzone, 1-wygładzone
6* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
7* @return Kod błędu
8*/
9int SetDO(int id, byte status, byte smooth, byte block);
5.2. Ustawienie wyjścia cyfrowego narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia wyjście cyfrowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] status 0-wył., 1-wł.
5* @param [in] smooth 0-niewygładzone, 1-wygładzone
6* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
7* @return Kod błędu
8*/
9int SetToolDO(int id, byte status, byte smooth, byte block);
5.3. Ustawienie wyjścia analogowego skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia wyjście analogowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] value Procent wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
5* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetAO(int id, float value, byte block);
5.4. Ustawienie wyjścia analogowego narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia wyjście analogowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0]
4* @param [in] value Procent wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
5* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetToolAO(int id, float value, byte block);
5.5. Przykład kodu ustawiania wyjść cyfrowych i analogowych
1private void button14_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10
11 for (int i = 0; i < 16; i++)
12 {
13 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
14 Thread.Sleep(300);
15 }
16
17 status = 0;
18
19 for (int i = 0; i < 16; i++)
20 {
21 robot.SetDO(i, status, smooth, block);
22 Thread.Sleep(300);
23 }
24
25 status = 1;
26
27 for (int i = 0; i < 2; i++)
28 {
29 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
30 Thread.Sleep(1000);
31 }
32
33 status = 0;
34
35 for (int i = 0; i < 2; i++)
36 {
37 robot.SetToolDO(i, status, smooth, block);
38 Thread.Sleep(1000);
39 }
40
41 for (int i = 0; i < 100; i++)
42 {
43 robot.SetAO(0, i, block);
44 Thread.Sleep(30);
45 }
46
47 for (int i = 0; i < 100; i++)
48 {
49 robot.SetToolAO(0, i, block);
50 Thread.Sleep(30);
51 }
52
53}
5.6. Pobranie wejścia cyfrowego skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~15]
4* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
5* @param [out] result 0-poziom niski, 1-poziom wysoki
6* @return Kod błędu
7*/
8int GetDI(int id, byte block, ref byte level);
5.7. Pobranie wejścia cyfrowego narzędzia
1/**
2* @brief Pobiera wejście cyfrowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
5* @param [out] result 0-poziom niski, 1-poziom wysoki
6* @return Kod błędu
7*/
8int GetToolDI(int id, byte block, ref byte level);
5.8. Pobranie wejścia analogowego skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera wejście analogowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
5* @param [out] result Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
6* @return Kod błędu
7*/
8int GetAI(int id, byte block, ref float persent);
5.9. Pobranie wejścia analogowego narzędzia
1/**
2* @brief Pobiera wejście analogowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0]
4* @param [in] block 0-blokujące, 1-nieblokujące
5* @param [out] result Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
6* @return Kod błędu
7*/
8int GetToolAI(int id, byte block, ref float persent);
5.10. Pobranie stanu przycisku rejestracji punktu końcowego robota
1/**
2* @brief Pobiera stan przycisku rejestracji punktu końcowego robota
3* @param [out] state Stan przycisku, 0-naciśnięty, 1-zwolniony
4* @return Kod błędu
5*/
6int GetAxlePointRecordBtnState(ref byte state);
5.11. Pobranie stanu wyjścia DO końcowego robota
1/**
2* @brief Pobiera stan wyjścia DO końcowego robota
3* @param [out] do_state Stan wyjścia DO, do0~do1 odpowiadają bit1~bit2, zaczynając od bit0
4* @return Kod błędu
5*/
6int GetToolDO(ref byte do_state);
5.12. Pobranie stanu wyjścia DO kontrolera robota
1/**
2* @brief Pobiera stan wyjścia DO kontrolera robota
3* @param [out] do_state_h Stan wyjścia DO, co0~co7 odpowiadają bit0~bit7
4* @param [out] do_state_l Stan wyjścia DO, do0~do7 odpowiadają bit0~bit7
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetDO(ref int do_state_h, ref int do_state_l);
5.13. Przykład kodu pobierania stanu DI, DO robota
1private void button15_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10 robot.GetDI(0, block, ref di);
11 Console.WriteLine($"di0: {di}");
12
13 tool_di = (byte)robot.GetToolDI(1, block, ref tool_di);
14 Console.WriteLine($"tool_di1: {tool_di}");
15
16 robot.GetAI(0, block, ref ai);
17 Console.WriteLine($"ai0: {ai}");
18
19 tool_ai = robot.GetToolAI(0, block, ref tool_ai);
20 Console.WriteLine($"tool_ai0: {tool_ai}");
21
22 byte _button_state = 0;
23 robot.GetAxlePointRecordBtnState(ref _button_state);
24 Console.WriteLine($"_button_state is: {_button_state}");
25
26 byte tool_do_state = 0;
27 robot.GetToolDO(ref tool_do_state);
28 Console.WriteLine($"tool DO state is: {tool_do_state}");
29
30 int do_state_h = 0;
31 int do_state_l = 0;
32 robot.GetDO(ref do_state_h, ref do_state_l);
33 Console.WriteLine($"DO state high is: {do_state_h}\n DO state low is: {do_state_l}");
34}
5.14. Oczekiwanie na wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~15]
4* @param [in] status 0-wył., 1-wł.
5* @param [in] max_time Maksymalny czas oczekiwania, jednostka ms
6* @param [in] opt Strategia po przekroczeniu limitu czasu, 0-program zatrzymuje się i informuje o przekroczeniu limitu, 1-ignoruj informację o przekroczeniu limitu i kontynuuj wykonanie programu, 2-czekaj w nieskończoność
7* @return Kod błędu
8*/
9int WaitDI(int id, byte status, int max_time, int opt);
5.15. Oczekiwanie na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Oczekuje na wielokanałowe wejście cyfrowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] mode 0-logiczne I dla wielu kanałów, 1-logiczne LUB dla wielu kanałów
4* @param [in] id Numer I/O, bit0~bit7 odpowiadają DI0~DI7, bit8~bit15 odpowiadają CI0~CI7
5* @param [in] status 0-wył., 1-wł.
6* @param [in] max_time Maksymalny czas oczekiwania, jednostka ms
7* @param [in] opt Strategia po przekroczeniu limitu czasu, 0-program zatrzymuje się i informuje o przekroczeniu limitu, 1-ignoruj informację o przekroczeniu limitu i kontynuuj wykonanie programu, 2-czekaj w nieskończoność
8* @return Kod błędu
9*/
10int WaitMultiDI(int mode, int id, byte status, int max_time, int opt);
5.16. Oczekiwanie na wejście cyfrowe narzędzia
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście cyfrowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] status 0-wył., 1-wł.
5* @param [in] max_time Maksymalny czas oczekiwania, jednostka ms
6* @param [in] opt Strategia po przekroczeniu limitu czasu, 0-program zatrzymuje się i informuje o przekroczeniu limitu, 1-ignoruj informację o przekroczeniu limitu i kontynuuj wykonanie programu, 2-czekaj w nieskończoność
7* @return Kod błędu
8*/
9int WaitToolDI(int id, byte status, int max_time, int opt);
5.17. Oczekiwanie na wejście analogowe skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście analogowe skrzynki sterowniczej
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0~1]
4* @param [in] sign 0-większe niż, 1-mniejsze niż
5* @param [in] value Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
6* @param [in] max_time Maksymalny czas oczekiwania, jednostka ms
7* @param [in] opt Strategia po przekroczeniu limitu czasu, 0-program zatrzymuje się i informuje o przekroczeniu limitu, 1-ignoruj informację o przekroczeniu limitu i kontynuuj wykonanie programu, 2-czekaj w nieskończoność
8* @return Kod błędu
9*/
10int WaitAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.18. Oczekiwanie na wejście analogowe narzędzia
1/**
2* @brief Oczekuje na wejście analogowe narzędzia
3* @param [in] id Numer I/O, zakres [0]
4* @param [in] sign 0-większe niż, 1-mniejsze niż
5* @param [in] value Procent wejściowej wartości prądu lub napięcia, zakres [0~100] odpowiada wartości prądu [0~20mA] lub napięcia [0~10V]
6* @param [in] max_time Maksymalny czas oczekiwania, jednostka ms
7* @param [in] opt Strategia po przekroczeniu limitu czasu, 0-program zatrzymuje się i informuje o przekroczeniu limitu, 1-ignoruj informację o przekroczeniu limitu i kontynuuj wykonanie programu, 2-czekaj w nieskończoność
8* @return Kod błędu
9*/
10int WaitToolAI(int id, int sign, float value, int max_time, int opt);
5.19. Przykład kodu oczekiwania na sygnały wejściowe cyfrowe i analogowe skrzynki sterowniczej
1private void btnIOTest_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 byte status = 1;
4 byte smooth = 0;
5 byte block = 0;
6 byte di = 0, tool_di = 0;
7 float ai = 0.0f, tool_ai = 0.0f;
8 float value = 0.0f;
9
10 int rtn = robot.WaitDI(0, 1, 1000, 1);
11 Console.WriteLine("WaitDI over; rtn is: " + rtn);
12
13 robot.WaitMultiDI(1, 3, 3, 1000, 1);
14 Console.WriteLine("WaitMultiDI over; rtn is: " + rtn);
15
16 robot.WaitToolDI(1, 1, 1000, 1);
17 Console.WriteLine("WaitToolDI over; rtn is: " + rtn);
18
19 robot.WaitAI(0, 0, 50, 1000, 1);
20 Console.WriteLine("WaitAI over; rtn is: " + rtn);
21
22 robot.WaitToolAI(0, 0, 50, 1000, 1);
23 Console.WriteLine("WaitToolAI over; rtn is: " + rtn);
24}
5.20. Ustawienie, czy wyjście DO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście DO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetCtlBoxDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.21. Ustawienie, czy wyjście AO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście AO skrzynki sterowniczej ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetCtlBoxAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.22. Ustawienie, czy wyjście DO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście DO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetAxleDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.23. Ustawienie, czy wyjście AO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście AO narzędzia końcowego ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetAxleAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.24. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone DO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście rozszerzone DO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetExtDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.25. Ustawienie, czy wyjście rozszerzone AO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście rozszerzone AO ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetExtAO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.26. Ustawienie, czy wyjście SmartTool ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
1/**
2* @brief Ustawia, czy wyjście SmartTool ma być resetowane po zatrzymaniu/wstrzymaniu
3* @param [in] resetFlag 0-nie resetuj; 1-resetuj
4* @param [in] reloadFlag Czy przeładować po wznowieniu wstrzymania, 0-nie ładuj; 1-ładuj
5* @return Kod błędu
6*/
7public int SetOutputResetSmartToolDO(int resetFlag, int reloadFlag);
5.27. Przykład kodu resetowania wyjść po zatrzymaniu/wstrzymaniu programu LUA
1public void TestDOReset()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
4
5 for (int i = 0; i < 16; i++)
6 {
7 robot.SetDO(i, 1, 0, 0);
8 Thread.Sleep(200);
9 }
10
11 int resetFlag = 1;
12 int resumeReloadFlag = 1;
13 int rtn = robot.SetOutputResetCtlBoxDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
14 robot.SetOutputResetCtlBoxAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
15 robot.SetOutputResetAxleDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
16 robot.SetOutputResetAxleAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
17 robot.SetOutputResetExtDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
18 robot.SetOutputResetExtAO(resetFlag, resumeReloadFlag);
19 robot.SetOutputResetSmartToolDO(resetFlag, resumeReloadFlag);
20
21 robot.ProgramLoad("/fruser/test.lua");
22 robot.ProgramRun();
23
24 Thread.Sleep(2000);
25 robot.PauseMotion();
26 Thread.Sleep(2000);
27 robot.ResumeMotion();
28 Thread.Sleep(2000);
29}
5.28. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia funkcję konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Kody funkcji CI0-CI7;
4* 0-brak;1-pomyślne zajarzenie łuku;2-gotowość spawarki;3-wykrywanie taśmociągu;4-wstrzymaj;5-wznów;6-uruchom;7-zatrzymaj;
58-wstrzymaj/wznów;9-uruchom/zatrzymaj;10-przeciąganie nożne;11-przejdź do punktu początkowego zadania;12-przełączanie ręczny/automatyczny;
613-pomyślne pozycjonowanie drutu spawalniczego;14-przerwanie ruchu;15-uruchom program główny;16-uruchom przewijanie wstecz;17-potwierdzenie uruchomienia;
718-sygnał wykrywania fotoelektrycznego X;19-sygnał wykrywania fotoelektrycznego Y;20-sygnał wejściowy awaryjnego zatrzymania zewnętrznego 1;21-sygnał wejściowy awaryjnego zatrzymania zewnętrznego 2;
822-tryb redukcji pierwszego poziomu;23-tryb redukcji drugiego poziomu;24-tryb redukcji trzeciego poziomu (zatrzymanie);25-wznów spawanie;26-zakończ spawanie;
927-włącz pomocnicze przeciąganie;28-wyłącz pomocnicze przeciąganie;29-włącz/wyłącz pomocnicze przeciąganie;30-wyczyść wszystkie błędy;
1031-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);32-załącz;33-odłącz;34-załącz/odłącz (zbocze narastające/opadające);35-rozpocznij/zakończ śledzenie punktowe
11* @return Kod błędu
12*/
13public int SetDIConfig(int[] config)
5.29. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera funkcję konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Kody funkcji CI0-CI7;
4* 0-brak;1-pomyślne zajarzenie łuku;2-gotowość spawarki;3-wykrywanie taśmociągu;4-wstrzymaj;5-wznów;6-uruchom;7-zatrzymaj;
58-wstrzymaj/wznów;9-uruchom/zatrzymaj;10-przeciąganie nożne;11-przejdź do punktu początkowego zadania;12-przełączanie ręczny/automatyczny;
613-pomyślne pozycjonowanie drutu spawalniczego;14-przerwanie ruchu;15-uruchom program główny;16-uruchom przewijanie wstecz;17-potwierdzenie uruchomienia;
718-sygnał wykrywania fotoelektrycznego X;19-sygnał wykrywania fotoelektrycznego Y;20-sygnał wejściowy awaryjnego zatrzymania zewnętrznego 1;21-sygnał wejściowy awaryjnego zatrzymania zewnętrznego 2;
822-tryb redukcji pierwszego poziomu;23-tryb redukcji drugiego poziomu;24-tryb redukcji trzeciego poziomu (zatrzymanie);25-wznów spawanie;26-zakończ spawanie;
927-włącz pomocnicze przeciąganie;28-wyłącz pomocnicze przeciąganie;29-włącz/wyłącz pomocnicze przeciąganie;30-wyczyść wszystkie błędy;
1031-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);32-załącz;33-odłącz;34-załącz/odłącz (zbocze narastające/opadające);35-rozpocznij/zakończ śledzenie punktowe
11* @return Kod błędu
12*/
13public int GetDIConfig(out int[] config)
5.30. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia funkcję konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Kody funkcji CO0-CO7;
4* 0-brak;1-błąd robota;2-robot w ruchu;3-uruchom/zatrzymaj natryskiwanie;4-czyszczenie pistoletu natryskowego;5-sygnał podawania gazu;6-sygnał zajarzenia łuku;7-podawanie drutu punktowe;
58-podawanie drutu wsteczne;9-wejście JOB 1;10-wejście JOB 2;11-wejście JOB 3;12-sterowanie uruchomieniem/zatrzymaniem taśmociągu;13-robot wstrzymany;14-osiągnięto punkt początkowy zadania;
615-osiągnięto strefę interferencji;16-sterowanie uruchomieniem/zatrzymaniem pozycjonowania drutu spawalniczego;17-robot zakończył uruchamianie;18-zatrzymanie uruchomienia programu;19-tryb automatyczny/ręczny;20-sygnał wyjściowy awaryjnego zatrzymania 1-bezpieczeństwo;
721-sygnał wyjściowy awaryjnego zatrzymania 2-bezpieczeństwo;22-zatrzymanie uruchomienia programu skryptowego LUA;23-wyjście stanu bezpieczeństwa-bezpieczeństwo;24-wyjście stanu ochronnego zatrzymania-bezpieczeństwo;
825-robot w ruchu-bezpieczeństwo;26-tryb redukcji robota-bezpieczeństwo;27-tryb nieredukcji robota-bezpieczeństwo;28-robot niezatrzymany;29-błąd robota-błąd punktu instrukcji;
930-błąd robota-błąd napędu;31-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego limitu;32-błąd robota-błąd kolizji;33-błąd robota-błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych;
1034-błąd robota-błąd stacji podrzędnej;35-błąd robota-błąd I/O;36-błąd robota-błąd chwytaka;37-błąd robota-błąd pliku;38-błąd robota-błąd osobliwej pozycji;
1139-błąd robota-błąd komunikacji napędu;40-błąd robota-błąd parametru;41-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi;42-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie;
1243-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa;44-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ruchu;45-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie strefy interferencji;46-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa;
1347-stan załączenia;48-podnoszenie automatyczne po przerwaniu połączenia;49-ostrzeżenie interferencji sześcianu 1;50-ostrzeżenie interferencji sześcianu 2;51-ostrzeżenie interferencji sześcianu 3;52-ostrzeżenie interferencji sześcianu 4;
14* @return Kod błędu
15*/
16public int SetDOConfig(int[] config)
5.31. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera funkcję konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Kody funkcji CO0-CO7;
4* 0-brak;1-błąd robota;2-robot w ruchu;3-uruchom/zatrzymaj natryskiwanie;4-czyszczenie pistoletu natryskowego;5-sygnał podawania gazu;6-sygnał zajarzenia łuku;7-podawanie drutu punktowe;
58-podawanie drutu wsteczne;9-wejście JOB 1;10-wejście JOB 2;11-wejście JOB 3;12-sterowanie uruchomieniem/zatrzymaniem taśmociągu;13-robot wstrzymany;14-osiągnięto punkt początkowy zadania;
615-osiągnięto strefę interferencji;16-sterowanie uruchomieniem/zatrzymaniem pozycjonowania drutu spawalniczego;17-robot zakończył uruchamianie;18-zatrzymanie uruchomienia programu;19-tryb automatyczny/ręczny;20-sygnał wyjściowy awaryjnego zatrzymania 1-bezpieczeństwo;
721-sygnał wyjściowy awaryjnego zatrzymania 2-bezpieczeństwo;22-zatrzymanie uruchomienia programu skryptowego LUA;23-wyjście stanu bezpieczeństwa-bezpieczeństwo;24-wyjście stanu ochronnego zatrzymania-bezpieczeństwo;
825-robot w ruchu-bezpieczeństwo;26-tryb redukcji robota-bezpieczeństwo;27-tryb nieredukcji robota-bezpieczeństwo;28-robot niezatrzymany;29-błąd robota-błąd punktu instrukcji;
930-błąd robota-błąd napędu;31-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego limitu;32-błąd robota-błąd kolizji;33-błąd robota-błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych;
1034-błąd robota-błąd stacji podrzędnej;35-błąd robota-błąd I/O;36-błąd robota-błąd chwytaka;37-błąd robota-błąd pliku;38-błąd robota-błąd osobliwej pozycji;
1139-błąd robota-błąd komunikacji napędu;40-błąd robota-błąd parametru;41-błąd robota-błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi;42-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie;
1243-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa;44-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ruchu;45-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie strefy interferencji;46-ostrzeżenie robota-ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa;
1347-stan załączenia;48-podnoszenie automatyczne po przerwaniu połączenia;49-ostrzeżenie interferencji sześcianu 1;50-ostrzeżenie interferencji sześcianu 2;51-ostrzeżenie interferencji sześcianu 3;52-ostrzeżenie interferencji sześcianu 4;
14* @return Kod błędu
15*/
16public int GetDOConfig(out int[] config)
5.32. Ustawienie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
1/**
2* @brief Ustawia funkcję konfigurowalnego portu End-CI końcowego
3* @param [in] config Kody funkcji End CI0-CI1;
4* 0-brak;1-przełącznik narzędzia przeciągania nauczania;2-sygnał rejestracji punktu;3-przełączanie ręczny/automatyczny (sygnał impulsowy);4-uruchom/zatrzymaj rejestrację TPD;5-wstrzymaj ruch;
56-wznów ruch;7-uruchom;8-zatrzymaj;9-wstrzymaj/wznów;10-uruchom/zatrzymaj;11-włącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;12-wyłącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;
613-włącz/wyłącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;14-sygnał wykrywania lasera X;15-sygnał wykrywania lasera Y;16-ruch PTP do punktu początkowego zadania;17-przerwanie ruchu, zatrzymanie bieżącego ruchu zgodnie z sygnałem;
718-uruchom program główny;19-uruchom przewijanie wstecz;20-potwierdzenie uruchomienia;21-wznów spawanie;22-zakończ spawanie;23-wyczyść błędy;24-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);
825-załącz;26-odłącz;27-załącz/odłącz;28-sygnał uruchamiania/zatrzymywania śledzenia serwomechanizmu laserowego;
9* @return Kod błędu
10*/
11public int SetToolDIConfig(int[] config)
5.33. Pobranie funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcowego
1/**
2* @brief Pobiera funkcję konfigurowalnego portu End-CI końcowego
3* @param [out] config Kody funkcji End CI0-CI1;
4* 0-brak;1-przełącznik narzędzia przeciągania nauczania;2-sygnał rejestracji punktu;3-przełączanie ręczny/automatyczny (sygnał impulsowy);4-uruchom/zatrzymaj rejestrację TPD;5-wstrzymaj ruch;
56-wznów ruch;7-uruchom;8-zatrzymaj;9-wstrzymaj/wznów;10-uruchom/zatrzymaj;11-włącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;12-wyłącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;
613-włącz/wyłącz pomocnicze przeciąganie czujnika siły;14-sygnał wykrywania lasera X;15-sygnał wykrywania lasera Y;16-ruch PTP do punktu początkowego zadania;17-przerwanie ruchu, zatrzymanie bieżącego ruchu zgodnie z sygnałem;
718-uruchom program główny;19-uruchom przewijanie wstecz;20-potwierdzenie uruchomienia;21-wznów spawanie;22-zakończ spawanie;23-wyczyść błędy;24-przełączanie ręczny/automatyczny (poziom wysoki/niski);
825-załącz;26-odłącz;27-załącz/odłącz;28-sygnał uruchamiania/zatrzymywania śledzenia serwomechanizmu laserowego;
9* @return Kod błędu
10*/
11public int GetToolDIConfig(out int[] config)
5.34. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia stan aktywny konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Stan aktywny portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetDIConfigLevel(int[] config)
5.35. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera stan aktywny konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Stan aktywny portów CI0-CI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetDIConfigLevel(out int[] config)
5.36. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia stan aktywny konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Stan aktywny portów CO0-CO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetDOConfigLevel(int[] config)
5.37. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera stan aktywny konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Stan aktywny portów CO0-CO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetDOConfigLevel(out int[] config)
5.38. Ustawienie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
1/**
2* @brief Ustawia stan aktywny konfigurowalnego portu CI końcowego
3* @param [in] config Stan aktywny portów CI0-CI1; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetToolDIConfigLevel(int[] config)
5.39. Pobranie stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego
1/**
2* @brief Pobiera stan aktywny konfigurowalnego portu CI końcowego
3* @param [out] config Stan aktywny portów CI0-CI1; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetToolDIConfigLevel(out int[] config)
5.40. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia stan aktywny standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Stan aktywny portów DI0-DI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetStandardDILevel(int[] config)
5.41. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera stan aktywny standardowego portu DI skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Stan aktywny portów DI0-DI7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetStandardDILevel(out int[] config)
5.42. Ustawienie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Ustawia stan aktywny standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
3* @param [in] config Stan aktywny portów DO0-DO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetStandardDOLevel(int[] config)
5.43. Pobranie stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
1/**
2* @brief Pobiera stan aktywny standardowego portu DO skrzynki sterowniczej
3* @param [out] config Stan aktywny portów DO0-DO7; 0-aktywny wysoki poziom; 1-aktywny niski poziom
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetStandardDOLevel(out int[] config)
5.44. Przykład kodu konfiguracji I/O robota
1public void TestIOConfig()
2{
3 int rtn = 0;
4
5 // ---------- Test funkcji konfigurowalnego portu CI ----------
6 int[] setDIConfig = new int[] { 3, 9, 1, 4, 5, 6, 7, 8 };
7 rtn = robot.SetDIConfig(setDIConfig);
8 Console.WriteLine($"SetDIConfig rtn is {rtn}");
9
10 // Użycie parametru out do odebrania pobranej tablicy konfiguracyjnej
11 int[] getDIConfig;
12 rtn = robot.GetDIConfig(out getDIConfig);
13 Console.WriteLine($"GetDIConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDIConfig)}");
14
15 // ---------- Test funkcji konfigurowalnego portu CO ----------
16 int[] setDOConfig = new int[] { 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 };
17 rtn = robot.SetDOConfig(setDOConfig);
18 Console.WriteLine($"SetDOConfig rtn is {rtn}");
19
20 int[] getDOConfig;
21 rtn = robot.GetDOConfig(out getDOConfig);
22 Console.WriteLine($"GetDOConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDOConfig)}");
23
24 // ---------- Test funkcji konfigurowalnego portu CI końcowego ----------
25 int[] setToolDIConfig = new int[] { 17, 18 };
26 rtn = robot.SetToolDIConfig(setToolDIConfig);
27 Console.WriteLine($"SetToolDIConfig rtn is {rtn}");
28
29 int[] getToolDIConfig;
30 rtn = robot.GetToolDIConfig(out getToolDIConfig);
31 Console.WriteLine($"GetToolDIConfig rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getToolDIConfig)}");
32
33 // ---------- Test stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI skrzynki sterowniczej ----------
34 int[] setDIConfigLevel = new int[] { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
35 rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDIConfigLevel);
36 Console.WriteLine($"SetDIConfigLevel rtn is {rtn}");
37
38 int[] getDIConfigLevel;
39 rtn = robot.GetDIConfigLevel(out getDIConfigLevel);
40 Console.WriteLine($"GetDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDIConfigLevel)}");
41
42 // ---------- Test stanu aktywnego konfigurowalnego portu CO skrzynki sterowniczej ----------
43 int[] setDOConfigLevel = new int[] { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
44 rtn = robot.SetDIConfigLevel(setDOConfigLevel);
45 Console.WriteLine($"SetDOConfigLevel rtn is {rtn}");
46
47 int[] getDOConfigLevel;
48 rtn = robot.GetDOConfigLevel(out getDOConfigLevel);
49 Console.WriteLine($"GetDOConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getDOConfigLevel)}");
50
51 // ---------- Test stanu aktywnego konfigurowalnego portu CI końcowego ----------
52 int[] setToolDIConfigLevel = new int[] { 1, 0 };
53 rtn = robot.SetToolDIConfigLevel(setToolDIConfigLevel);
54 Console.WriteLine($"SetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}");
55
56 int[] getToolDIConfigLevel;
57 rtn = robot.GetToolDIConfigLevel(out getToolDIConfigLevel);
58 Console.WriteLine($"GetToolDIConfigLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getToolDIConfigLevel)}");
59
60 // ---------- Test stanu aktywnego standardowego portu DI skrzynki sterowniczej ----------
61 int[] setStandardDILevel = new int[] { 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 };
62 rtn = robot.SetStandardDILevel(setStandardDILevel);
63 Console.WriteLine($"SetStandardDILevel rtn is {rtn}");
64
65 int[] getStandardDILevel;
66 rtn = robot.GetStandardDILevel(out getStandardDILevel);
67 Console.WriteLine($"GetStandardDILevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getStandardDILevel)}");
68
69 // ---------- Test stanu aktywnego standardowego portu DO skrzynki sterowniczej ----------
70 int[] setStandardDOLevel = new int[] { 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1 };
71 rtn = robot.SetStandardDOLevel(setStandardDOLevel);
72 Console.WriteLine($"SetStandardDOLevel rtn is {rtn}");
73
74 int[] getStandardDOLevel;
75 rtn = robot.GetStandardDOLevel(out getStandardDOLevel);
76 Console.WriteLine($"GetStandardDOLevel rtn is {rtn}, value is {string.Join(" ", getStandardDOLevel)}");
77
78}