1. Wprowadzenie do CNDE

Konfigurowalny protokół wymiany danych sieciowych dla robota współpracującego (zwany dalej CNDE) to sposób, w jaki klient może sterować robotem i uzyskiwać informacje zwrotne o jego stanie za pośrednictwem komunikacji UDP.

Tabela 1-1 przedstawia wszystkie stany robota, które można uzyskać za pośrednictwem CNDE. Klient może wybrać dowolną liczbę potrzebnych stanów z tabeli i sprawić, aby robot przekazywał informację zwrotną o stanie zgodnie z ustawionym okresem.

Podobnie klient może również wybrać potrzebne kombinacje funkcji sterowania robotem z Tabeli 1-2 w celu wykonania operacji sterowania robotem. Dane komunikacyjne CNDE między klientem a robotem muszą być zgodne z określonym formatem ramki. Porty komunikacyjne CNDE robota to 20005 i 20006. Port 20005 jest używany do komunikacji TCP, a port 20006 do komunikacji UDP.

Korzystanie z funkcji CNDE robota obejmuje głównie następujące cztery kroki:

① Konfiguracja treści danych wejściowych i wyjściowych: Klient wysyła do robota instrukcję konfiguracji wejść i wyjść. Treść instrukcji ma postać ciągu nazw funkcji sterowania lub stanu, takich jak „std_DI_box,cfg_DI_box,motion_queue_len”. Po zarejestrowaniu i rozpoznaniu tych nazw przez robot, robot wysyła do klienta informację zwrotną z typami danych odpowiadających funkcji, np. „UINT8,UINT8,INT32”, co oznacza pomyślną konfigurację.

② Uruchomienie wyjścia danych CNDE robota: Klient wysyła do robota instrukcję uruchomienia wyjścia danych CNDE. Robot zaczyna następnie wysyłać dane stanu robota do klienta za pośrednictwem UDP w postaci tablicy bajtów (tryb little-endian) zgodnie ze skonfigurowanym okresem.

③ Parsowanie danych stanu robota: Klient odbiera dane stanu zwracane przez robota w pętli i parsuje dane na podstawie typów danych zwróconych przez robota podczas konfiguracji wyjść oraz długości bajtowej odpowiadającej każdemu typowi danych w Tabeli 1-3, uzyskując rzeczywiste wartości każdego stanu. Dane wyjściowe CNDE robota obsługują maksymalnie 4096 bajtów. Okres wyjścia CNDE można skonfigurować w zakresie od 1 do 200 ms.

④ Wysyłanie danych sterujących do robota: Klient pakuje dane sterujące na podstawie typów danych zwróconych przez robota podczas konfiguracji wejść oraz długości bajtowej odpowiadającej każdemu typowi danych w Tabeli 1-3, a następnie wysyła je do robota za pośrednictwem komunikacji UDP. Po otrzymaniu danych sterujących robot parsuje je i wykonuje operacje sterowania robotem. CNDE wejściowe robota obsługuje 256 receptur. Klient może najpierw skonfigurować wiele receptur wejściowych zgodnie z potrzebami. Podczas wysyłania danych wejściowych do robota należy określić numer receptury odpowiadający bieżącym danym.

Tabela 1-1 Funkcje konfiguracji wyjść robota

Nazwa	Typ danych	Opis
std_DI_box	UINT8	Standardowe wejście DI skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DI0 ~ DI7)
cfg_DI_box	UINT8	Konfigurowalne wejście CI skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CI0 ~ CI7)
cfg_DI_tool	UINT8	Konfigurowalne wejście DI narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit2 oznaczają toolDI0 ~ toolDI1)
std_AI0_box	DOUBLE	Wejście analogowe AI0 skrzynki sterowniczej (0 ~ 4095)
std_AI1_box	DOUBLE	Wejście analogowe AI1 skrzynki sterowniczej (0 ~ 4095)
std_AI_tool	DOUBLE	Wejście analogowe tool_AI0 narzędzia końcowego (0 ~ 4095)
run_up_time	DOUBLE	Statystyka czasu pracy robota od uruchomienia (s)
target_joint_pos	DOUBLE_6	Pozycja docelowa stawów 1-6 (°)
target_joint_vel	DOUBLE_6	Prędkość docelowa stawów 1-6 (°/s)
target_joint_acc	DOUBLE_6	Przyspieszenie docelowe stawów 1-6 (°/s²)
target_joint_current	DOUBLE_6	Prąd docelowy stawów 1-6 (A)
target_joint_torque	DOUBLE_6	Moment obrotowy docelowy stawów 1-6 (Nm)
actual_joint_pos	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja stawów 1-6 (°)
actual_joint_vel	DOUBLE_6	Bieżąca prędkość stawów 1-6 (°/s)
actual_joint_current	DOUBLE_6	Bieżący prąd stawów 1-6 (A)
actual_joint_torque	DOUBLE_6	Rzeczywisty moment obrotowy stawów 1-6 (Nm)
actual_TCP_pos	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja narzędzia DKR (mm)
actual_TCP_vel	DOUBLE_6	Bieżąca prędkość narzędzia DKR (mm/s)
actual_TCP_force	DOUBLE_6	Całkowita siła narzędzia DKR (N)
target_TCP_pos	DOUBLE_6	Docelowa pozycja narzędzia DKR (mm)
target_TCP_vel	DOUBLE_6	Docelowa prędkość narzędzia DKR (mm/s)
std_DO_box	UINT8	Standardowe wyjście DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7)
cfg_DO_box	UINT8	Konfigurowalne wyjście CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool	UINT8	Standardowe wyjście DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO0_box	DOUBLE	Wyjście analogowe AO0 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Wyjście analogowe AO1 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0)
std_AO_tool	DOUBLE	Wyjście analogowe AO1 narzędzia (0.0 ~ 4095.0)
robot_mode	UINT8	Tryb robota (0-automatyczny; 1-ręczny)
collision_level	UINT8_6	Poziom kolizji stawów 1-6 (1 ~ 10)
speed_scaling_man	DOUBLE	Procent prędkości w trybie ręcznym (0 ~ 100)
speed_scaling_auto	DOUBLE	Procent prędkości w trybie automatycznym (0 ~ 100)
program_state	UINT8	Stan działania programu robota (1-zatrzymany; 2-w ruchu; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie)
line_number	INT32	Numer bieżącej linii wykonywanego programu
payload	DOUBLE	Masa ładunku (kg)
pay_cog	DOUBLE_3	Środek ciężkości ładunku (x, y, z) (mm)
motion_queue_len	INT32	Długość bieżącej kolejki ruchu
ft_sensor_data	DOUBLE_6	Surowe dane czujnika siły
main_code	INT32	Główny kod usterki
sub_code	INT32	Podrzędny kod usterki
emergency_stop	UINT8	Stan awaryjnego zatrzymania
motion_done	INT32	Stan ukończenia ruchu
timestamp_us	UINT64	Czas systemowy robota (µs)
output_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Rejestry wyjściowe robota typu BIT (8xX oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu BIT, rzeczywista nazwa to: „output_BIT_reg_8x2”, robot obsługuje maksymalnie 128 rejestrów wyjściowych typu BIT)
output_INT_reg_X	INT32_X	Rejestry wyjściowe robota typu INT (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu INT, rzeczywista nazwa to: „output_INT_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry wyjściowe typu INT)
output_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Rejestry wyjściowe robota typu DOUBLE (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu DOUBLE, rzeczywista nazwa to: „output_DOUBLE_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry wyjściowe typu DOUBLE)
servoj_time	UINT64_5	Dane znacznika czasu servoj, jednostka nanosekundy
actual_joint_temp	DOUBLE_6	Temperatura napędów stawów j1-j6, jednostka °
axle_gen_com_data	UINT8_130	Ogólne dane okresowe końcówki
abnormal_stop	UINT8	Stan nieprawidłowy, 0: brak nieprawidłowości, 1: występuje nieprawidłowość
cur_lua_file_name	UINT8_256	Nazwa bieżącego pliku lua
prog_total_line	UINT8	Całkowita liczba linii bieżącego pliku
safety_box_signal	UINT8_6	Sygnały przycisków panelu przyciskowego 0: naciśnięty 1: zwolniony
welding_voltage	DOUBLE	Rzeczywiste napięcie spawania, jednostka V
welding_current	DOUBLE	Rzeczywisty prąd spawania, jednostka A
welding_track_speed	DOUBLE	Prędkość śledzenia spoiny mm/s
tpd_exception	UINT8	Wyjątek TPD
alarm_reboot_robot	UINT8	Ostrzeżenie o ponownym uruchomieniu robota
modbus_master_connect	UINT8	Stan połączenia 8 masterów Modbus bit0-bit7 oznaczają masterów 0-7, 0-odłączony, 1-połączony
modbus_slave_connect	UINT8	Stan połączenia slave Modbus 0-odłączony 1-połączony
btn_box_stop_signal	UINT8	Sygnał przycisku awaryjnego zatrzymania
drag_alarm	UINT8	Ostrzeżenie przeciągania
safety_door_alarm	UINT8	Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa, 0 brak ostrzeżenia, 1 drzwi bezpieczeństwa wyzwolone
safety_plane_alarm	UINT8	Ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa, 0 brak ostrzeżenia, 1 wejście w ścianę bezpieczeństwa
motion_alarm	UINT8	Ostrzeżenie ruchu, 0-brak ostrzeżenia, 1-Zbyt duża zmiana orientacji w instrukcji LIN, 2-Przekroczenie prędkości TCP, 3-Wystąpiła kolizja, 4-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 1, 5-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 2, 6-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 3, 7-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 4, 8-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 5, 9-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 6, 10-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 1, 11-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 2, 12-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 3, 13-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 4, 14-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 5, 15-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 6, 16-Osobliwa pozycja, 17-Adaptacja prędkości ruchu instrukcji LIN, 18-Przekroczenie limitu czasu regulacji prędkości docelowej lub regulacja nieukończona, 19-Nieudany ruch wstawiania obrotowego, 20-Nieudany ruch wstawiania spiralnego, 21-Nieudany ruch wstawiania liniowego, 22-Nieudany ruch lokalizacji powierzchni
interfere_alarm	UINT8	Ostrzeżenie strefy interferencji, 0 brak ostrzeżenia, 1 wejście w strefę interferencji
udp_cmd_state	INT32	Stan połączenia UDP
weld_ready_state	UINT8	Stan gotowości spawarki, 1: gotowa, 0: błąd spawarki
alarm_check_emerg_stop_btn	UINT8	Ostrzeżenie o nieprawidłowej komunikacji stawów
ts_tm_cmd_com_error	UINT8	Błąd instrukcji systemu momentu obrotowego
ts_tm_state_com_error	UINT8	Błąd stanu systemu momentu obrotowego
ctrl_box_error	INT32	Błąd skrzynki sterowniczej
safety_data_state	UINT8	Znacznik stanu danych bezpieczeństwa, 0 brak nieprawidłowości, 1-nieprawidłowość
force_sensor_err_state	UINT8	Błąd przekroczenia limitu czasu połączenia czujnika siły; bit0-bit1 odpowiadają ID1-ID2 czujnika siły
ctrl_open_lua_errcode	UINT8_4	Kod błędu protokołu otwartego kontrolera
servo_id	UINT8	Numer ID serwonapędu
servo_errcode	INT32	Kod usterki serwonapędu
servo_state	INT32	Stan serwonapędu
servo_actual_pos	DOUBLE	Bieżąca pozycja serwa
servo_actual_speed	DOUBLE	Bieżąca prędkość serwa
servo_actual_torque	DOUBLE	Bieżący moment obrotowy serwa
gripper_active	INT32	Stan aktywacji chwytaka
gripper_position	UINT8	Informacja zwrotna o pozycji chwytaka (procent)
gripper_speed	INT32	Informacja zwrotna o prędkości chwytaka (procent)
gripper_current	INT32	Informacja zwrotna o prądzie chwytaka (procent)
gripper_temp	INT32	Bieżąca temperatura chwytaka, jednostka °
gripper_voltage	INT32	Bieżące napięcie chwytaka, jednostka V
rotating_gripper_num	DOUBLE	Informacja zwrotna o liczbie obrotów chwytaka obrotowego
rotating_gripper_speed	UINT8	Informacja zwrotna o prędkości obrotowej chwytaka obrotowego (procent)
rotating_gripper_tor	UINT8	Informacja zwrotna o momencie obrotowym chwytaka obrotowego (procent)
weld_break_off_state	UINT8	Stan przerwania spawania: 0-spawanie nieprzerwane, 1-spawanie przerwane
weld_arc_state	UINT8	Stan łuku spawalniczego 0-łuk nieprzerwany, 1-łuk przerwany
smarttool_state	UINT32	Rozszerzone dane I/O końcówki (Smart-Tool)
tool_coord	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja narzędzia względem końcówki
wobj_coord	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja przedmiotu względem podstawy
exTool_coord	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja zewnętrznego narzędzia względem pozycji narzędzia
exAxis_coord	DOUBLE_6	Bieżąca pozycja zewnętrznej osi względem podstawowego układu współrzędnych
robot_state	UINT8	Stan pracy robota, 1. zatrzymany; 2. w ruchu; 3. wstrzymany; 4. przeciąganie
actual_flange_pos	DOUBLE_6	Rzeczywista pozycja końcówki
target_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Prędkość liniowa i orientacji instrukcji TCP, jednostka mm/s, °/s
actual_TCP_cmpvel	DOUBLE_2	Rzeczywista prędkość liniowa i orientacji TCP, jednostka mm/s, °/s
tool_id	INT32	Numer narzędzia
wobj_id	INT32	Numer przedmiotu
ft_sensor_raw_data	DOUBLE_6	Surowe dane siły/momentu końcowego - w układzie współrzędnych czujnika
ft_sensor_active	UINT8	Stan aktywacji czujnika siły/momentu
gripper_motion_done	UINT8	Ruch chwytaka zakończony
collision_state	UINT8	Stan wykrywania kolizji
trajectory_pnum	INT32	Bieżący numer punktu w ruchu dyskretnym
safety_stop0_state	UINT8	Stan sygnału bezpiecznego zatrzymania SI0
safety_stop1_state	UINT8	Stan sygnału bezpiecznego zatrzymania SI1
gripper_fault_id	UINT8	Numer uszkodzonego chwytaka
gripper_fault	INT32	Numer błędu chwytaka
ext_DI_state	UINT8_16	Rozszerzone DI
ext_DO_state	UINT8_16	Rozszerzone DO
ext_AI_state	INT32_4	Rozszerzone AI
ext_AO_state	INT32_4	Rozszerzone AO
rbt_enable_state	INT32	Stan ukończenia załączenia napędu
joint_driver_torque	DOUBLE_6	Rzeczywiste wartości momentu obrotowego stawów j1-j6, jednostka Nm
robot_time	INT32_7	Czas systemowy robota, rok, miesiąc, dzień, godzina, minuta, sekunda, milisekunda
software_upgrade_state	INT32	Stan aktualizacji oprogramowania robota
end_lua_err_code	INT32	Stan sygnału przycisku końcowego
wide_voltage_ctrl_box_temp	DOUBLE	Temperatura skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia, jednostka °
wide_voltage_ctrl_box_fan_current	INT32	Prąd wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia
last_servoJ_target	DOUBLE_6	Pozycja ostatniej docelowej instrukcji servoJ
servoJ_cmd_num	INT32	Licznik instrukcji servoJ
strange_pos_flag	UINT8	Znacznik osobliwej pozycji
alarm	UINT8	Ostrzeżenie, 0-brak ostrzeżenia, 1-Zmiana konfiguracji stawu barkowego, 2-Zmiana konfiguracji stawu łokciowego, 3-Zmiana konfiguracji stawu nadgarstkowego, 4-Nieudana inicjalizacja RPY, 5-Przekroczenie limitu czasu WaitDI, 6-Przekroczenie limitu czasu WaitAI, 7-Przekroczenie limitu czasu WaitToolDI, 8-Przekroczenie limitu czasu WaitToolAI, 9-Nieskonfigurowane DI pomyślnego zajarzenia łuku, 10-Przekroczenie limitu czasu WaitAuxDI, 11-Przekroczenie limitu czasu WaitAuxAI, 12-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji, 13-Nieudane obliczenie punktu chwytania śledzenia taśmociągu, 14-Nieprawidłowe dane czujnika momentu obrotowego stawu
dr_alarm	UINT8	Ostrzeżenie napędu, 0-brak ostrzeżenia, 1-Ostrzeżenie napędu osi 1, możliwe do zresetowania, 2-Ostrzeżenie napędu osi 2, możliwe do zresetowania, 3-Ostrzeżenie napędu osi 3, możliwe do zresetowania, 4-Ostrzeżenie napędu osi 4, możliwe do zresetowania, 5-Ostrzeżenie napędu osi 5, możliwe do zresetowania, 6-Ostrzeżenie napędu osi 6, możliwe do zresetowania
alive_slave_num_error	UINT8	Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych, 0-brak błędu, 1-błąd, niemożliwy do resetowania
slave_com_error	UINT8_8	Błąd komunikacji stacji podrzędnej, 0-brak błędu, 1-Utrata połączenia ze stacją podrzędną, 2-Stan stacji podrzędnej niezgodny z ustawioną wartością, 3-Stacja podrzędna nieskonfigurowana, 4-Błąd konfiguracji stacji podrzędnej, 5-Błąd inicjalizacji stacji podrzędnej, 6-Błąd inicjalizacji komunikacji e-mail stacji podrzędnej
cmd_point_error	UINT8	Błąd punktu instrukcji, 0-brak błędu, 1-Błąd punktu instrukcji stawu, 2-Błąd punktu docelowego linii, 3-Błąd punktu pośredniego łuku, 4-Błąd punktu docelowego łuku, 5-Odstęp między punktami łuku zbyt mały, 6-Błąd punktu pośredniego 1 okręgu/linii śrubowej, 7-Błąd punktu pośredniego 2 okręgu/linii śrubowej, 8-Błąd punktu pośredniego 3 okręgu/linii śrubowej, 9-Odstęp między punktami okręgu/linii śrubowej zbyt mały, 10-Błąd punktu instrukcji TPD, 11-Niezgodność narzędzia instrukcji TPD z bieżącym narzędziem, 12-Zbyt duże odchylenie między bieżącą instrukcją TPD a punktem początkowym następnej instrukcji, 13-Błąd przełączania narzędzia wewnętrznego/zewnętrznego, 14-Błąd punktu początkowego nowej linii śrubowej, 15-Błąd punktu instrukcji nowej krzywej średniej, 17-Przekroczenie limitu instrukcji stawu PTP, 18-Przekroczenie limitu instrukcji stawu TPD, 19-Przekroczenie limitu instrukcji stawu LIN/ARC, 20-Przekroczenie prędkości w przestrzeni kartezjańskiej, 21-Przekroczenie limitu instrukcji momentu obrotowego w przestrzeni stawów, 22-Przekroczenie limitu instrukcji stawu JOG, 23-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 1, 24-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 2, 25-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 3, 26-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 4, 27-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 5, 28-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 6, 29-Przekroczenie limitu prędkości sprzężenia zwrotnego stawu, 30-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu, 31-Błąd punktu docelowego DMP (w tym niezgodność narzędzia), 32-Przekroczenie limitu prędkości TCP, 33-Zmiana konfiguracji stawu w następnej instrukcji, 34-Zmiana konfiguracji stawu w bieżącej instrukcji, 35-Przekroczenie limitu prędkości stawu w instrukcji LIN, 36-Przekroczenie progu prędkości adaptacyjnej w instrukcji LIN, 37-Nieosiągalny punkt w trajektorii, 38-Nieosiągalny punkt w trajektorii - osobliwa pozycja, 49-ARCSTART i ARCEND nie pozwalają na instrukcje PTP i SPTP, 50-WEAVESTART i WEAVEEND nie pozwalają na instrukcje PTP i SPTP, 51-Błąd parametrów spawania z oscylacją, 52-Odstęp między punktami instrukcji spawania z oscylacją zbyt mały, 53-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - osobliwa pozycja, 54-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - przekroczenie limitu instrukcji stawu, 55-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd planowania (zgodność kierunku Z narzędzia z kierunkiem X ruchu do przodu), 56-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd punktu pośredniego łuku, 65-Zbyt duże odchylenie instrukcji czujnika laserowego, 66-Przrwanie instrukcji czujnika laserowego, przedwczesne zakończenie śledzenia spoiny, 81-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji zewnętrznej osi, 82-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym zewnętrznej osi, 83-Przerwanie komunikacji z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), 84-Nieprawidłowa utrata pakietów w komunikacji z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), 85-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 1, 86-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 2, 87-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 3, 88-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 4, 89-Błąd komunikacji EtherCAT z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), 90-Błąd komunikacji Canopen z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), 97-Śledzenie taśmociągu - zbyt duża zmiana orientacji między punktem początkowym a punktem odniesienia, 113-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku X, 114-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Y, 115-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Z, 116-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RX, 117-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RY, 118-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RZ, 119-Błąd danych zewnętrznego czujnika, 120-Nieudana próba ruchu eksploracyjnego po linii śrubowej, 121-Nieudany ruch wstawiania obrotowego, 122-Nieudany ruch wstawiania liniowego, 123-Nieudany ruch lokalizacji powierzchni, 124-Nieprawidłowa siła przeciągania, nieudane wejście w tryb przeciągania, 129-Przekroczenie maksymalnej liczby punktów rejestracji momentu obrotowego, 130-Błąd przełączania prędkości, 131-Przekroczenie limitu kierunku narzędzia, 132-Przekroczenie limitu pędu, 133-Przekroczenie limitu mocy, 134-Nieprawidłowość diagnostyki STL-Flash, 135-Nieprawidłowość diagnostyki STL-RAM, 136-Nieprawidłowość diagnostyki STL-CPU, 137-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa II-ECAT płyty bezpieczeństwa, 138-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 1, 139-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 2, 140-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 3, 141-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 4, 142-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 5, 143-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 6, 145-Nieprawidłowa komunikacja między płytą bezpieczeństwa a kontrolerem, 147-Błąd śledzenia ogniska, 148-Przekroczenie limitu prędkości orientacji, 149-Nieprawidłowe sprzężenie zwrotne słowa stanu stawu
IO_error	UINT8	Błąd I/O, 0-brak błędu, 1-Błąd kanału, możliwy do zresetowania, 2-Błąd wartości, możliwy do zresetowania, 3-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitDI, możliwy do zresetowania, 4-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAI, możliwy do zresetowania, 5-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleDI, możliwy do zresetowania, 6-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleAI, możliwy do zresetowania, 7-Błąd funkcji skonfigurowanej dla kanału, możliwy do zresetowania, 8-Przekroczenie czasu łuku początkowego, możliwy do zresetowania, 9-Przekroczenie czasu łuku końcowego, możliwy do zresetowania, 10-Przekroczenie czasu pozycjonowania, możliwy do zresetowania, 11-Przekroczenie czasu wykrywania IO taśmociągu, możliwy do zresetowania, 12-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxDI, możliwy do zresetowania, 13-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxAI, możliwy do zresetowania, 14-Przekroczenie czasu pozycjonowania drutu spawalniczego, możliwy do zresetowania
gripper_error	UINT8	Błąd chwytaka, 0-brak błędu, 1-błąd przekroczenia czasu ruchu chwytaka, możliwy do zresetowania
file_error	UINT8	Błąd pliku konfiguracyjnego, 0-brak błędu, 1-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 2-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 3-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 4-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 5-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 6-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 7-Niezgodność modelu robota, wymagane ponowne ustawienie - niemożliwy do resetowania, 8-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 9-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 10-Model robota nieustawiony - niemożliwy do resetowania, 11-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 12-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 13-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 14-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 15-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego weavepara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, 16-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego weavepara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania
para_error	UINT8	Błąd parametru konfiguracyjnego, 0-brak błędu, 1-Błąd przekroczenia limitu numeru narzędzia - możliwy do zresetowania, 2-Błąd progu ukończenia pozycjonowania - możliwy do zresetowania, 3-Błąd poziomu kolizji - możliwy do zresetowania, 4-Błąd masy ładunku - możliwy do zresetowania, 5-Błąd X środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, 6-Błąd Y środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, 7-Błąd Z środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, 8-Błąd czasu filtrowania DI - możliwy do zresetowania, 9-Błąd czasu filtrowania AxleDI - możliwy do zresetowania, 10-Błąd czasu filtrowania AI - możliwy do zresetowania, 11-Błąd czasu filtrowania AxleAI - możliwy do zresetowania, 12-Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DI - możliwy do zresetowania, 13-Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DO - możliwy do zresetowania, 14-Błąd przekroczenia limitu numeru przedmiotu - możliwy do zresetowania, 15-Błąd przekroczenia limitu numeru zewnętrznej osi - możliwy do zresetowania, 16-Błąd kanału enkodera śledzenia taśmociągu - możliwy do zresetowania, 17-Błąd numeru osi przedmiotu śledzenia taśmociągu - możliwy do zresetowania, 18-Błąd instalacji FR30L - nieprawidłowa instalacja normalna - możliwy do zresetowania
exaxis_out_slimit_error	UINT8	Błąd miękkiego limitu zewnętrznej osi, 0-brak błędu, 1-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 1, możliwy do zresetowania, 2-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 2, możliwy do zresetowania, 3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 3, możliwy do zresetowania, 4-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 4, możliwy do zresetowania, 5-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 5, możliwy do zresetowania, 6-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 6, możliwy do zresetowania
dr_com_err	UINT8_6	Błąd komunikacji napędu, 0-brak błędu, 1-błąd
dr_err	UINT8	Błąd napędu, 0-brak błędu, 1-Błąd napędu osi 1, niemożliwy do resetowania, 2-Błąd napędu osi 2, niemożliwy do resetowania, 3-Błąd napędu osi 3, niemożliwy do resetowania, 4-Błąd napędu osi 4, niemożliwy do resetowania, 5-Błąd napędu osi 5, niemożliwy do resetowania, 6-Błąd napędu osi 6, niemożliwy do resetowania
out_sflimit_err	UINT8	Błąd miękkiego limitu, 0-brak błędu, 1-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 1, możliwy do zresetowania, 2-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 2, możliwy do zresetowania, 3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 3, możliwy do zresetowania, 4-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 4, możliwy do zresetowania, 5-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 5, możliwy do zresetowania, 6-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 6, możliwy do zresetowania

Tabela 1-2 Funkcje konfiguracji wejść sterowania robotem

Nazwa	Typ danych	Opis
speed_mask	UINT8	Maska ustawienia prędkości globalnej: 0-nieaktywne; 1-aktywne
speed	UINT8	Ustawienie prędkości globalnej (0-100)
std_DO_mask	UINT8	Maska sterowania standardowym wyjściem DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7)
std_DO_box	UINT8	Standardowe wyjście DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7)
cfg_DO_mask	UINT8	Maska sterowania konfigurowalnym wyjściem CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7)
cfg_DO_box	UINT8	Konfigurowalne wyjście CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7)
cfg_DO_tool_mask	UINT8	Maska sterowania standardowym wyjściem DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1)
cfg_DO_tool	UINT8	Standardowe wyjście DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1)
std_AO_mask	UINT8	Maska sterowania wyjściem analogowym robota (bit0 ~ bit1 oznaczają AO0 ~ AO1 skrzynki sterowniczej; bit2 oznacza AO0 narzędzia)
std_AO0_box	DOUBLE	Wyjście analogowe AO0 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0)
std_AO1_box	DOUBLE	Wyjście analogowe AO1 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0)
std_AO0_tool	DOUBLE	Wyjście analogowe AO1 narzędzia (0.0 ~ 4095.0)
input_BIT_reg_8xX	UINT8_X	Rejestry wejściowe robota typu BIT (8xX oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu BIT, rzeczywista nazwa to: „input_BIT_reg_8x2”, robot obsługuje maksymalnie 128 rejestrów typu BIT)
input_INT_reg_X	INT32_X	Rejestry wejściowe robota typu INT (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu INT, rzeczywista nazwa to: „input_INT_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry typu INT)
input_DOUBLE_reg_X	DOUBLE_X	Rejestry wejściowe robota typu DOUBLE (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu DOUBLE, rzeczywista nazwa to: „input_DOUBLE_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry typu DOUBLE)

Tabela 1-3 Odpowiedniość typów danych i długości bajtowych

Typ danych	Długość bajtowa
UINT8	1
INT32	4
DOUBLE	8
UINT8_X	1*X
INT32_X	4*X
DOUBLE_X	8*X