Wprowadzenie do CNDE ==================== Konfigurowalny protokół wymiany danych sieciowych dla robota współpracującego (zwany dalej CNDE) to sposób, w jaki klient może sterować robotem i uzyskiwać informacje zwrotne o jego stanie za pośrednictwem komunikacji UDP. Tabela 1-1 przedstawia wszystkie stany robota, które można uzyskać za pośrednictwem CNDE. Klient może wybrać dowolną liczbę potrzebnych stanów z tabeli i sprawić, aby robot przekazywał informację zwrotną o stanie zgodnie z ustawionym okresem. Podobnie klient może również wybrać potrzebne kombinacje funkcji sterowania robotem z Tabeli 1-2 w celu wykonania operacji sterowania robotem. Dane komunikacyjne CNDE między klientem a robotem muszą być zgodne z określonym formatem ramki. Porty komunikacyjne CNDE robota to 20005 i 20006. Port 20005 jest używany do komunikacji TCP, a port 20006 do komunikacji UDP. Korzystanie z funkcji CNDE robota obejmuje głównie następujące cztery kroki: ① Konfiguracja treści danych wejściowych i wyjściowych: Klient wysyła do robota instrukcję konfiguracji wejść i wyjść. Treść instrukcji ma postać ciągu nazw funkcji sterowania lub stanu, takich jak „std_DI_box,cfg_DI_box,motion_queue_len”. Po zarejestrowaniu i rozpoznaniu tych nazw przez robot, robot wysyła do klienta informację zwrotną z typami danych odpowiadających funkcji, np. „UINT8,UINT8,INT32”, co oznacza pomyślną konfigurację. ② Uruchomienie wyjścia danych CNDE robota: Klient wysyła do robota instrukcję uruchomienia wyjścia danych CNDE. Robot zaczyna następnie wysyłać dane stanu robota do klienta za pośrednictwem UDP w postaci tablicy bajtów (tryb little-endian) zgodnie ze skonfigurowanym okresem. ③ Parsowanie danych stanu robota: Klient odbiera dane stanu zwracane przez robota w pętli i parsuje dane na podstawie typów danych zwróconych przez robota podczas konfiguracji wyjść oraz długości bajtowej odpowiadającej każdemu typowi danych w Tabeli 1-3, uzyskując rzeczywiste wartości każdego stanu. Dane wyjściowe CNDE robota obsługują maksymalnie 4096 bajtów. Okres wyjścia CNDE można skonfigurować w zakresie od 1 do 200 ms. ④ Wysyłanie danych sterujących do robota: Klient pakuje dane sterujące na podstawie typów danych zwróconych przez robota podczas konfiguracji wejść oraz długości bajtowej odpowiadającej każdemu typowi danych w Tabeli 1-3, a następnie wysyła je do robota za pośrednictwem komunikacji UDP. Po otrzymaniu danych sterujących robot parsuje je i wykonuje operacje sterowania robotem. CNDE wejściowe robota obsługuje 256 receptur. Klient może najpierw skonfigurować wiele receptur wejściowych zgodnie z potrzebami. Podczas wysyłania danych wejściowych do robota należy określić numer receptury odpowiadający bieżącym danym. .. centered:: Tabela 1-1 Funkcje konfiguracji wyjść robota .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Nazwa** - **Typ danych** - **Opis** * - std_DI_box - UINT8 - Standardowe wejście DI skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DI0 ~ DI7) * - cfg_DI_box - UINT8 - Konfigurowalne wejście CI skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CI0 ~ CI7) * - cfg_DI_tool - UINT8 - Konfigurowalne wejście DI narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit2 oznaczają toolDI0 ~ toolDI1) * - std_AI0_box - DOUBLE - Wejście analogowe AI0 skrzynki sterowniczej (0 ~ 4095) * - std_AI1_box - DOUBLE - Wejście analogowe AI1 skrzynki sterowniczej (0 ~ 4095) * - std_AI_tool - DOUBLE - Wejście analogowe tool_AI0 narzędzia końcowego (0 ~ 4095) * - run_up_time - DOUBLE - Statystyka czasu pracy robota od uruchomienia (s) * - target_joint_pos - DOUBLE_6 - Pozycja docelowa stawów 1-6 (°) * - target_joint_vel - DOUBLE_6 - Prędkość docelowa stawów 1-6 (°/s) * - target_joint_acc - DOUBLE_6 - Przyspieszenie docelowe stawów 1-6 (°/s²) * - target_joint_current - DOUBLE_6 - Prąd docelowy stawów 1-6 (A) * - target_joint_torque - DOUBLE_6 - Moment obrotowy docelowy stawów 1-6 (Nm) * - actual_joint_pos - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja stawów 1-6 (°) * - actual_joint_vel - DOUBLE_6 - Bieżąca prędkość stawów 1-6 (°/s) * - actual_joint_current - DOUBLE_6 - Bieżący prąd stawów 1-6 (A) * - actual_joint_torque - DOUBLE_6 - Rzeczywisty moment obrotowy stawów 1-6 (Nm) * - actual_TCP_pos - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja narzędzia DKR (mm) * - actual_TCP_vel - DOUBLE_6 - Bieżąca prędkość narzędzia DKR (mm/s) * - actual_TCP_force - DOUBLE_6 - Całkowita siła narzędzia DKR (N) * - target_TCP_pos - DOUBLE_6 - Docelowa pozycja narzędzia DKR (mm) * - target_TCP_vel - DOUBLE_6 - Docelowa prędkość narzędzia DKR (mm/s) * - std_DO_box - UINT8 - Standardowe wyjście DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7) * - cfg_DO_box - UINT8 - Konfigurowalne wyjście CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_tool - UINT8 - Standardowe wyjście DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1) * - std_AO0_box - DOUBLE - Wyjście analogowe AO0 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO1_box - DOUBLE - Wyjście analogowe AO1 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO_tool - DOUBLE - Wyjście analogowe AO1 narzędzia (0.0 ~ 4095.0) * - robot_mode - UINT8 - Tryb robota (0-automatyczny; 1-ręczny) * - collision_level - UINT8_6 - Poziom kolizji stawów 1-6 (1 ~ 10) * - speed_scaling_man - DOUBLE - Procent prędkości w trybie ręcznym (0 ~ 100) * - speed_scaling_auto - DOUBLE - Procent prędkości w trybie automatycznym (0 ~ 100) * - program_state - UINT8 - Stan działania programu robota (1-zatrzymany; 2-w ruchu; 3-wstrzymany; 4-przeciąganie) * - line_number - INT32 - Numer bieżącej linii wykonywanego programu * - payload - DOUBLE - Masa ładunku (kg) * - pay_cog - DOUBLE_3 - Środek ciężkości ładunku (x, y, z) (mm) * - motion_queue_len - INT32 - Długość bieżącej kolejki ruchu * - ft_sensor_data - DOUBLE_6 - Surowe dane czujnika siły * - main_code - INT32 - Główny kod usterki * - sub_code - INT32 - Podrzędny kod usterki * - emergency_stop - UINT8 - Stan awaryjnego zatrzymania * - motion_done - INT32 - Stan ukończenia ruchu * - timestamp_us - UINT64 - Czas systemowy robota (µs) * - output_BIT_reg_8xX - UINT8_X - Rejestry wyjściowe robota typu BIT (8xX oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu BIT, rzeczywista nazwa to: „output_BIT_reg_8x2”, robot obsługuje maksymalnie 128 rejestrów wyjściowych typu BIT) * - output_INT_reg_X - INT32_X - Rejestry wyjściowe robota typu INT (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu INT, rzeczywista nazwa to: „output_INT_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry wyjściowe typu INT) * - output_DOUBLE_reg_X - DOUBLE_X - Rejestry wyjściowe robota typu DOUBLE (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wyjściowych typu DOUBLE, rzeczywista nazwa to: „output_DOUBLE_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry wyjściowe typu DOUBLE) * - servoj_time - UINT64_5 - Dane znacznika czasu servoj, jednostka nanosekundy * - actual_joint_temp - DOUBLE_6 - Temperatura napędów stawów j1-j6, jednostka ° * - axle_gen_com_data - UINT8_130 - Ogólne dane okresowe końcówki * - abnormal_stop - UINT8 - Stan nieprawidłowy, 0: brak nieprawidłowości, 1: występuje nieprawidłowość * - cur_lua_file_name - UINT8_256 - Nazwa bieżącego pliku lua * - prog_total_line - UINT8 - Całkowita liczba linii bieżącego pliku * - safety_box_signal - UINT8_6 - Sygnały przycisków panelu przyciskowego 0: naciśnięty 1: zwolniony * - welding_voltage - DOUBLE - Rzeczywiste napięcie spawania, jednostka V * - welding_current - DOUBLE - Rzeczywisty prąd spawania, jednostka A * - welding_track_speed - DOUBLE - Prędkość śledzenia spoiny mm/s * - tpd_exception - UINT8 - Wyjątek TPD * - alarm_reboot_robot - UINT8 - Ostrzeżenie o ponownym uruchomieniu robota * - modbus_master_connect - UINT8 - | Stan połączenia 8 masterów Modbus | bit0-bit7 oznaczają masterów 0-7, 0-odłączony, 1-połączony * - modbus_slave_connect - UINT8 - Stan połączenia slave Modbus 0-odłączony 1-połączony * - btn_box_stop_signal - UINT8 - Sygnał przycisku awaryjnego zatrzymania * - drag_alarm - UINT8 - Ostrzeżenie przeciągania * - safety_door_alarm - UINT8 - Ostrzeżenie drzwi bezpieczeństwa, 0 brak ostrzeżenia, 1 drzwi bezpieczeństwa wyzwolone * - safety_plane_alarm - UINT8 - Ostrzeżenie ściany bezpieczeństwa, 0 brak ostrzeżenia, 1 wejście w ścianę bezpieczeństwa * - motion_alarm - UINT8 - | Ostrzeżenie ruchu, 0-brak ostrzeżenia, | 1-Zbyt duża zmiana orientacji w instrukcji LIN, | 2-Przekroczenie prędkości TCP, | 3-Wystąpiła kolizja, | 4-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 1, | 5-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 2, | 6-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 3, | 7-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 4, | 8-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 5, | 9-Przekroczenie maksymalnej prędkości osi 6, | 10-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 1, | 11-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 2, | 12-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 3, | 13-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 4, | 14-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 5, | 15-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu 6, | 16-Osobliwa pozycja, | 17-Adaptacja prędkości ruchu instrukcji LIN, | 18-Przekroczenie limitu czasu regulacji prędkości docelowej lub regulacja nieukończona, | 19-Nieudany ruch wstawiania obrotowego, | 20-Nieudany ruch wstawiania spiralnego, | 21-Nieudany ruch wstawiania liniowego, | 22-Nieudany ruch lokalizacji powierzchni * - interfere_alarm - UINT8 - Ostrzeżenie strefy interferencji, 0 brak ostrzeżenia, 1 wejście w strefę interferencji * - udp_cmd_state - INT32 - Stan połączenia UDP * - weld_ready_state - UINT8 - Stan gotowości spawarki, 1: gotowa, 0: błąd spawarki * - alarm_check_emerg_stop_btn - UINT8 - Ostrzeżenie o nieprawidłowej komunikacji stawów * - ts_tm_cmd_com_error - UINT8 - Błąd instrukcji systemu momentu obrotowego * - ts_tm_state_com_error - UINT8 - Błąd stanu systemu momentu obrotowego * - ctrl_box_error - INT32 - Błąd skrzynki sterowniczej * - safety_data_state - UINT8 - Znacznik stanu danych bezpieczeństwa, 0 brak nieprawidłowości, 1-nieprawidłowość * - force_sensor_err_state - UINT8 - Błąd przekroczenia limitu czasu połączenia czujnika siły; bit0-bit1 odpowiadają ID1-ID2 czujnika siły * - ctrl_open_lua_errcode - UINT8_4 - Kod błędu protokołu otwartego kontrolera * - servo_id - UINT8 - Numer ID serwonapędu * - servo_errcode - INT32 - Kod usterki serwonapędu * - servo_state - INT32 - Stan serwonapędu * - servo_actual_pos - DOUBLE - Bieżąca pozycja serwa * - servo_actual_speed - DOUBLE - Bieżąca prędkość serwa * - servo_actual_torque - DOUBLE - Bieżący moment obrotowy serwa * - gripper_active - INT32 - Stan aktywacji chwytaka * - gripper_position - UINT8 - Informacja zwrotna o pozycji chwytaka (procent) * - gripper_speed - INT32 - Informacja zwrotna o prędkości chwytaka (procent) * - gripper_current - INT32 - Informacja zwrotna o prądzie chwytaka (procent) * - gripper_temp - INT32 - Bieżąca temperatura chwytaka, jednostka ° * - gripper_voltage - INT32 - Bieżące napięcie chwytaka, jednostka V * - rotating_gripper_num - DOUBLE - Informacja zwrotna o liczbie obrotów chwytaka obrotowego * - rotating_gripper_speed - UINT8 - Informacja zwrotna o prędkości obrotowej chwytaka obrotowego (procent) * - rotating_gripper_tor - UINT8 - Informacja zwrotna o momencie obrotowym chwytaka obrotowego (procent) * - weld_break_off_state - UINT8 - Stan przerwania spawania: 0-spawanie nieprzerwane, 1-spawanie przerwane * - weld_arc_state - UINT8 - Stan łuku spawalniczego 0-łuk nieprzerwany, 1-łuk przerwany * - smarttool_state - UINT32 - Rozszerzone dane I/O końcówki (Smart-Tool) * - tool_coord - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja narzędzia względem końcówki * - wobj_coord - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja przedmiotu względem podstawy * - exTool_coord - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja zewnętrznego narzędzia względem pozycji narzędzia * - exAxis_coord - DOUBLE_6 - Bieżąca pozycja zewnętrznej osi względem podstawowego układu współrzędnych * - robot_state - UINT8 - | Stan pracy robota, | 1. zatrzymany; 2. w ruchu; 3. wstrzymany; 4. przeciąganie * - actual_flange_pos - DOUBLE_6 - Rzeczywista pozycja końcówki * - target_TCP_cmpvel - DOUBLE_2 - Prędkość liniowa i orientacji instrukcji TCP, jednostka mm/s, °/s * - actual_TCP_cmpvel - DOUBLE_2 - Rzeczywista prędkość liniowa i orientacji TCP, jednostka mm/s, °/s * - tool_id - INT32 - Numer narzędzia * - wobj_id - INT32 - Numer przedmiotu * - ft_sensor_raw_data - DOUBLE_6 - Surowe dane siły/momentu końcowego - w układzie współrzędnych czujnika * - ft_sensor_active - UINT8 - Stan aktywacji czujnika siły/momentu * - gripper_motion_done - UINT8 - Ruch chwytaka zakończony * - collision_state - UINT8 - Stan wykrywania kolizji * - trajectory_pnum - INT32 - Bieżący numer punktu w ruchu dyskretnym * - safety_stop0_state - UINT8 - Stan sygnału bezpiecznego zatrzymania SI0 * - safety_stop1_state - UINT8 - Stan sygnału bezpiecznego zatrzymania SI1 * - gripper_fault_id - UINT8 - Numer uszkodzonego chwytaka * - gripper_fault - INT32 - Numer błędu chwytaka * - ext_DI_state - UINT8_16 - Rozszerzone DI * - ext_DO_state - UINT8_16 - Rozszerzone DO * - ext_AI_state - INT32_4 - Rozszerzone AI * - ext_AO_state - INT32_4 - Rozszerzone AO * - rbt_enable_state - INT32 - Stan ukończenia załączenia napędu * - joint_driver_torque - DOUBLE_6 - Rzeczywiste wartości momentu obrotowego stawów j1-j6, jednostka Nm * - robot_time - INT32_7 - Czas systemowy robota, rok, miesiąc, dzień, godzina, minuta, sekunda, milisekunda * - software_upgrade_state - INT32 - Stan aktualizacji oprogramowania robota * - end_lua_err_code - INT32 - Stan sygnału przycisku końcowego * - wide_voltage_ctrl_box_temp - DOUBLE - Temperatura skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia, jednostka ° * - wide_voltage_ctrl_box_fan_current - INT32 - Prąd wentylatora skrzynki sterowniczej szerokiego napięcia * - last_servoJ_target - DOUBLE_6 - Pozycja ostatniej docelowej instrukcji servoJ * - servoJ_cmd_num - INT32 - Licznik instrukcji servoJ * - strange_pos_flag - UINT8 - Znacznik osobliwej pozycji * - alarm - UINT8 - | Ostrzeżenie, 0-brak ostrzeżenia, | 1-Zmiana konfiguracji stawu barkowego, | 2-Zmiana konfiguracji stawu łokciowego, | 3-Zmiana konfiguracji stawu nadgarstkowego, | 4-Nieudana inicjalizacja RPY, | 5-Przekroczenie limitu czasu WaitDI, | 6-Przekroczenie limitu czasu WaitAI, | 7-Przekroczenie limitu czasu WaitToolDI, | 8-Przekroczenie limitu czasu WaitToolAI, | 9-Nieskonfigurowane DI pomyślnego zajarzenia łuku, | 10-Przekroczenie limitu czasu WaitAuxDI, | 11-Przekroczenie limitu czasu WaitAuxAI, | 12-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji, | 13-Nieudane obliczenie punktu chwytania śledzenia taśmociągu, | 14-Nieprawidłowe dane czujnika momentu obrotowego stawu * - dr_alarm - UINT8 - | Ostrzeżenie napędu, 0-brak ostrzeżenia, | 1-Ostrzeżenie napędu osi 1, możliwe do zresetowania, | 2-Ostrzeżenie napędu osi 2, możliwe do zresetowania, | 3-Ostrzeżenie napędu osi 3, możliwe do zresetowania, | 4-Ostrzeżenie napędu osi 4, możliwe do zresetowania, | 5-Ostrzeżenie napędu osi 5, możliwe do zresetowania, | 6-Ostrzeżenie napędu osi 6, możliwe do zresetowania * - alive_slave_num_error - UINT8 - Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych, 0-brak błędu, 1-błąd, niemożliwy do resetowania * - slave_com_error - UINT8_8 - | Błąd komunikacji stacji podrzędnej, 0-brak błędu, | 1-Utrata połączenia ze stacją podrzędną, | 2-Stan stacji podrzędnej niezgodny z ustawioną wartością, | 3-Stacja podrzędna nieskonfigurowana, | 4-Błąd konfiguracji stacji podrzędnej, | 5-Błąd inicjalizacji stacji podrzędnej, | 6-Błąd inicjalizacji komunikacji e-mail stacji podrzędnej * - cmd_point_error - UINT8 - | Błąd punktu instrukcji, 0-brak błędu, | 1-Błąd punktu instrukcji stawu, | 2-Błąd punktu docelowego linii, | 3-Błąd punktu pośredniego łuku, | 4-Błąd punktu docelowego łuku, | 5-Odstęp między punktami łuku zbyt mały, | 6-Błąd punktu pośredniego 1 okręgu/linii śrubowej, | 7-Błąd punktu pośredniego 2 okręgu/linii śrubowej, | 8-Błąd punktu pośredniego 3 okręgu/linii śrubowej, | 9-Odstęp między punktami okręgu/linii śrubowej zbyt mały, | 10-Błąd punktu instrukcji TPD, | 11-Niezgodność narzędzia instrukcji TPD z bieżącym narzędziem, | 12-Zbyt duże odchylenie między bieżącą instrukcją TPD a punktem początkowym następnej instrukcji, | 13-Błąd przełączania narzędzia wewnętrznego/zewnętrznego, | 14-Błąd punktu początkowego nowej linii śrubowej, | 15-Błąd punktu instrukcji nowej krzywej średniej, | 17-Przekroczenie limitu instrukcji stawu PTP, | 18-Przekroczenie limitu instrukcji stawu TPD, | 19-Przekroczenie limitu instrukcji stawu LIN/ARC, | 20-Przekroczenie prędkości w przestrzeni kartezjańskiej, | 21-Przekroczenie limitu instrukcji momentu obrotowego w przestrzeni stawów, | 22-Przekroczenie limitu instrukcji stawu JOG, | 23-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 1, | 24-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 2, | 25-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 3, | 26-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 4, | 27-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 5, | 28-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 6, | 29-Przekroczenie limitu prędkości sprzężenia zwrotnego stawu, | 30-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu, | 31-Błąd punktu docelowego DMP (w tym niezgodność narzędzia), | 32-Przekroczenie limitu prędkości TCP, | 33-Zmiana konfiguracji stawu w następnej instrukcji, | 34-Zmiana konfiguracji stawu w bieżącej instrukcji, | 35-Przekroczenie limitu prędkości stawu w instrukcji LIN, | 36-Przekroczenie progu prędkości adaptacyjnej w instrukcji LIN, | 37-Nieosiągalny punkt w trajektorii, | 38-Nieosiągalny punkt w trajektorii - osobliwa pozycja, | 49-ARCSTART i ARCEND nie pozwalają na instrukcje PTP i SPTP, | 50-WEAVESTART i WEAVEEND nie pozwalają na instrukcje PTP i SPTP, | 51-Błąd parametrów spawania z oscylacją, | 52-Odstęp między punktami instrukcji spawania z oscylacją zbyt mały, | 53-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - osobliwa pozycja, | 54-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - przekroczenie limitu instrukcji stawu, | 55-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd planowania (zgodność kierunku Z narzędzia z kierunkiem X ruchu do przodu), | 56-Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd punktu pośredniego łuku, | 65-Zbyt duże odchylenie instrukcji czujnika laserowego, | 66-Przrwanie instrukcji czujnika laserowego, przedwczesne zakończenie śledzenia spoiny, | 81-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji zewnętrznej osi, | 82-Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym zewnętrznej osi, | 83-Przerwanie komunikacji z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), | 84-Nieprawidłowa utrata pakietów w komunikacji z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), | 85-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 1, | 86-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 2, | 87-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 3, | 88-Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla zewnętrznej osi 4, | 89-Błąd komunikacji EtherCAT z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), | 90-Błąd komunikacji Canopen z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), | 97-Śledzenie taśmociągu - zbyt duża zmiana orientacji między punktem początkowym a punktem odniesienia, | 113-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku X, | 114-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Y, | 115-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Z, | 116-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RX, | 117-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RY, | 118-Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RZ, | 119-Błąd danych zewnętrznego czujnika, | 120-Nieudana próba ruchu eksploracyjnego po linii śrubowej, | 121-Nieudany ruch wstawiania obrotowego, | 122-Nieudany ruch wstawiania liniowego, | 123-Nieudany ruch lokalizacji powierzchni, | 124-Nieprawidłowa siła przeciągania, nieudane wejście w tryb przeciągania, | 129-Przekroczenie maksymalnej liczby punktów rejestracji momentu obrotowego, | 130-Błąd przełączania prędkości, | 131-Przekroczenie limitu kierunku narzędzia, | 132-Przekroczenie limitu pędu, | 133-Przekroczenie limitu mocy, | 134-Nieprawidłowość diagnostyki STL-Flash, | 135-Nieprawidłowość diagnostyki STL-RAM, | 136-Nieprawidłowość diagnostyki STL-CPU, | 137-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa II-ECAT płyty bezpieczeństwa, | 138-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 1, | 139-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 2, | 140-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 3, | 141-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 4, | 142-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 5, | 143-Nieprawidłowe dane bezpieczeństwa ECAT osi 6, | 145-Nieprawidłowa komunikacja między płytą bezpieczeństwa a kontrolerem, | 147-Błąd śledzenia ogniska, | 148-Przekroczenie limitu prędkości orientacji, | 149-Nieprawidłowe sprzężenie zwrotne słowa stanu stawu * - IO_error - UINT8 - | Błąd I/O, 0-brak błędu, | 1-Błąd kanału, możliwy do zresetowania, | 2-Błąd wartości, możliwy do zresetowania, | 3-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitDI, możliwy do zresetowania, | 4-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAI, możliwy do zresetowania, | 5-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleDI, możliwy do zresetowania, | 6-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleAI, możliwy do zresetowania, | 7-Błąd funkcji skonfigurowanej dla kanału, możliwy do zresetowania, | 8-Przekroczenie czasu łuku początkowego, możliwy do zresetowania, | 9-Przekroczenie czasu łuku końcowego, możliwy do zresetowania, | 10-Przekroczenie czasu pozycjonowania, możliwy do zresetowania, | 11-Przekroczenie czasu wykrywania IO taśmociągu, możliwy do zresetowania, | 12-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxDI, możliwy do zresetowania, | 13-Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxAI, możliwy do zresetowania, | 14-Przekroczenie czasu pozycjonowania drutu spawalniczego, możliwy do zresetowania * - gripper_error - UINT8 - Błąd chwytaka, 0-brak błędu, 1-błąd przekroczenia czasu ruchu chwytaka, możliwy do zresetowania * - file_error - UINT8 - | Błąd pliku konfiguracyjnego, 0-brak błędu, | 1-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 2-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 3-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 4-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 5-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 6-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 7-Niezgodność modelu robota, wymagane ponowne ustawienie - niemożliwy do resetowania, | 8-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 9-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 10-Model robota nieustawiony - niemożliwy do resetowania, | 11-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 12-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 13-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 14-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 15-Błąd wersji pliku konfiguracyjnego weavepara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania, | 16-Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego weavepara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do resetowania * - para_error - UINT8 - | Błąd parametru konfiguracyjnego, 0-brak błędu, | 1-Błąd przekroczenia limitu numeru narzędzia - możliwy do zresetowania, | 2-Błąd progu ukończenia pozycjonowania - możliwy do zresetowania, | 3-Błąd poziomu kolizji - możliwy do zresetowania, | 4-Błąd masy ładunku - możliwy do zresetowania, | 5-Błąd X środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, | 6-Błąd Y środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, | 7-Błąd Z środka ciężkości ładunku - możliwy do zresetowania, | 8-Błąd czasu filtrowania DI - możliwy do zresetowania, | 9-Błąd czasu filtrowania AxleDI - możliwy do zresetowania, | 10-Błąd czasu filtrowania AI - możliwy do zresetowania, | 11-Błąd czasu filtrowania AxleAI - możliwy do zresetowania, | 12-Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DI - możliwy do zresetowania, | 13-Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DO - możliwy do zresetowania, | 14-Błąd przekroczenia limitu numeru przedmiotu - możliwy do zresetowania, | 15-Błąd przekroczenia limitu numeru zewnętrznej osi - możliwy do zresetowania, | 16-Błąd kanału enkodera śledzenia taśmociągu - możliwy do zresetowania, | 17-Błąd numeru osi przedmiotu śledzenia taśmociągu - możliwy do zresetowania, | 18-Błąd instalacji FR30L - nieprawidłowa instalacja normalna - możliwy do zresetowania * - exaxis_out_slimit_error - UINT8 - | Błąd miękkiego limitu zewnętrznej osi, 0-brak błędu, | 1-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 1, możliwy do zresetowania, | 2-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 2, możliwy do zresetowania, | 3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 3, możliwy do zresetowania, | 4-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 4, możliwy do zresetowania, | 5-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 5, możliwy do zresetowania, | 6-Błąd przekroczenia miękkiego limitu zewnętrznej osi 6, możliwy do zresetowania * - dr_com_err - UINT8_6 - Błąd komunikacji napędu, 0-brak błędu, 1-błąd * - dr_err - UINT8 - | Błąd napędu, 0-brak błędu, | 1-Błąd napędu osi 1, niemożliwy do resetowania, | 2-Błąd napędu osi 2, niemożliwy do resetowania, | 3-Błąd napędu osi 3, niemożliwy do resetowania, | 4-Błąd napędu osi 4, niemożliwy do resetowania, | 5-Błąd napędu osi 5, niemożliwy do resetowania, | 6-Błąd napędu osi 6, niemożliwy do resetowania * - out_sflimit_err - UINT8 - | Błąd miękkiego limitu, 0-brak błędu, | 1-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 1, możliwy do zresetowania, | 2-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 2, możliwy do zresetowania, | 3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 3, możliwy do zresetowania, | 4-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 4, możliwy do zresetowania, | 5-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 5, możliwy do zresetowania, | 6-Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 6, możliwy do zresetowania .. centered:: Tabela 1-2 Funkcje konfiguracji wejść sterowania robotem .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Nazwa** - **Typ danych** - **Opis** * - speed_mask - UINT8 - Maska ustawienia prędkości globalnej: 0-nieaktywne; 1-aktywne * - speed - UINT8 - Ustawienie prędkości globalnej (0-100) * - std_DO_mask - UINT8 - Maska sterowania standardowym wyjściem DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7) * - std_DO_box - UINT8 - Standardowe wyjście DO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają DO0 ~ DO7) * - cfg_DO_mask - UINT8 - Maska sterowania konfigurowalnym wyjściem CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_box - UINT8 - Konfigurowalne wyjście CO skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit7 oznaczają CO0 ~ CO7) * - cfg_DO_tool_mask - UINT8 - Maska sterowania standardowym wyjściem DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1) * - cfg_DO_tool - UINT8 - Standardowe wyjście DO narzędzia skrzynki sterowniczej (bit0 ~ bit1 oznaczają toolDO0 ~ toolDO1) * - std_AO_mask - UINT8 - Maska sterowania wyjściem analogowym robota (bit0 ~ bit1 oznaczają AO0 ~ AO1 skrzynki sterowniczej; bit2 oznacza AO0 narzędzia) * - std_AO0_box - DOUBLE - Wyjście analogowe AO0 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO1_box - DOUBLE - Wyjście analogowe AO1 skrzynki sterowniczej (0.0 ~ 4095.0) * - std_AO0_tool - DOUBLE - Wyjście analogowe AO1 narzędzia (0.0 ~ 4095.0) * - input_BIT_reg_8xX - UINT8_X - Rejestry wejściowe robota typu BIT (8xX oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu BIT, rzeczywista nazwa to: „input_BIT_reg_8x2”, robot obsługuje maksymalnie 128 rejestrów typu BIT) * - input_INT_reg_X - INT32_X - Rejestry wejściowe robota typu INT (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu INT, rzeczywista nazwa to: „input_INT_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry typu INT) * - input_DOUBLE_reg_X - DOUBLE_X - Rejestry wejściowe robota typu DOUBLE (X oznacza liczbę rejestrów, jeśli potrzebujesz 16 rejestrów wejściowych typu DOUBLE, rzeczywista nazwa to: „input_DOUBLE_reg_16”, robot obsługuje maksymalnie 64 rejestry typu DOUBLE) .. centered:: Tabela 1-3 Odpowiedniość typów danych i długości bajtowych .. list-table:: :widths: 60 40 :header-rows: 0 :align: center :class: sheet-center * - **Typ danych** - **Długość bajtowa** * - UINT8 - 1 * - INT32 - 4 * - DOUBLE - 8 * - UINT8_X - 1*X * - INT32_X - 4*X * - DOUBLE_X - 8*X