6. Ustawienia ogólne robota
6.1. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda sześciopunktowa
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~6]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetToolPoint(int point_num);
6.2. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda sześciopunktowa
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia
3* @param [out] tcp_pose Układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeTool(ref DescPose tcp_pose);
6.3. Ustawienie punktu odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia narzędzia - metoda czteropunktowa
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~4]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetTcp4RefPoint(int point_num);
6.4. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia - metoda czteropunktowa
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia
3* @param [out] tcp_pose Układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeTcp4(ref DescPose tcp_pose);
6.5. Ustawienie układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] coord Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] type 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika
6* @param [in] install Pozycja instalacji, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota
7* param [in] toolID ID narzędzia
8* @param [in] loadNum Numer obciążenia
9* @return Kod błędu
10*/
11int SetToolCoord(int id, DescPose coord, int type, int install,int toolID, int loadNum);
6.6. Obliczenie układu współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych narzędzia na podstawie punktów
3* @param [in] method Metoda obliczeniowa; 0-metoda czteropunktowa; 1-metoda sześciopunktowa
4* @param [in] pos Grupa pozycji stawów, długość tablicy 4 dla metody czteropunktowej, długość 6 dla metody sześciopunktowej
5* @return Kod błędu
6*/
7
8int ComputeToolCoordWithPoints(int method, JointPos[] pos, ref DescPose coordRtn)
6.7. Ustawienie listy układów współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia listę układów współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] coord Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] type 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych czujnika
6* @param [in] install Pozycja instalacji, 0-koniec robota, 1-na zewnątrz robota
7* @param [in] loadNum Numer obciążenia
8* @return Kod błędu
9*/
10int SetToolList(int id, DescPose coord, int type, int install, int loadNum);
6.8. Pobranie bieżącego układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Pobiera bieżący układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] desc_pos Pozycja i orientacja układu współrzędnych narzędzia
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetTCPOffset(byte flag, ref DescPose desc_pos);
6.9. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych narzędzia robota
1private void button18_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 DescPose p1Desc = new DescPose(186.331f, 487.913f, 209.850f, 149.030f, 0.688f, -114.347f);
4 JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876f, -75.341f, 115.417f, -122.741f, -59.820f, 74.300f);
5
6 DescPose p2Desc = new DescPose(69.721f, 535.073f, 202.882f, -144.406f, -14.775f, -89.012f);
7 JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780f, -69.828f, 110.917f, -125.740f, -127.841f, 74.300f);
8
9 DescPose p3Desc = new DescPose(146.861f, 578.426f, 205.598f, 175.997f, -36.178f, -93.437f);
10 JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851f, -60.191f, 86.566f, -80.676f, -97.463f, 74.300f);
11
12 DescPose p4Desc = new DescPose(136.284f, 509.876f, 225.613f, 178.987f, 1.372f, -100.696f);
13 JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397f, -76.281f, 113.845f, -128.611f, -88.654f, 74.299f);
14
15 DescPose p5Desc = new DescPose(138.395f, 505.972f, 298.016f, 179.134f, 2.147f, -101.110f);
16 JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814f, -82.333f, 109.162f, -118.662f, -88.585f, 74.302f);
17
18 DescPose p6Desc = new DescPose(105.553f, 454.325f, 232.017f, -179.426f, 0.444f, -99.952f);
19 JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649f, -84.367f, 122.447f, -128.663f, -90.432f, 74.303f);
20
21 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
22 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
23
24 JointPos[] posJ = new JointPos[] { p1Joint, p2Joint, p3Joint, p4Joint, p5Joint, p6Joint };
25 DescPose coordRtn = new DescPose();
26 int rtn = robot.ComputeToolCoordWithPoints(1, posJ, ref coordRtn);
27 Console.WriteLine($"ComputeToolCoordWithPoints {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
28
29 robot.MoveJ( p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
30 robot.SetToolPoint(1);
31 robot.MoveJ( p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
32 robot.SetToolPoint(2);
33 robot.MoveJ( p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
34 robot.SetToolPoint(3);
35 robot.MoveJ( p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
36 robot.SetToolPoint(4);
37 robot.MoveJ( p5Joint, p5Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
38 robot.SetToolPoint(5);
39 robot.MoveJ( p6Joint, p6Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
40 robot.SetToolPoint(6);
41 rtn = robot.ComputeTool(ref coordRtn);
42 Console.WriteLine($"6 Point ComputeTool {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
43 robot.SetToolList(1, coordRtn, 0, 0, 0);
44
45 robot.MoveJ( p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
46 robot.SetTcp4RefPoint(1);
47 robot.MoveJ( p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
48 robot.SetTcp4RefPoint(2);
49 robot.MoveJ( p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
50 robot.SetTcp4RefPoint(3);
51 robot.MoveJ( p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
52 robot.SetTcp4RefPoint(4);
53 rtn = robot.ComputeTcp4(ref coordRtn);
54 Console.WriteLine($"4 Point ComputeTool {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
55
56 robot.SetToolCoord(2, coordRtn, 0, 0, 1, 0);
57
58 DescPose getCoord = new DescPose();
59 rtn = robot.GetTCPOffset(0, ref getCoord);
60 Console.WriteLine($"GetTCPOffset {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
61}
6.10. Ustawienie punktu odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzypunktowa
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia zewnętrznego narzędzia - metoda trzypunktowa
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~3]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetExTCPPoint(int point_num);
6.11. Obliczenie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia - metoda trzypunktowa
1/**
2* @brief Oblicza zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia - metoda trzypunktowa
3* @param [out] tcp_pose Zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia
4* @return Kod błędu
5*/
6int ComputeExTCF(ref DescPose tcp_pose);
6.12. Ustawienie zewnętrznego układu współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia zewnętrzny układ współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] etcp Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] etool Do określenia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetExToolCoord(int id, DescPose etcp, DescPose etool);
6.13. Ustawienie listy zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
1/**
2* @brief Ustawia listę zewnętrznych układów współrzędnych narzędzia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] etcp Pozycja środka narzędzia względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] etool Do określenia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetExToolList(int id, DescPose etcp, DescPose etool);
6.14. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych przedmiotu na podstawie punktów
3* @param [in] method Metoda obliczeniowa; 0: początek - oś X - oś Z 1: początek - oś X - płaszczyzna XY
4* @param [in] pos Trzy grupy pozycji TCP
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @return Kod błędu
7*/
8int ComputeWObjCoordWithPoints(int method, DescPose[] pos, int refFrame, ref DescPose coordRtn)
6.15. Przykład kodu operacji na zewnętrznym układzie współrzędnych narzędzia robota
1private void button20_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 DescPose p1Desc = new DescPose(-89.606f, 779.517f, 193.516f, 178.000f, 0.476f, -92.484f);
4 JointPos p1Joint = new JointPos(-108.145f, -50.137f, 85.818f, -125.599f, -87.946f, 74.329f);
5
6 DescPose p2Desc = new DescPose(-24.656f, 850.384f, 191.361f, 177.079f, -2.058f, -95.355f);
7 JointPos p2Joint = new JointPos(-111.024f, -41.538f, 69.222f, -114.913f, -87.743f, 74.329f);
8
9 DescPose p3Desc = new DescPose(-99.813f, 766.661f, 241.878f, -176.817f, 1.917f, -91.604f);
10 JointPos p3Joint = new JointPos(-107.266f, -56.116f, 85.971f, -122.560f, -92.548f, 74.331f);
11
12 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
13 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
14
15 DescPose[] posTCP = new DescPose[] { p1Desc, p2Desc, p3Desc };
16 DescPose coordRtn = new DescPose();
17
18 robot.MoveJ( p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
19 robot.SetExTCPPoint(1);
20 robot.MoveJ( p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
21 robot.SetExTCPPoint(2);
22 robot.MoveJ( p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
23 robot.SetExTCPPoint(3);
24 int rtn = robot.ComputeExTCF(ref coordRtn);
25 Console.WriteLine($"ComputeExTCF {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
26
27 robot.SetExToolCoord(1, coordRtn, offdese);
28 robot.SetExToolList(1, coordRtn, offdese);
29}
6.16. Ustawienie punktu odniesienia układu współrzędnych przedmiotu - metoda trzypunktowa
1/**
2* @brief Ustawia punkt odniesienia przedmiotu - metoda trzypunktowa
3* @param [in] point_num Numer punktu, zakres [1~3]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetWObjCoordPoint(int point_num);
6.17. Obliczenie układu współrzędnych przedmiotu
1/**
2* @brief Oblicza układ współrzędnych przedmiotu
3* @param [in] method Metoda obliczeniowa 0: początek - oś X - oś Z 1: początek - oś X - płaszczyzna XY
4* @param [in] refFrame Układ odniesienia
5* @param [out] wobj_pose Układ współrzędnych przedmiotu
6* @return Kod błędu
7*/
8int ComputeWObjCoord(int method, int refFrame, ref DescPose wobj_pose);
6.18. Ustawienie układu współrzędnych przedmiotu
1/**
2* @brief Ustawia układ współrzędnych przedmiotu
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [1~15]
4* @param [in] coord Pozycja układu współrzędnych przedmiotu względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetWObjCoord(int id, DescPose coord, int refFrame);
6.19. Ustawienie listy układów współrzędnych przedmiotu
1/**
2* @brief Ustawia listę układów współrzędnych przedmiotu
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych, zakres [0~14]
4* @param [in] coord Pozycja układu współrzędnych przedmiotu względem środka kołnierza końcowego
5* @param [in] refFrame Układ odniesienia
6* @return Kod błędu
7*/
8int SetWObjList(int id, DescPose coord, int refFrame);
6.20. Pobranie bieżącego układu współrzędnych przedmiotu
1/**
2* @brief Pobiera bieżący układ współrzędnych przedmiotu
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] desc_pos Pozycja i orientacja układu współrzędnych przedmiotu
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetWObjOffset(byte flag, ref DescPose desc_pos);
6.21. Przykład kodu operacji na układzie współrzędnych przedmiotu robota
1private void button19_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 DescPose p1Desc = new DescPose(-89.606, 779.517, 193.516, 178.000, 0.476, -92.484);
4 JointPos p1Joint = new JointPos(-108.145, -50.137, 85.818, -125.599, -87.946, 74.329);
5
6 DescPose p2Desc = new DescPose(-24.656, 850.384, 191.361, 177.079, -2.058, -95.355);
7 JointPos p2Joint = new JointPos(-111.024, -41.538, 69.222, -114.913, -87.743, 74.329);
8
9 DescPose p3Desc = new DescPose(-99.813, 766.661, 241.878, -176.817, 1.917, -91.604);
10 JointPos p3Joint = new JointPos(-107.266, -56.116, 85.971, -122.560, -92.548, 74.331);
11
12 robot.GetForwardKin(p1Joint,ref p1Desc);
13 robot.GetForwardKin(p2Joint,ref p2Desc);
14 robot.GetForwardKin(p3Joint, ref p3Desc);
15
16 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
17 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
18
19 DescPose[] posTCP = new DescPose[] { p1Desc, p2Desc, p3Desc };
20 DescPose coordRtn = new DescPose();
21 int rtn = robot.ComputeWObjCoordWithPoints(1, posTCP, 0, ref coordRtn);
22 Console.WriteLine($"ComputeWObjCoordWithPoints {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
23
24 robot.MoveJ( p1Joint, p1Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
25 robot.SetWObjCoordPoint(1);
26 robot.MoveJ( p2Joint, p2Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
27 robot.SetWObjCoordPoint(2);
28 robot.MoveJ( p3Joint, p3Desc, 1, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
29 robot.SetWObjCoordPoint(3);
30 rtn = robot.ComputeWObjCoord(1, 0, ref coordRtn);
31 Console.WriteLine($"ComputeWObjCoord {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
32
33 robot.SetWObjCoord(1, coordRtn, 0);
34 robot.SetWObjList(1, coordRtn, 0);
35
36 DescPose getWobjDesc = new DescPose();
37 rtn = robot.GetWObjOffset(0, ref getWobjDesc);
38 Console.WriteLine($"GetWObjOffset {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} {coordRtn.tran.y} {coordRtn.tran.z} {coordRtn.rpy.rx} {coordRtn.rpy.ry} {coordRtn.rpy.rz}");
39}
6.22. Ustawienie prędkości globalnej
1/**
2* @brief Ustawia prędkość globalną
3* @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetSpeed(int vel);
6.23. Ustawienie przyspieszenia robota
1/**
2* @brief Ustawia przyspieszenie robota
3* @param [in] acc Procent przyspieszenia robota
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetOaccScale(double acc)
6.24. Pobranie domyślnej prędkości robota
1/**
2* @brief Pobiera domyślną prędkość robota
3* @param [out] vel Prędkość, jednostka mm/s
4* @return Kod błędu
5*/
6int GetDefaultTransVel(ref double vel);
6.25. Ustawienie masy ładunku końcowego
1/**
2* @brief Ustawia masę ładunku końcowego
3* @param [in] loadNum Numer obciążenia
4* @param [in] weight Masa ładunku, jednostka kg
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetLoadWeight(int loadNum, float weight)
6.26. Ustawienie współrzędnych środka ciężkości ładunku końcowego
1/**
2* @brief Ustawia współrzędne środka ciężkości ładunku końcowego
3* @param [in] coord Współrzędne środka ciężkości, jednostka mm
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetLoadCoord(DescTran coord);
6.27. Pobranie masy bieżącego ładunku
1/**
2* @brief Pobiera masę bieżącego ładunku
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] weight Masa ładunku, jednostka kg
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetTargetPayload(byte flag, ref double weight);
6.28. Pobranie środka ciężkości bieżącego ładunku
1/**
2* @brief Pobiera środek ciężkości bieżącego ładunku
3* @param [in] flag 0-blokujący, 1-nieblokujący
4* @param [out] cog Środek ciężkości ładunku, jednostka mm
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetTargetPayloadCog(byte flag, ref DescTran cog);
6.29. Ustawienie sposobu instalacji robota
1/**
2* @brief Ustawia sposób instalacji robota
3* @param [in] install Sposób instalacji, 0-instalacja normalna, 1-instalacja boczna, 2-instalacja odwrócona
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetRobotInstallPos(byte install);
6.30. Ustawienie kąta instalacji robota
1/**
2* @brief Ustawia kąt instalacji robota, instalacja swobodna
3* @param [in] yangle Kąt nachylenia
4* @param [in] zangle Kąt obrotu
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetRobotInstallAngle(double yangle, double zangle);
6.31. Pobranie kąta instalacji robota
1/**
2* @brief Pobiera kąt instalacji robota
3* @param [out] yangle Kąt nachylenia
4* @param [out] zangle Kąt obrotu
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetRobotInstallAngle(ref double yangle, ref double zangle);
6.32. Ustawienie wartości zmiennej systemowej
1/**
2* @brief Ustawia wartość zmiennej systemowej
3* @param [in] id Numer zmiennej, zakres [1~20]
4* @param [in] value Wartość zmiennej
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetSysVarValue(int id, double value);
6.33. Pobranie wartości zmiennej systemowej
1/**
2* @brief Pobiera wartość zmiennej systemowej
3* @param [in] id Numer zmiennej systemowej, zakres [1~20]
4* @param [out] value Wartość zmiennej systemowej
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetSysVarValue(int id, ref double value);
6.34. Przykład kodu ustawień ogólnych robota
1private void button21_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 for (int i = 1; i < 100; i++)
4 {
5 robot.SetSpeed(i);
6 robot.SetOaccScale(i);
7 Thread.Sleep(30);
8 }
9
10 double defaultVel = 0.0f;
11 robot.GetDefaultTransVel(ref defaultVel);
12 Console.WriteLine($"GetDefaultTransVel is {defaultVel}");
13
14 for (int i = 1; i < 21; i++)
15 {
16 robot.SetSysVarValue(i, i + 0.5f);
17 Thread.Sleep(100);
18 }
19
20 for (int i = 1; i < 21; i++)
21 {
22 double value = 0;
23 robot.GetSysVarValue(i, ref value);
24 Console.WriteLine($"sys value {i} is :{value}");
25 Thread.Sleep(100);
26 }
27
28 robot.SetLoadWeight(0, 2.5f);
29
30 DescTran loadCoord = new DescTran();
31 loadCoord.x = 3.0f;
32 loadCoord.y = 4.0f;
33 loadCoord.z = 5.0f;
34 robot.SetLoadCoord( loadCoord);
35
36 Thread.Sleep(1000);
37
38 double getLoad = 0.0f;
39 robot.GetTargetPayload(0, ref getLoad);
40
41 DescTran getLoadTran = new DescTran();
42 robot.GetTargetPayloadCog(0, ref getLoadTran);
43 Console.WriteLine($"get load is {getLoad}; get load cog is {getLoadTran.x} {getLoadTran.y} {getLoadTran.z}");
44
45 robot.SetRobotInstallPos(0);
46 robot.SetRobotInstallAngle(15.0f, 25.0f);
47
48 double anglex = 0.0f;
49 double angley = 0.0f;
50 robot.GetRobotInstallAngle(ref anglex, ref angley);
51 Console.WriteLine($"GetRobotInstallAngle x: {anglex}; y: {angley}");
52}
6.35. Przełącznik kompensacji tarcia stawów
1/**
2* @brief Przełącznik kompensacji tarcia stawów
3* @param [in] state 0-wył., 1-wł.
4* @return Kod błędu
5*/
6int FrictionCompensationOnOff(byte state);
6.36. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
1/**
2* @brief Ustawia współczynnik kompensacji tarcia stawów - instalacja normalna
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_level(double[] coeff);
6.37. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
1/**
2* @brief Ustawia współczynnik kompensacji tarcia stawów - instalacja boczna
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_wall(double[] coeff);
6.38. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
1/**
2* @brief Ustawia współczynnik kompensacji tarcia stawów - instalacja odwrócona
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_ceiling(double[] coeff);
6.39. Ustawienie współczynnika kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
1/**
2* @brief Ustawia współczynnik kompensacji tarcia stawów - instalacja swobodna
3* @param [in] coeff Współczynniki kompensacji dla sześciu stawów, zakres [0~1]
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFrictionValue_freedom(double[] coeff);
6.40. Przykład kodu ustawiania kompensacji tarcia stawów robota
1private void btnRobotSafetySet_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 double[] lcoeff = { 0.9f, 0.9f, 0.9f, 0.9f, 0.9f, 0.9f };
4 double[] wcoeff = { 0.4f, 0.4f, 0.4f, 0.4f, 0.4f, 0.4f };
5 double[] ccoeff = { 0.6f, 0.6f, 0.6f, 0.6f, 0.6f, 0.6f };
6 double[] fcoeff = { 0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f };
7
8 int rtn = robot.FrictionCompensationOnOff(1);
9 Console.WriteLine($"FrictionCompensationOnOff rtn is{rtn}");
10
11 rtn = robot.SetFrictionValue_level(lcoeff);
12 Console.WriteLine($"SetFrictionValue_level rtn is {rtn}");
13
14 rtn = robot.SetFrictionValue_wall(wcoeff);
15 Console.WriteLine($"SetFrictionValue_wall rtn is{rtn}");
16
17 rtn = robot.SetFrictionValue_ceiling(ccoeff);
18 Console.WriteLine($"SetFrictionValue_ceiling rtn is {rtn}");
19
20 rtn = robot.SetFrictionValue_freedom(fcoeff);
21 Console.WriteLine($"SetFrictionValue_freedom rtn is {rtn}");
22}
6.41. Pobranie kodu błędu robota
1/**
2* @brief Pobiera kod błędu robota
3* @param [out] maincode Główny kod błędu
4* @param [out] subcode Podrzędny kod błędu
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetRobotErrorCode(ref int maincode, ref int subcode);
6.42. Wyczyść błędy
1/**
2* @brief Czyści stany błędów
3* @return Kod błędu
4*/
5int ResetAllError();
6.43. Przykład kodu pobierania stanu awaryjnego i czyszczenia błędów robota
1private void btnRobotSafetySet_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 int maincode=0, subcode=0;
4 robot.GetRobotErrorCode(ref maincode, ref subcode);
5 Console.WriteLine($"robot maincode is{maincode}; subcode is {subcode}" );
6
7 robot.ResetAllError();
8
9 Thread.Sleep(1000);
10
11 robot.GetRobotErrorCode(ref maincode, ref subcode);
12 Console.WriteLine($"robot maincode is{maincode}; subcode is{subcode}");
13}
6.44. Ustawienie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1/**
2* @brief Ustawia parametry monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
3* @param [in] enable 0-nie włączaj monitorowania; 1-włącz monitorowanie
4* @param [in] period Okres monitorowania (s), zakres 1-100
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetWideBoxTempFanMonitorParam(int enable, int period);
6.45. Pobranie parametrów monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1/**
2* @brief Pobiera parametry monitorowania temperatury i prędkości wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
3* @param [out] enable 0-nie włączaj monitorowania; 1-włącz monitorowanie
4* @param [out] period Okres monitorowania (s), zakres 1-100
5* @return Kod błędu
6*/
7int GetWideBoxTempFanMonitorParam(ref int enable, ref int period);
6.46. Przykład kodu
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.4: Web-3.8.3
1private void button46_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 var pkg = new ROBOT_STATE_PKG();
4 robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(1, 2);
5 int enable = 0;
6 int period = 0;
7 robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(ref enable, ref period);
8 Console.WriteLine($"GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is {enable} period is {period}");
9 for (int i = 0; i < 100; i++)
10 {
11 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
12 Console.WriteLine($"robot ctrl box temp is {pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp}, fan current is {pkg.wideVoltageCtrlBoxFanVel}");
13 Thread.Sleep(100);
14 }
15 int rtn = robot.SetWideBoxTempFanMonitorParam(0, 2);
16 Console.WriteLine($"SetWideBoxTempFanMonitorParam rtn is {rtn}");
17 enable = 0;
18 period = 0;
19 robot.GetWideBoxTempFanMonitorParam(ref enable, ref period);
20 Console.WriteLine($"GetWideBoxTempFanMonitorParam enable is {enable} period is {period}");
21 for (int i = 0; i < 100; i++)
22 {
23 robot.GetRobotRealTimeState(ref pkg);
24 Console.WriteLine($" robot ctrl box temp is {pkg.wideVoltageCtrlBoxTemp}, fan current is {pkg.wideVoltageCtrlBoxFanVel}");
25 Thread.Sleep(100);
26 }
27}
6.47. Ustawienie punktu kalibracji ogniska
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.5: Web-3.8.4
1/**
2* @brief Ustawia punkt kalibracji ogniska
3* @param [in] pointNum Numer punktu kalibracji ogniska 1-8
4* @param [in] point Współrzędne punktu kalibracji
5* @return Kod błędu
6*/
7int SetFocusCalibPoint(int pointNum, DescPose point);
6.48. Ustawienie współrzędnych ogniska
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.5: Web-3.8.4
1/**
2* @brief Ustawia współrzędne ogniska
3* @param [in] pos Współrzędne ogniska XYZ
4* @return Kod błędu
5*/
6int SetFocusPosition(DescTran pos);
6.49. Rozpoczęcie śledzenia ogniska
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.5: Web-3.8.4
1/**
2* @brief Rozpoczyna śledzenie ogniska
3* @param [in] kp Parametr proporcjonalny, domyślnie 50.0
4* @param [in] kpredict Parametr sprzężenia przedniego, domyślnie 19.0
5* @param [in] aMax Maksymalne ograniczenie przyspieszenia kątowego, domyślnie 1440°/s^2
6* @param [in] vMax Maksymalne ograniczenie prędkości kątowej, domyślnie 180°/s
7* @param [in] type Zablokowanie kierunku osi X (0-odniesienie do wektora wejściowego; 1-poziomo; 2-pionowo)
8* @return Kod błędu
9*/
10int FocusStart(double kp, double kpredict, double aMax, double vMax, int type);
6.50. Zatrzymanie śledzenia ogniska
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.5: Web-3.8.4
1/**
2* @brief Zatrzymuje śledzenie ogniska
3* @return Kod błędu
4*/
5int FocusEnd();
6.51. Przykład kodu śledzenia ogniska
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.5: Web-3.8.4
1private void button81_Click(object sender, EventArgs e)
2{
3 DescPose p1Desc=new DescPose(186.331, 487.913, 209.850, 149.030, 0.688, -114.347);
4 JointPos p1Joint = new JointPos(-127.876, -75.341, 115.417, -122.741, -59.820, 74.300);
5 DescPose p2Desc = new DescPose(69.721, 535.073, 202.882, -144.406, -14.775, -89.012);
6 JointPos p2Joint = new JointPos(-101.780, -69.828, 110.917, -125.740, -127.841, 74.300);
7 DescPose p3Desc = new DescPose(146.861, 578.426, 205.598, 175.997, -36.178, -93.437);
8 JointPos p3Joint = new JointPos(-112.851, -60.191, 86.566, -80.676, -97.463, 74.300);
9 DescPose p4Desc = new DescPose(136.284, 509.876, 225.613, 178.987, 1.372, -100.696);
10 JointPos p4Joint = new JointPos(-116.397, -76.281, 113.845, -128.611, -88.654, 74.299);
11 DescPose p5Desc = new DescPose(138.395, 505.972, 298.016, 179.134, 2.147, -101.110);
12 JointPos p5Joint = new JointPos(-116.814, -82.333, 109.162, -118.662, -88.585, 74.302);
13 DescPose p6Desc = new DescPose(105.553, 454.325, 232.017, -179.426, 0.444, -99.952);
14 JointPos p6Joint = new JointPos(-115.649, -84.367, 122.447, -128.663, -90.432, 74.303);
15 ExaxisPos exaxisPos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
16 DescPose offdese = new DescPose(0, 0, 100, 0, 0, 0);
17 robot.GetForwardKin(p1Joint,ref p1Desc);
18 robot.GetForwardKin(p2Joint, ref p2Desc);
19 robot.GetForwardKin(p3Joint, ref p3Desc);
20 robot.GetForwardKin(p4Joint, ref p4Desc);
21 robot.GetForwardKin(p5Joint, ref p5Desc);
22 robot.GetForwardKin(p6Joint, ref p6Desc);
23 robot.MoveJ(p1Joint, p1Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
24 robot.SetTcp4RefPoint(1);
25 robot.MoveJ(p2Joint, p2Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
26 robot.SetTcp4RefPoint(2);
27 robot.MoveJ(p3Joint, p3Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
28 robot.SetTcp4RefPoint(3);
29 robot.MoveJ(p4Joint, p4Desc, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese);
30 robot.SetTcp4RefPoint(4);
31 DescPose coordRtn = new DescPose(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
32 int rtn = robot.ComputeTcp4(ref coordRtn);
33 Console.WriteLine($"4 Point ComputeTool {rtn} coord is {coordRtn.tran.x} ,{coordRtn.tran.y} ,{coordRtn.tran.z} ,{coordRtn.rpy.rx} ,{coordRtn.rpy.ry} ,{coordRtn.rpy.rz} ");
34 robot.SetToolCoord(1, coordRtn, 0, 0, 1, 0);
35 robot.GetForwardKin(p1Joint, ref p1Desc);
36 robot.GetForwardKin(p2Joint, ref p2Desc);
37 robot.GetForwardKin(p3Joint, ref p3Desc);
38 robot.SetFocusCalibPoint(1, p1Desc);
39 robot.SetFocusCalibPoint(2, p2Desc);
40 robot.SetFocusCalibPoint(3, p3Desc);
41 DescTran resultPos = new DescTran(0.0, 0.0, 0.0);
42 double accuracy = 0.0;
43 rtn = robot.ComputeFocusCalib(3, ref resultPos, ref accuracy);
44 Console.WriteLine($"ComputeFocusCalib coord is {rtn},{ resultPos.x} ,{ resultPos.y}, { resultPos.z}, accuracy is {accuracy} ");
45 rtn = robot.SetFocusPosition(resultPos);
46 robot.GetForwardKin(p5Joint, ref p5Desc);
47 robot.GetForwardKin(p6Joint, ref p6Desc);
48 robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese);
49 robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese);
50 robot.FocusStart(50, 19, 710, 90, 0);
51 robot.MoveL(p5Joint, p5Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese);
52 robot.MoveL(p6Joint, p6Desc, 1, 0, 10, 100, 100, -1, 0, exaxisPos, 0, 1, offdese);
53 robot.FocusEnd();
54}
6.52. Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Włączenie funkcji kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
3* @param [in] status 0-wyłączone; 1-włączone
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointSensitivityEnable(int status);
6.53. Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Zbieranie danych czułości czujnika momentu obrotowego stawu
3* @return Kod błędu
4*/
5public int JointSensitivityCollect();
6.54. Pobranie wyniku kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Pobiera wynik kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
3* @param [out] calibResult Czułość stawów j1~j6 [0-1]
4* @param [out] linearity Liniowość stawów j1~j6 [0-1]
5* @return Kod błędu
6*/
7public int JointSensitivityCalibration(double calibResult[6], double linearity[6]);
6.55. Pobranie błędu histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
1/**
2* @brief Pobiera błąd histerezy czujnika momentu obrotowego stawu
3* @param [out] hysteresisError Błąd histerezy stawów j1~j6
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointHysteresisError(ref double[] hysteresisError);
6.56. Pobranie powtarzalności czujnika momentu obrotowego stawu
1/**
2* @brief Pobiera powtarzalność czujnika momentu obrotowego stawu
3* @param [out] repeatability Powtarzalność czujnika momentu obrotowego stawów j1~j6
4* @return Kod błędu
5*/
6public int JointRepeatability(ref double[] repeatability);
6.57. Ustawienie parametrów czujnika siły stawu
1/**
2* @brief Ustawia parametry czujnika siły stawu
3* @param [in] M Współczynniki masy J1-J6 [0.001 ~ 10]
4* @param [in] B Współczynniki tłumienia J1-J6 [0.001 ~ 10]
5* @param [in] K Współczynniki sztywności J1-J6 [0.001 ~ 10]
6* @param [in] threshold Próg sterowania siłą, Nm
7* @param [in] sensitivity Czułość, Nm/V, [0 ~ 10]
8* @param [in] setZeroFlag Bit flagi włączenia funkcji; 0-wyłączone; 1-włączone; 2-rejestracja zera w pozycji 1; 3-rejestracja zera w pozycji 2
9* @return Kod błędu
10*/
11public int SetAdmittanceParams(double[] M, double[] B, double[] K, double[] threshold, double[] sensitivity, int setZeroFlag);
6.58. Przykład kodu automatycznej kalibracji czułości czujnika momentu obrotowego stawu
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1public int TestSensitivityCalib()
2{
3 int rtn;
4 rtn = robot.JointSensitivityEnable(0);
5 rtn = robot.JointSensitivityEnable(1);
6 Console.WriteLine($"JointSensitivityEnable rtn is {rtn}");
7
8 JointPos curJPos = new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
9 robot.GetActualJointPosDegree(0, ref curJPos);
10 ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0);
11 DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
12 JointPos[] jointPoses = new JointPos[]
13 {
14 new JointPos(curJPos.jPos[0], 0, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
15 new JointPos(curJPos.jPos[0], -30, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
16 new JointPos(curJPos.jPos[0], -60, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
17 new JointPos(curJPos.jPos[0], -90, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
18 new JointPos(curJPos.jPos[0], -120, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
19 new JointPos(curJPos.jPos[0], -150, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5]),
20 new JointPos(curJPos.jPos[0], -180, 0, -90, 0.02, curJPos.jPos[5])
21 };
22 for (int i = 0; i < jointPoses.Length; i++)
23 {
24 DescPose descPos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
25 robot.GetForwardKin(jointPoses[i], ref descPos);
26 robot.MoveJ(jointPoses[i], descPos, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
27
28 Thread.Sleep(i == 0 ? 200 : 100);
29 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
30 Console.WriteLine($"JointSensitivityCollect {i + 1} rtn is {rtn}");
31 Thread.Sleep(100);
32 }
33
34 for (int i = jointPoses.Length - 2; i >= 0; i--)
35 {
36 DescPose descPos = new DescPose();
37 robot.GetForwardKin(jointPoses[i], ref descPos);
38 robot.MoveJ(jointPoses[i], descPos, 0, 0, 100, 100, 100, epos, -1, 0, offset_pos);
39 Thread.Sleep(100);
40 rtn = robot.JointSensitivityCollect();
41 Console.WriteLine($"JointSensitivityCollect {jointPoses.Length + (jointPoses.Length - 1 - i)} rtn is {rtn}");
42 Thread.Sleep(100);
43 }
44 double[] calibResult = new double[6];
45 double[] linearity = new double[6];
46 rtn = robot.JointSensitivityCalibration(ref calibResult, ref linearity);
47 Console.WriteLine($"JointSensitivityCalibration rtn is {rtn}");
48 rtn = robot.JointSensitivityEnable(0);
49 Console.WriteLine($"JointSensitivityEnable rtn is {rtn}");
50 Console.WriteLine($"jointSensor Calib result is {calibResult[0]:F6} {calibResult[1]:F6} {calibResult[2]:F6} {calibResult[3]:F6} {calibResult[4]:F6} {calibResult[5]:F6}");
51 Console.WriteLine($"jointSensor linearity is {linearity[0]:F6} {linearity[1]:F6} {linearity[2]:F6} {linearity[3]:F6} {linearity[4]:F6} {linearity[5]:F6}");
52 double[] hysteresisError = new double[6];
53 rtn = robot.JointHysteresisError(ref hysteresisError);
54 Console.WriteLine($"JointHysteresisError result is {hysteresisError[0]:F6} {hysteresisError[1]:F6} {hysteresisError[2]:F6} {hysteresisError[3]:F6} {hysteresisError[4]:F6} {hysteresisError[5]:F6}");
55 double[] repeatability = new double[6];
56 rtn = robot.JointRepeatability(ref repeatability);
57 Console.WriteLine($"JointRepeatability result is {repeatability[0]:F6} {repeatability[1]:F6} {repeatability[2]:F6} {repeatability[3]:F6} {repeatability[4]:F6} {repeatability[5]:F6}");
58 double[] M = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
59 double[] B = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
60 double[] K = new double[6] { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
61 double[] threshold = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
62 int setZeroFlag = 1;
63 rtn = robot.SetAdmittanceParams(M, B, K, threshold, calibResult, setZeroFlag);
64 Console.WriteLine($"SetAdmittanceParams rtn is {rtn}");
65 robot.CloseRPC();
66 return 0;
67}
6.59. Pobranie liczby błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Pobiera liczbę błędnych ramek dla 8 portów stacji podrzędnych robota
3* @param [out] inRecvErr Liczba błędnych ramek odebranych na wejściu
4* @param [out] inCRCErr Liczba błędnych ramek CRC na wejściu
5* @param [out] inTransmitErr Liczba błędnych ramek przesłanych na wejściu
6* @param [out] inLinkErr Liczba błędnych ramek łącza na wejściu
7* @param [out] outRecvErr Liczba błędnych ramek odebranych na wyjściu
8* @param [out] outCRCErr Liczba błędnych ramek CRC na wyjściu
9* @param [out] outTransmitErr Liczba błędnych ramek przesłanych na wyjściu
10* @param [out] outLinkErr Liczba błędnych ramek łącza na wyjściu
11* @return Kod błędu
12*/
13public int GetSlavePortErrCounter(ref int[] inRecvErr,ref int[] inCRCErr,ref int[] inTransmitErr,ref int[] inLinkErr,ref int[] outRecvErr,ref int[] outCRCErr,ref int[] outTransmitErr,ref int[] outLinkErr);
6.60. Zerowanie licznika błędnych ramek portu stacji podrzędnej
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Zeruje licznik błędnych ramek portu stacji podrzędnej
3* @param [in] slaveID Numer stacji podrzędnej 0~7
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SlavePortErrCounterClear(int slaveID);
6.61. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1public void TestSlavePortErr()
2{
3 int[] inRecvErr = new int[8];
4 int[] inCRCErr = new int[8];
5 int[] inTransmitErr = new int[8];
6 int[] inLinkErr = new int[8];
7 int[] outRecvErr = new int[8];
8 int[] outCRCErr = new int[8];
9 int[] outTransmitErr = new int[8];
10 int[] outLinkErr = new int[8];
11
12 robot.GetSlavePortErrCounter(ref inRecvErr, ref inCRCErr, ref inTransmitErr, ref inLinkErr,
13 ref outRecvErr, ref outCRCErr, ref outTransmitErr, ref outLinkErr);
14
15 for (int i = 0; i < 8; i++)
16 {
17 if (inRecvErr[i] != 0)
18 {
19 Console.WriteLine($"inRecvErr {i} is {inRecvErr[i]}");
20 }
21
22 if (inCRCErr[i] != 0)
23 {
24 Console.WriteLine($"inCRCErr {i} is {inCRCErr[i]}");
25 }
26
27 if (inTransmitErr[i] != 0)
28 {
29 Console.WriteLine($"inTransmitErr {i} is {inTransmitErr[i]}");
30 }
31
32 if (inLinkErr[i] != 0)
33 {
34 Console.WriteLine($"inLinkErr {i} is {inLinkErr[i]}");
35 }
36
37 if (outRecvErr[i] != 0)
38 {
39 Console.WriteLine($"outRecvErr {i} is {outRecvErr[i]}");
40 }
41
42 if (outCRCErr[i] != 0)
43 {
44 Console.WriteLine($"outCRCErr {i} is {outCRCErr[i]}");
45 }
46
47 if (outTransmitErr[i] != 0)
48 {
49 Console.WriteLine($"outTransmitErr {i} is {outTransmitErr[i]}");
50 }
51
52 if (outLinkErr[i] != 0)
53 {
54 Console.WriteLine($"outLinkErr {i} is {outLinkErr[i]}");
55 }
56 }
57 Console.WriteLine("others has no err!");
58
59 for (int i = 0; i < 8; i++)
60 {
61 robot.SlavePortErrCounterClear(i);
62 }
63
64 robot.CloseRPC();
65}
6.62. Ustawienie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Ustawia współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
3* @param [in] radio Współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
4* @return Kod błędu
5*/
6public int SetVelFeedForwardRatio(double radio[6]);
6.63. Pobranie współczynnika sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1/**
2* @brief Pobiera współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
3* @param [out] radio Współczynnik sprzężenia przedniego prędkości dla każdej osi
4* @return Kod błędu
5*/
6public int GetVelFeedForwardRatio(ref double radio[6]);
6.64. Przykład kodu pobierania błędnych ramek portów stacji podrzędnych
Nowe w wersji C#SDK-V1.1.9: Web-3.8.7
1public void TestVelFeedForwardRatio()
2{
3
4 double[] setRadio = new double[6] { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
5 robot.SetVelFeedForwardRatio(setRadio);
6 double[] getRadio = new double[6] { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
7 robot.GetVelFeedForwardRatio(ref getRadio);
8 Console.WriteLine($" {getRadio[0]:F6} {getRadio[1]:F6} {getRadio[2]:F6} {getRadio[3]:F6} {getRadio[4]:F6} {getRadio[5]:F6}");
9}
6.65. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie RPY narzędzia
3* @param [in] Btool Pozycja kartezjańska robota
4* @param [in] Etool Bieżące wartości układu współrzędnych narzędzia
5* @param [in] sensor Bieżące wartości układu współrzędnych czujnika (jeszcze nieudostępnione)
6* @param [in] radius Promień ruchu po okręgu mm (jeszcze nieudostępnione)
7* @param [in] dz Odległość ruchu wzdłuż ujemnego kierunku osi Z podstawowego układu współrzędnych; gdy dz = 10000, funkcja bezpośrednio zwraca RPY narzędzia
8* @param [out] TCPRPY Wartości RPY narzędzia
9* @return Kod błędu
10*/
11public int TCPComputeRPY(DescPose Btool, DescPose Etool, DescPose sensor, double radius, double dz, out Rpy TCPRPY);
6.66. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - obliczenie XYZ narzędzia
3* @param [in] select 0-oblicz TCP narzędzia; 1-oblicz początek czujnika; 2-oblicz orientację czujnika; 3-bezpośrednio zwróć TCP narzędzia; 4-zapisz bieżący układ współrzędnych przedmiotu i narzędzia
4* @param [in] originDirection 0-kierunek X; 1-kierunek Y; 2-kierunek Z
5* @param [in] pos1 Pozycja kartezjańska robota 1
6* @param [in] pos2 Pozycja kartezjańska robota 2
7* @param [in] pos3 Pozycja kartezjańska robota 3
8* @param [in] pos4 Pozycja kartezjańska robota 4
9* @param [out] TCP Wartości XYZ narzędzia
10* @return Kod błędu
11*/
12public int TCPComputeXYZ(int select, double originDirection, DescTran pos1, DescTran pos2,DescTran pos3, DescTran pos4, out DescTran TCP);
6.67. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - rozpoczęcie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t TCPRecordFlangePosStart();
6.68. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - zatrzymanie rejestracji pozycji środka kołnierza końcowego
3* @return Kod błędu
4*/
5public int TCPRecordFlangePosEnd();
6.69. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego - pobranie pozycji środka narzędzia końcowego
3* @param [out] TCP Pozycja środka narzędzia (x,y,z)
4* @return Kod błędu
5*/
6public int TCPGetRecordFlangePos(out DescTran TCP);
6.70. Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
1/**
2* @brief Kalibracja TCP czujnika fotoelektrycznego
3* @param [in] luaPath Ścieżka programu lua automatycznej kalibracji: dla robota wersji QX - "/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua"; dla robota wersji LA - "/usr/local/etc/controller/lua/FR_CalibrateTheToolTcp.lua"
4* @param [in] offsetX Przesunięcie punktu nauczania (x,y,z) mm
5* @param [out] TCP Układ współrzędnych narzędzia po kalibracji (x,y,z,rx,ry,rz)
6* @return Kod błędu
7*/
8public int PhotoelectricSensorTCPCalibration(string luaPath, DescTran offset, out DescPose TCP);
6.71. Przykład kodu kalibracji TCP czujnika fotoelektrycznego
1public void TestPhotoelectricSensorTCPCalib()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg =new ROBOT_STATE_PKG();
4 DescTran offset = new DescTran( 10.0, 10.0, 3.0 );
5 DescPose TCP = new DescPose();
6 int rtn = robot.PhotoelectricSensorTCPCalibration("/fruser/FR_CalibrateTheToolTcp.lua", offset, out TCP);
7 Console.WriteLine($"PhotoelectricSensorTCPCalibration : {rtn}");
8 Console.WriteLine($"Współrzędne TCP narzędzia: X={TCP.tran.x:F3}, Y={TCP.tran.y:F3}, Z={TCP.tran.z:F3}");
9 Console.WriteLine($"Orientacja RPY narzędzia: RX={TCP.rpy.rx:F3}, RY={TCP.rpy.ry:F3}, RZ={TCP.rpy.rz:F3}");
10}