17. Dodatek

17.1. Pobieranie kodu źródłowego

W dokumentacji FAIRINO (https://fairino-doc-pl.readthedocs.io/latest/) znajdź moduł „Pobieranie materiałów”, kliknij przycisk „CPP SDK”, a na stronie po prawej stronie kliknij „FAIRINO CPP SDK” i poczekaj na zakończenie pobierania przez przeglądarkę.

../_images/0013.png

Wykres 15.1‑1 Pobieranie kodu źródłowego C++ SDK

Rozpakuj archiwum. Katalog plików punktów do pobrania jest pokazany na rysunku, gdzie:

  • windows: Pliki nagłówkowe i biblioteczne (.lib i .dll) skompilowane dla popularnych środowisk, takich jak VS2015~VS2019, zawierające tryby Debug i Release.

  • linux: Pliki nagłówkowe i biblioteczne (.so) dla popularnych środowisk, takich jak gcc, rk3399, rk3568.

  • libfairino: Kod źródłowy C++ SDK.

../_images/00219.png

Wykres 15.1‑2 Katalog kodu źródłowego C++ SDK

17.2. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Windows

① Otwórz Visual Studio i kliknij „Kontynuuj bez kodu (W)” w prawym dolnym rogu.

../_images/00320.png

Wykres 15.2‑1 Otwieranie Visual Studio

② Kolejno kliknij „Plik”, „Otwórz”, „CMake (M)”. Pojawi się okno wyboru pliku. Wybierz plik „libfairinoCMakeLists.txt” w pobranym kodzie źródłowym C++ SDK. Visual Studio automatycznie załaduje projekt zgodnie z definicjami w CMakeLists.txt.

../_images/00421.png

Wykres 15.2‑2 Otwieranie projektu Cmake

③ W zależności od potrzeb wybierz platformę kompilacji, np. „x64-Debug” lub „x64-Release”. Wybierz element startowy jako „fairino.dll”.

../_images/00520.png

Wykres 15.2‑3 Wybór elementu startowego

④ W pasku menu kolejno kliknij „Generuj”, „Regeneruj fairino.dll”. Kompilator automatycznie rozpocznie kompilację.

../_images/00621.png

Wykres 15.2‑4 Generowanie fairino.dll

⑤ W katalogu projektu po prawej stronie znajdź folder „build”, a w nim pliki fairino.dll i fairino.lib uzyskane w wyniku kompilacji.

../_images/00721.png

Wykres 15.2‑5 Lokalizacja plików fairino.lib i fairino.dll

⑥ Podczas korzystania z C++ SDK robota współpracującego, najpierw w katalogu projektu po prawej stronie znajdź pliki nagłówkowe skompilowanego SDK robota w folderze /libfairino/src/include/Robot-CN/. Skopiuj trzy pliki nagłówkowe „robot.h”, „robot_error.h”, „robot_type.h” z tego folderu do katalogu projektu. Dodaj fairino.lib do bibliotek linkera, a na koniec umieść fairino.dll w katalogu pliku wykonywalnego, aby móc z niego korzystać.

17.3. Kompilacja kodu źródłowego na platformie Linux

Przed kompilacją kodu źródłowego na Linuxie upewnij się, że w systemie zainstalowane są kompilatory gcc, g++ oraz system budowania cmake (wersja 3.10 lub nowsza).

W katalogu libfairinolinuxBuildw kodzie źródłowym C++ skrypt „buildGcc.sh” zawiera polecenia takie jak „cmake..”, „make” oraz kopiowanie końcowych plików nagłówkowych i bibliotecznych do folderu linuxBuild. Wykonanie tego skryptu kończy kompilację kodu źródłowego C++ SDK.

① Otwórz terminal, przejdź do katalogu libfairinolinuxBuildi wprowadź polecenie: „sh buildGcc.sh”, a następnie naciśnij Enter. SDK rozpocznie kompilację. Poczekaj na zakończenie kompilacji.

../_images/00818.png

Wykres 15.3‑1 Wprowadzanie polecenia skryptu kompilacji

② Po zakończeniu kompilacji wejdź ponownie do katalogu libfairinolinuxBuild. Znajdź foldery includei lib, które są odpowiednio katalogami wymaganych plików nagłówkowych i bibliotecznych.

../_images/00917.png

Wykres 15.3‑2 Wynik kompilacji