12. Sterowanie siłą robota
12.1. Konfiguracja czujnika siły
1/**
2 * @brief Konfiguruje czujnik siły
3 * @param [in] company Producent czujnika siły, 17-Kunwei Technology, 19-Instytut Kosmiczny 11, 20-Czujnik ATI, 21-Zhongke Midian, 22-Weihang Minxin, 23-NBIT, 24-Xinjingcheng (XJC), 26-NSR
4 * @param [in] device Numer urządzenia, Kunwei (0-KWR75B), Instytut Kosmiczny 11 (0-MCS6A-200-4), ATI (0-AXIA80-M8), Zhongke Midian (0-MST2010), Weihang Minxin (0-WHC6L-YB-10A), NBIT (0-XLH93003ACS), Xinjingcheng XJC (0-XJC-6F-D82), NSR (0-NSR-FTSensorA)
5 * @param [in] softvesion Numer wersji oprogramowania, tymczasowo nieużywany, domyślnie 0
6 * @param [in] bus Pozycja magistrali końcowej, na której zamontowane jest urządzenie, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0
7 * @return Kod błędu
8 */
9errno_t FT_SetConfig(int company, int device, int softvesion, int bus);
12.2. Pobieranie konfiguracji czujnika siły
1/**
2* @brief Pobiera konfigurację czujnika siły
3* @param [in] company Producent czujnika siły, do ustalenia
4* @param [in] device Numer urządzenia, tymczasowo nieużywany, domyślnie 0
5* @param [in] softvesion Numer wersji oprogramowania, tymczasowo nieużywany, domyślnie 0
6* @param [in] bus Pozycja magistrali końcowej, na której zamontowane jest urządzenie, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0
7* @return Kod błędu
8*/
9errno_t FT_GetConfig(int *company, int *device, int *softvesion, int *bus);
12.3. Aktywacja czujnika siły
1/**
2* @brief Aktywuje czujnik siły
3* @param [in] act 0-reset, 1-aktywacja
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_Activate(uint8_t act);
12.4. Zerowanie czujnika siły
1/**
2* @brief Zeruje czujnik siły
3* @param [in] act 0-usuń punkt zerowy, 1-korekcja zera
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_SetZero(uint8_t act);
12.5. Ustawianie układu odniesienia czujnika siły
1/**
2* @brief Ustawia układ odniesienia czujnika siły
3* @param [in] ref 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych bazowych
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_SetRCS(uint8_t ref);
12.6. Ustawianie masy obciążenia pod czujnikiem siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Ustawia masę obciążenia pod czujnikiem siły
3 * @param [in] weight Masa obciążenia [kg]
4 * @return Kod błędu
5 */
6errno_t SetForceSensorPayload(double weight);
12.7. Ustawianie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Ustawia środek ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
3 * @param [in] x Środek ciężkości obciążenia x [mm]
4 * @param [in] y Środek ciężkości obciążenia y [mm]
5 * @param [in] z Środek ciężkości obciążenia z [mm]
6 * @return Kod błędu
7 */
8errno_t SetForceSensorPayloadCog(double x, double y, double z);
12.8. Pobieranie masy obciążenia pod czujnikiem siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Pobiera masę obciążenia pod czujnikiem siły
3 * @param [in] weight Masa obciążenia [kg]
4 * @return Kod błędu
5 */
6errno_t GetForceSensorPayload(double& weight);
12.9. Pobieranie środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Pobiera środek ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły
3 * @param [out] x Środek ciężkości obciążenia x [mm]
4 * @param [out] y Środek ciężkości obciążenia y [mm]
5 * @param [out] z Środek ciężkości obciążenia z [mm]
6 * @return Kod błędu
7 */
8errno_t GetForceSensorPayloadCog(double& x, double& y, double& z);
12.10. Automatyczne zerowanie czujnika siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Automatyczne zerowanie czujnika siły
3 * @param [out] weight Masa czujnika [kg]
4 * @param [out] pos Środek ciężkości czujnika [mm]
5 * @return Kod błędu
6 */
7errno_t ForceSensorAutoComputeLoad(double& weight, DescTran& pos);
12.11. Pobieranie danych siły/momentu w układzie odniesienia
1/**
2* @brief Pobiera dane siły/momentu w układzie odniesienia
3* @param [out] ft Siła/moment, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_GetForceTorqueRCS(ForceTorque *ft);
12.12. Pobieranie surowych danych siły/momentu z czujnika siły
1/**
2* @brief Pobiera surowe dane siły/momentu z czujnika siły
3* @param [out] ft Siła/moment, fx, fy, fz, tx, ty, tz
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_GetForceTorqueOrigin(ForceTorque *ft);
12.13. Przykład kodu konfiguracji czujnika siły i automatycznego zerowania
1int TestFTInit(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 ForceTorque ft;
31 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
32 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, &ft);
33 printf("ft origin:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ft.fx, ft.fy, ft.fz, ft.tx, ft.ty, ft.tz);
34 robot.FT_SetZero(1);
35 robot.Sleep(1000);
36 DescPose ftCoord = {};
37 robot.FT_SetRCS(0, ftCoord);
38 robot.SetForceSensorPayload(0.824);
39 robot.SetForceSensorPayloadCog(0.778, 2.554, 48.765);
40 double weight = 0;
41 double x = 0, y = 0, z = 0;
42 robot.GetForceSensorPayload(weight);
43 robot.GetForceSensorPayloadCog(x, y, z);
44 printf("the FT load is %lf, %lf %lf %lf\n", weight, x, y, z);
45 robot.SetForceSensorPayload(0);
46 robot.SetForceSensorPayloadCog(0, 0, 0);
47 double computeWeight = 0;
48 DescTran tran = {};
49 robot.ForceSensorAutoComputeLoad(weight, tran);
50 cout << "the result is weight " << weight << " pos is " << tran.x << " " << tran.y << " " << tran.z << endl;
51 robot.CloseRPC();
52 return 0;
53}
12.14. Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
1/**
2* @brief Rejestracja identyfikacji masy obciążenia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych czujnika, zakres [1~14]
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_PdIdenRecord(int id);
12.15. Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
1/**
2* @brief Obliczanie identyfikacji masy obciążenia
3* @param [out] weight Masa obciążenia, jednostka kg
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_PdIdenCompute(float *weight);
12.16. Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
1/**
2* @brief Rejestracja identyfikacji środka ciężkości obciążenia
3* @param [in] id Numer układu współrzędnych czujnika, zakres [1~14]
4* @param [in] index Numer punktu, zakres [1~3]
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t FT_PdCogIdenRecord(int id, int index);
12.17. Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
1/**
2* @brief Obliczanie identyfikacji środka ciężkości obciążenia
3* @param [out] cog Środek ciężkości obciążenia, jednostka mm
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_PdCogIdenCompute(DescTran *cog);
12.18. Przykład kodu identyfikacji obciążenia czujnika siły
1int TestFTLoadCompute(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 ForceTorque ft;
31 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
32 robot.FT_GetForceTorqueOrigin(0, &ft);
33 printf("ft origin:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ft.fx, ft.fy, ft.fz, ft.tx, ft.ty, ft.tz);
34 robot.FT_SetZero(1);
35 robot.Sleep(1000);
36 DescPose tcoord = {};
37 tcoord.tran.z = 35.0;
38 robot.SetToolCoord(10, &tcoord, 1, 0, 0, 0);
39 robot.FT_PdIdenRecord(10);
40 robot.Sleep(1000);
41 float weight = 0.0;
42 robot.FT_PdIdenCompute(&weight);
43 printf("payload weight:%f\n", weight);
44 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
45 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
46 DescPose desc_p3(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
47 robot.MoveCart(&desc_p1, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
48 robot.Sleep(1000);
49 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 1);
50 robot.MoveCart(&desc_p2, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
51 robot.Sleep(1000);
52 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 2);
53 robot.MoveCart(&desc_p3, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
54 robot.Sleep(1000);
55 robot.FT_PdCogIdenRecord(10, 3);
56 robot.Sleep(1000);
57 DescTran cog;
58 memset(&cog, 0, sizeof(DescTran));
59 robot.FT_PdCogIdenCompute(&cog);
60 printf("cog:%f,%f,%f\n", cog.x, cog.y, cog.z);
61 robot.CloseRPC();
62 return 0;
63}
12.19. Ochrona przed kolizją
1/**
2* @brief Ochrona przed kolizją
3* @param [in] flag 0-wyłącz ochronę przed kolizją, 1-włącz ochronę przed kolizją
4* @param [in] sensor_id Numer czujnika siły
5* @param [in] select Wybór, czy wykrywać kolizję dla sześciu stopni swobody, 0-nie wykrywaj, 1-wykrywaj
6* @param [in] ft Siła/moment kolizji, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] max_threshold Maksymalny próg
8* @param [in] min_threshold Minimalny próg
9* @note Zakres wykrywania siły/momentu: (ft-min_threshold, ft+max_threshold)
10* @return Kod błędu
11*/
12errno_t FT_Guard(uint8_t flag, int sensor_id, uint8_t select[6], ForceTorque *ft, float max_threshold[6], float min_threshold[6]);
12.20. Przykład kodu ochrony przed kolizją
1int TestFTGuard(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t sensor_id = 1;
31 uint8_t select[6] = { 1,1,1,1,1,1 };
32 float max_threshold[6] = { 10.0,10.0,10.0,10.0,10.0,10.0 };
33 float min_threshold[6] = { 5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0 };
34 ForceTorque ft;
35 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
36 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
37 DescPose desc_p3(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207);
38 robot.FT_Guard(1, sensor_id, select, &ft, max_threshold, min_threshold);
39 robot.MoveCart(&desc_p1, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
40 robot.MoveCart(&desc_p2, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
41 robot.MoveCart(&desc_p3, 0, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
42 robot.FT_Guard(0, sensor_id, select, &ft, max_threshold, min_threshold);
43 robot.CloseRPC();
44 return 0;
45}
12.21. Sterowanie stałą siłą
1/**
2* @brief Sterowanie stałą siłą
3* @param [in] flag 0-wyłącz sterowanie stałą siłą, 1-włącz sterowanie stałą siłą
4* @param [in] sensor_id Numer czujnika siły
5* @param [in] select Wybór, czy wykrywać kolizję dla sześciu stopni swobody, 0-nie wykrywaj, 1-wykrywaj
6* @param [in] ft Siła/moment kolizji, fx, fy, fz, tx, ty, tz
7* @param [in] ft_pid Parametry PID siły, parametry PID momentu
8* @param [in] adj_sign Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem adaptacyjnym, 0-wyłącz, 1-włącz
9* @param [in] ILC_sign Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem ILC, 0-zatrzymaj, 1-trening, 2-praktyka
10* @param [in] max_dis Maksymalna odległość regulacji, jednostka mm
11* @param [in] max_ang Maksymalny kąt regulacji, jednostka deg
12* @param [in] M Parametry masy rx, ry [0.1-10], domyślnie 2
13* @param [in] B Parametry tłumienia rx, ry [0.1-50], domyślnie 8
14* @param [in] threshold Próg uruchomienia rx, ry [0-10], domyślnie 0.2
15* @param [in] adjustCoeff Współczynnik regulacji momentu rx, ry [0-1], domyślnie 1
16* @param [in] polishRadio Promień szlifowania, jednostka mm
17* @param [in] filter_Sign Flaga włączenia filtracji 0-wył.; 1-wł., domyślnie wył.
18* @param [in] posAdapt_sign Flaga włączenia dostosowania postawy 0-wył.; 1-wł., domyślnie wył.
19* @param [in] isNoBlock Flaga blokowania, 0-blokuj; 1-nie blokuj
20* @return Kod błędu
21*/
22errno_t FT_Control(uint8_t flag, int sensor_id, uint8_t select[6], ForceTorque* ft, float ft_pid[6], uint8_t adj_sign,
23uint8_t ILC_sign, float max_dis, float max_ang, double M[2], double B[2], double threshold[2], double adjustCoeff[2], double polishRadio = 0.0, int filter_Sign = 0, int posAdapt_sign = 0, int isNoBlock = 0);
12.22. Przykład kodu sterowania stałą siłą z tłumieniem
1int TestFTControlWithAdjustCoeff(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 uint8_t sensor_id = 10;
14 uint8_t select[6] = { 0,0,1,0,0,0 };
15 float ft_pid[6] = { 0.0008, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
16 uint8_t adj_sign = 0;
17 uint8_t ILC_sign = 0;
18 float max_dis = 1000.0;
19 float max_ang = 20;
20 ForceTorque ft = {0.0};
21 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
22 JointPos j1(80.765, -98.795, 106.548, -97.734, -89.999, 94.842);
23 JointPos j2(43.067, -84.429, 92.620, -98.175, -90.011, 57.144);
24 DescPose desc_p1(5.009, -547.463, 262.053, -179.999, -0.019, 75.923);
25 DescPose desc_p2(-347.966, -547.463, 262.048, -180.000, -0.019, 75.923);
26 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
27 double M[2] = { 2.0, 2.0 };
28 double B[2] = { 15.0, 15.0 };
29 double threshold[2] = {1.0, 1.0};
30 double adjustCoeff[2] = {1.0, 0.8};
31 double polishRadio = 0.0;
32 int filter_Sign = 0;
33 int posAdapt_sign = 1;
34 int isNoBlock;
35 ft.fz = -10.0;
36 while(true)
37 {
38 rtn = robot.FT_Control(1, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
39 printf("FT_Control start rtn is %d\n", rtn);
40 robot.MoveL(&j1, &desc_p1, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, &epos, 0, 0, &offset_pos, 200.0, 0);
41 robot.MoveL(&j2, &desc_p2, 1, 0, 100, 100, 100, -1, 0, &epos, 0, 0, &offset_pos, 200.0, 0);
42 rtn = robot.FT_Control(0, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, M, B, threshold, adjustCoeff, 0, 0, 1, 0);
43 printf("FT_Control end rtn is %d\n", rtn);
44 }
45 robot.CloseRPC();
46 return 0;
47}
12.23. Eksploracja po spirali
1/**
2* @brief Eksploracja po spirali
3* @param [in] rcs Układ odniesienia, 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych bazowych
4* @param [in] dr Posuw promienia na obrót
5* @param [in] ft Próg siły/momentu, fx, fy, fz, tx, ty, tz, zakres [0~100]
6* @param [in] max_t_ms Maksymalny czas eksploracji, jednostka ms
7* @param [in] max_vel Maksymalna prędkość liniowa, jednostka mm/s
8* @return Kod błędu
9*/
10errno_t FT_SpiralSearch(int rcs, float dr, float ft, float max_t_ms, float max_vel);
12.24. Wstawianie obrotowe
1/**
2* @brief Wstawianie obrotowe
3* @param [in] rcs Układ odniesienia, 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych bazowych
4* @param [in] angVelRot Prędkość kątowa obrotu, jednostka deg/s
5* @param [in] ft Próg siły/momentu, fx, fy, fz, tx, ty, tz, zakres [0~100]
6* @param [in] max_angle Maksymalny kąt obrotu, jednostka deg
7* @param [in] orn Kierunek siły/momentu, 1-wzdłuż osi Z, 2-wokół osi Z
8* @param [in] max_angAcc Maksymalne przyspieszenie kątowe obrotu, jednostka deg/s^2, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0
9* @param [in] rotorn Kierunek obrotu, 1-zgodnie z ruchem wskazówek zegara, 2-przeciwnie do ruchu wskazówek zegara
10* @param [in] strategy Strategia postępowania w przypadku niewykrycia siły/momentu, 0-zgłoś błąd; 1-ostrzeżenie, kontynuuj ruch
11* @return Kod błędu
12*/
13errno_t FT_RotInsertion(int rcs, float angVelRot, float ft, float max_angle, uint8_t orn, float max_angAcc, uint8_t rotorn, int strategy = 0);
12.25. Przykład kodu wstawiania obrotowego z czujnikiem siły
1int TestMove(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 JointPos j1(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
14 JointPos j2(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
15 JointPos j3(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257);
16 JointPos j4(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256);
17 DescPose desc_pos1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
18 DescPose desc_pos2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
19 DescPose desc_pos3(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061);
20 DescPose desc_pos4(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409);
21 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
22 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
23 int tool = 0;
24 int user = 0;
25 float vel = 100.0;
26 float acc = 100.0;
27 float ovl = 100.0;
28 float oacc = 100.0;
29 float blendT = 0.0;
30 float blendR = 0.0;
31 uint8_t flag = 0;
32 uint8_t search = 0;
33 int blendMode = 0;
34 int velAccMode = 0;
35 robot.SetSpeed(20);
36 rtn = robot.MoveJ(&j1, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
37 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
38 rtn = robot.MoveL(&j2, &desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, &epos, search, flag, &offset_pos, oacc, velAccMode);
39 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
40 rtn = robot.MoveC(&j3, &desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, &j4, &desc_pos4, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode);
41 printf("movec errcode:%d\n", rtn);
42 rtn = robot.MoveJ(&j2, &desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
43 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
44 rtn = robot.Circle(&j3, &desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, &j1, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, &epos, ovl, flag, &offset_pos, oacc, -1, velAccMode);
45 printf("circle errcode:%d\n", rtn);
46 rtn = robot.MoveCart(&desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1);
47 printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn);
48 rtn = robot.MoveJ(&j1, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
49 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
50 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, velAccMode);
51 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
52 rtn = robot.MoveC(&desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, &desc_pos4, tool, user, vel, acc, &epos, flag, &offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode);
53 printf("movec errcode:%d\n", rtn);
54 rtn = robot.MoveJ(&j2, tool, user, vel, acc, ovl, &epos, blendT, flag, &offset_pos);
55 printf("movej errcode:%d\n", rtn);
56 rtn = robot.Circle(&desc_pos3, tool, user, vel, acc, &epos, &desc_pos1, tool, user, vel, acc, &epos, ovl, flag, &offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode);
57 printf("circle errcode:%d\n", rtn);
58 robot.CloseRPC();
59 return 0;
60}
12.26. Wstawianie liniowe
1/**
2* @brief Wstawianie liniowe
3* @param [in] rcs Układ odniesienia, 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych bazowych
4* @param [in] ft Próg siły/momentu, fx, fy, fz, tx, ty, tz, zakres [0~100]
5* @param [in] lin_v Prędkość liniowa, jednostka mm/s
6* @param [in] lin_a Przyspieszenie liniowe, jednostka mm/s^2, tymczasowo nieużywane
7* @param [in] max_dis Maksymalna odległość wstawiania, jednostka mm
8* @param [in] linorn Kierunek wstawiania, 0-kierunek ujemny, 1-kierunek dodatni
9* @return Kod błędu
10*/
11errno_t FT_LinInsertion(int rcs, float ft, float lin_v, float lin_a, float max_dis, uint8_t linorn);
12.27. Przykład kodu dla instrukcji eksploracji po spirali, wstawiania liniowego itp.
1int TestFTSearch(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t status = 1;
31 int sensor_num = 1;
32 float gain[6] = { 0.0001,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0 };
33 uint8_t adj_sign = 0;
34 uint8_t ILC_sign = 0;
35 float max_dis = 100.0;
36 float max_ang = 5.0;
37 ForceTorque ft;
38 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
39 int rcs = 0;
40 float dr = 0.7;
41 float fFinish = 1.0;
42 float t = 60000.0;
43 float vmax = 3.0;
44 float force_goal = 20.0;
45 float lin_v = 0.0;
46 float lin_a = 0.0;
47 float disMax = 100.0;
48 uint8_t linorn = 1;
49 float angVelRot = 2.0;
50 float forceInsertion = 1.0;
51 int angleMax = 45;
52 uint8_t orn = 1;
53 float angAccmax = 0.0;
54 uint8_t rotorn = 1;
55 uint8_t select1[6] = { 0,0,1,1,1,0 };
56 ft.fz = -10.0;
57 robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
58 rtn = robot.FT_SpiralSearch(rcs, dr, fFinish, t, vmax);
59 printf("FT_SpiralSearch rtn is %d\n", rtn);
60 status = 0;
61 robot.FT_Control(status, sensor_num, select1, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
62 uint8_t select2[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
63 gain[0] = 0.00005;
64 ft.fz = -30.0;
65 status = 1;
66 robot.FT_Control(status, sensor_num, select2, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
67 rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn);
68 printf("FT_LinInsertion rtn is %d\n", rtn);
69 status = 0;
70 robot.FT_Control(status, sensor_num, select2, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
71 uint8_t select3[6] = { 0,0,1,1,1,0 };
72 ft.fz = -10.0;
73 gain[0] = 0.0001;
74 status = 1;
75 robot.FT_Control(status, sensor_num, select3, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
76 rtn = robot.FT_RotInsertion(rcs, angVelRot, forceInsertion, angleMax, orn, angAccmax, rotorn);
77 printf("FT_RotInsertion rtn is %d\n", rtn);
78 status = 0;
79 robot.FT_Control(status, sensor_num, select3, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
80 uint8_t select4[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
81 ft.fz = -30.0;
82 status = 1;
83 robot.FT_Control(status, sensor_num, select4, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
84 rtn = robot.FT_LinInsertion(rcs, force_goal, lin_v, lin_a, disMax, linorn);
85 printf("FT_LinInsertion rtn is %d\n", rtn);
86 status = 0;
87 robot.FT_Control(status, sensor_num, select4, &ft, gain, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
88 robot.CloseRPC();
89 return 0;
90}
12.28. Lokalizacja powierzchni
1/**
2* @brief Lokalizacja powierzchni
3* @param [in] rcs Układ odniesienia, 0-układ współrzędnych narzędzia, 1-układ współrzędnych bazowych
4* @param [in] dir Kierunek ruchu, 1-kierunek dodatni, 2-kierunek ujemny
5* @param [in] axis Oś ruchu, 1-oś x, 2-oś y, 3-oś z
6* @param [in] lin_v Prędkość liniowa eksploracji, jednostka mm/s
7* @param [in] lin_a Przyspieszenie liniowe eksploracji, jednostka mm/s^2, tymczasowo nieużywane, domyślnie 0
8* @param [in] max_dis Maksymalna odległość eksploracji, jednostka mm
9* @param [in] ft Próg siły/momentu zakończenia działania, fx, fy, fz, tx, ty, tz
10* @return Kod błędu
11*/
12errno_t FT_FindSurface(int rcs, uint8_t dir, uint8_t axis, float lin_v, float lin_a, float max_dis, float ft);
12.29. Rozpoczęcie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
1/**
2* @brief Rozpoczęcie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t FT_CalCenterStart();
12.30. Zakończenie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
1/**
2* @brief Zakończenie obliczania pozycji płaszczyzny środkowej
3* @param [out] pos Pozy i orientacja płaszczyzny środkowej
4* @return Kod błędu
5*/
6errno_t FT_CalCenterEnd(DescPose *pos);
12.31. Przykład kodu lokalizacji powierzchni
1int TestSurface(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 int rcs = 0;
31 uint8_t dir = 1;
32 uint8_t axis = 1;
33 float lin_v = 3.0;
34 float lin_a = 0.0;
35 float maxdis = 50.0;
36 float ft_goal = 2.0;
37 DescPose desc_pos(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
38 DescPose xcenter(0, 0, 0, 0, 0, 0);
39 DescPose ycenter(0, 0, 0, 0, 0, 0);
40 ForceTorque ft;
41 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
42 ft.fx = -2.0;
43 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
44 robot.FT_CalCenterStart();
45 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
46 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
47 robot.WaitMs(1000);
48 dir = 2;
49 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
50 robot.FT_CalCenterEnd(&xcenter);
51 printf("xcenter:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", xcenter.tran.x, xcenter.tran.y, xcenter.tran.z, xcenter.rpy.rx, xcenter.rpy.ry, xcenter.rpy.rz);
52 robot.MoveCart(&xcenter, 9, 0, 60.0, 50.0, 50.0, -1.0, -1);
53 robot.FT_CalCenterStart();
54 dir = 1;
55 axis = 2;
56 lin_v = 6.0;
57 maxdis = 150.0;
58 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
59 robot.MoveCart(&desc_pos, 9, 0, 100.0, 100.0, 100.0, -1.0, -1);
60 robot.WaitMs(1000);
61 dir = 2;
62 robot.FT_FindSurface(rcs, dir, axis, lin_v, lin_a, maxdis, ft_goal);
63 robot.FT_CalCenterEnd(&ycenter);
64 printf("ycenter:%f,%f,%f,%f,%f,%f\n", ycenter.tran.x, ycenter.tran.y, ycenter.tran.z, ycenter.rpy.rx, ycenter.rpy.ry, ycenter.rpy.rz);
65 robot.MoveCart(&ycenter, 9, 0, 60.0, 50.0, 50.0, 0.0, -1);
66 robot.CloseRPC();
67 return 0;
68}
12.32. Włączenie sterowania podatnego
1/**
2* @brief Włączenie sterowania podatnego
3* @param [in] p Współczynnik regulacji pozycji lub współczynnik podatności
4* @param [in] force Próg siły włączenia podatności, jednostka N
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t FT_ComplianceStart(float p, float force);
12.33. Wyłączenie sterowania podatnego
1/**
2* @brief Wyłączenie sterowania podatnego
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t FT_ComplianceStop();
12.34. Przykład kodu sterowania podatnego
1int TestCompliance(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int company = 24;
14 int device = 0;
15 int softversion = 0;
16 int bus = 1;
17 int index = 1;
18 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
19 robot.Sleep(1000);
20 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
21 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
22 robot.Sleep(1000);
23 robot.FT_Activate(0);
24 robot.Sleep(1000);
25 robot.FT_Activate(1);
26 robot.Sleep(1000);
27 robot.Sleep(1000);
28 robot.FT_SetZero(0);
29 robot.Sleep(1000);
30 uint8_t flag = 1;
31 int sensor_id = 1;
32 uint8_t select[6] = { 1,1,1,0,0,0 };
33 float ft_pid[6] = { 0.0005,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0 };
34 uint8_t adj_sign = 0;
35 uint8_t ILC_sign = 0;
36 float max_dis = 100.0;
37 float max_ang = 0.0;
38 ForceTorque ft;
39 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
40 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
41 memset(&ft, 0, sizeof(ForceTorque));
42 JointPos j1(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256);
43 JointPos j2(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255);
44 DescPose desc_p1(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833);
45 DescPose desc_p2(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869);
46 ft.fx = -10.0;
47 ft.fy = -10.0;
48 ft.fz = -10.0;
49 robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
50 float p = 0.00005;
51 float force = 30.0;
52 rtn = robot.FT_ComplianceStart(p, force);
53 printf("FT_ComplianceStart rtn is %d\n", rtn);
54 int count = 15;
55 while (count)
56 {
57 robot.MoveL(&j1, &desc_p1, 0, 0, 100.0, 180.0, 100.0, -1.0, &epos, 0, 1, &offset_pos);
58 robot.MoveL(&j2, &desc_p2, 0, 0, 100.0, 180.0, 100.0, -1.0, &epos, 0, 0, &offset_pos);
59 count -= 1;
60 }
61 robot.FT_ComplianceStop();
62 printf("FT_ComplianceStop rtn is %d\n", rtn);
63 flag = 0;
64 robot.FT_Control(flag, sensor_id, select, &ft, ft_pid, adj_sign, ILC_sign, max_dis, max_ang, 0, 0, 0);
65 robot.CloseRPC();
66 return 0;
67}
12.35. Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
1/**
2* @brief Inicjalizacja filtracji dynamicznej identyfikacji obciążenia
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t LoadIdentifyDynFilterInit();
12.36. Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
1/**
2* @brief Inicjalizacja zmiennych dynamicznych identyfikacji obciążenia
3* @return Kod błędu
4*/
5errno_t LoadIdentifyDynVarInit();
12.37. Program główny identyfikacji obciążenia
1/**
2* @brief Program główny identyfikacji obciążenia
3* @param [in] joint_torque Moment stawów
4* @param [in] joint_pos Pozycja stawów
5* @param [in] t Okres próbkowania
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t LoadIdentifyMain(double joint_torque[6], double joint_pos[6], double t);
12.38. Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
1/**
2* @brief Pobieranie wyniku identyfikacji obciążenia
3* @param [in] gain
4* @param [out] weight Masa obciążenia
5* @param [out] cog Środek ciężkości obciążenia
6* @return Kod błędu
7*/
8errno_t LoadIdentifyGetResult(double gain[12], double *weight, DescTran *cog);
12.39. Przykład kodu identyfikacji obciążenia robota
1int TestIdentify(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 int retval = 0;
14 retval = robot.LoadIdentifyDynFilterInit();
15 printf("LoadIdentifyDynFilterInit retval is: %d \n", retval);
16 retval = robot.LoadIdentifyDynVarInit();
17 printf("LoadIdentifyDynVarInit retval is: %d \n", retval);
18 JointPos posJ = {};
19 DescPose posDec = {};
20 float joint_toq[6] = { 0.0 };
21 robot.GetActualJointPosDegree(0, &posJ);
22 posJ.jPos[1] = posJ.jPos[1] + 10;
23 robot.GetJointTorques(0, joint_toq);
24 joint_toq[1] = joint_toq[1] + 2;
25 double tmpTorque[6] = { 0.0 };
26 for (int i = 0; i < 6; i++)
27 {
28 tmpTorque[i] = joint_toq[i];
29 }
30 retval = robot.LoadIdentifyMain(tmpTorque, posJ.jPos, 1);
31 printf("LoadIdentifyMain retval is: %d \n", retval);
32 double gain[12] = { 0,0.05,0,0,0,0,0,0.02,0,0,0,0 };
33 double weight = 0;
34 DescTran load_pos;
35 memset(&load_pos, 0, sizeof(DescTran));
36 retval = robot.LoadIdentifyGetResult(gain, &weight, &load_pos);
37 printf("LoadIdentifyGetResult retval is: %d ; weight is %f cog is %f %f %f \n", retval, weight, load_pos.x, load_pos.y, load_pos.z);
38 robot.CloseRPC();
39 return 0;
40}
12.40. Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
Zmienione w wersji C++SDK-v2.2.0-3.8.0.
1/**
2* @brief Wspomaganie przeciągania przez czujnik siły
3* @param [in] status Stan sterowania, 0-wyłączone; 1-włączone
4* @param [in] asaptiveFlag Flaga włączenia adaptacji, 0-wyłączona; 1-włączona
5* @param [in] interfereDragFlag Flaga przeciągania w obszarze interferencji, 0-wyłączona; 1-włączona
6* @param [in] ingularityConstraintsFlag Strategia punktów osobliwych, 0-omijanie; 1-przechodzenie
7* @param [in] forceCollisionFlag Flaga wykrywania kolizji robota podczas wspomaganego przeciągania; 0-wyłączona; 1-włączona
8* @param [in] M Współczynnik bezwładności
9* @param [in] B Współczynnik tłumienia
10* @param [in] K Współczynnik sztywności
11* @param [in] F Próg sześcioosiowej siły przeciągania
12* @param [in] Fmax Maksymalne ograniczenie siły przeciągania
13* @param [in] Vmax Maksymalne ograniczenie prędkości stawów
14* @return Kod błędu
15*/
16errno_t EndForceDragControl(int status, int asaptiveFlag, int interfereDragFlag, int ingularityConstraintsFlag, int forceCollisionFlag, std::vector<double> M, std::vector<double> B, std::vector<double> K, std::vector<double> F, double Fmax, double Vmax);
12.41. Pobieranie stanu przełącznika przeciągania dla czujnika siły
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Pobiera stan przełącznika przeciągania dla czujnika siły
3 * @param [out] dragState Stan sterowania wspomaganiem przeciągania przez czujnik siły, 0-wyłączone; 1-włączone
4 * @param [out] sixDimensionalDragState Stan sterowania wspomaganiem przeciągania przez siłę sześcioosiową, 0-wyłączone; 1-włączone
5 * @return Kod błędu
6 */
7errno_t GetForceAndTorqueDragState(int& dragState, int& sixDimensionalDragState);
12.42. Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Automatyczne włączanie czujnika siły po wyczyszczeniu błędu
3 * @param [in] status Stan sterowania, 0-wyłączone; 1-włączone
4 * @return Kod błędu
5 */
6errno_t SetForceSensorDragAutoFlag(int status);
12.43. Przykład kodu wspomagania przeciągania przez czujnik siły
1 int TestEndForceDragCtrl(void)
2 {
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.SetForceSensorDragAutoFlag(1);
14 vector <double> M = { 15.0, 15.0, 15.0, 0.5, 0.5, 0.1 };
15 vector <double> B = { 150.0, 150.0, 150.0, 5.0, 5.0, 1.0 };
16 vector <double> K = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 };
17 vector <double> F = { 10.0, 10.0, 10.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
18 robot.EndForceDragControl(1, 0, 0, 0, 1, M, B, K, F, 50, 100);
19 robot.Sleep(5000);
20 int dragState = 0;
21 int sixDimensionalDragState = 0;
22 robot.GetForceAndTorqueDragState(dragState, sixDimensionalDragState);
23 printf("the drag state is %d %d \n", dragState, sixDimensionalDragState);
24 robot.EndForceDragControl(0, 0, 0, 0, 1, M, B, K, F, 50, 100);
25 robot.CloseRPC();
26 return 0;
27 }
12.44. Ustawianie przełącznika i parametrów mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1/**
2 * @brief Ustawia przełącznik i parametry mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
3 * @param [in] status Stan sterowania, 0-wyłączone; 1-włączone
4 * @param [in] impedanceFlag Flaga włączenia impedancji, 0-wyłączona; 1-włączona
5 * @param [in] lamdeDain Wzmocnienie przeciągania
6 * @param [in] KGain Wzmocnienie sztywności
7 * @param [in] BGain Wzmocnienie tłumienia
8 * @param [in] dragMaxTcpVel Maksymalne ograniczenie prędkości liniowej końcówki podczas przeciągania
9 * @param [in] dragMaxTcpOriVel Maksymalne ograniczenie prędkości kątowej końcówki podczas przeciągania
10 * @return Kod błędu
11 */
12errno_t ForceAndJointImpedanceStartStop(int status, int impedanceFlag, std::vector<double> lamdeDain, std::vector<double> KGain, std::vector<double> BGain, double dragMaxTcpVel, double dragMaxTcpOriVel);
12.45. Przykład kodu mieszanego przeciągania z wykorzystaniem siły sześcioosiowej i impedancji stawów
Nowe w wersji C++SDK-v2.1.5.0.
1int TestForceAndJointImpedance(void)
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 robot.LoggerInit();
6 robot.SetLoggerLevel(1);
7 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
8 if (rtn != 0)
9 {
10 return -1;
11 }
12 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
13 robot.DragTeachSwitch(1);
14 vector <double> lamdeDain = { 3.0, 2.0, 2.0, 2.0, 2.0, 3.0 };
15 vector <double> KGain = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
16 vector <double> BGain = { 150, 150, 150, 5.0, 5.0, 1.0 };
17 rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(1, 0, lamdeDain, KGain, BGain, 1000, 180);
18 printf("ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is %d\n", rtn);
19 robot.Sleep(5000);
20 robot.DragTeachSwitch(0);
21 rtn = robot.ForceAndJointImpedanceStartStop(0, 0, lamdeDain, KGain, BGain, 1000, 180);
22 printf("ForceAndJointImpedanceStartStop rtn is %d\n", rtn);
23 robot.CloseRPC();
24 return 0;
25}
12.46. Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
Nowe w wersji C++SDK-v3.8.6.
1/**
2* @brief Sterowanie uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji
3* @param [in] status 0: wyłączone; 1: włączone
4* @param [in] workSpace 0-przestrzeń stawów; 1-przestrzeń kartezjańska
5* @param [in] forceThreshold Próg siły wyzwalającej (N)
6* @param [in] m Parametr masy
7* @param [in] b Parametr tłumienia
8* @param [in] k Parametr sztywności
9* @param [in] maxV Maksymalna prędkość liniowa (mm/s)
10* @param [in] maxVA Maksymalne przyspieszenie liniowe (mm/s2)
11* @param [in] maxW Maksymalna prędkość kątowa (°/s)
12* @param [in] maxWA Maksymalne przyspieszenie kątowe (°/s2)
13* @return Kod błędu
14*/
15errno_t ImpedanceControlStartStop(int status, int workSpace, double forceThreshold[6], double m[6], double b[6], double k[6], double maxV, double maxVA, double maxW, double maxWA);
12.47. Przykład kodu sterowania uruchamianiem/zatrzymywaniem impedancji robota
Nowe w wersji C++SDK-v3.8.6.
1int TestImpedanceControl()
2{
3 ROBOT_STATE_PKG pkg = {};
4 FRRobot robot;
5 uint8_t ctrl[20];
6 uint8_t state;
7 int pressVlaue;
8 int error;
9 robot.CloseRPC();
10 robot.LoggerInit();
11 robot.SetLoggerLevel(1);
12 int rtn = robot.RPC("192.168.58.2");
13 if (rtn != 0)
14 {
15 return 0;
16 }
17 robot.SetReConnectParam(true, 30000, 500);
18 JointPos j1(102.622, -135.990, 120.769, -73.950, -90.848, 35.507);
19 JointPos j2(93.674, -80.062, 82.947, -92.199, -90.967, 26.559);
20 DescPose desc_pos1(136.552, -149.799, 449.532, 179.817, -1.172, 157.123);
21 DescPose desc_pos2(136.540, -561.048, 449.542, 179.819, -1.172, 157.122);
22 DescPose offset_pos(0, 0, 0, 0, 0, 0);
23 ExaxisPos epos(0, 0, 0, 0);
24 int tool = 0;
25 int user = 0;
26 float vel = 100.0;
27 float acc = 200.0;
28 float ovl = 100.0;
29 float blendT = -1.0;
30 float blendR = -1.0;
31 uint8_t flag = 0;
32 uint8_t search = 0;
33 robot.SetSpeed(20);
34 int company = 17;
35 int device = 0;
36 int softversion = 0;
37 int bus = 1;
38 robot.FT_SetConfig(company, device, softversion, bus);
39 robot.Sleep(1000);
40 robot.FT_GetConfig(&company, &device, &softversion, &bus);
41 printf("FT config:%d,%d,%d,%d\n", company, device, softversion, bus);
42 robot.Sleep(1000);
43 robot.FT_Activate(0);
44 robot.Sleep(1000);
45 robot.FT_Activate(1);
46 robot.Sleep(1000);
47 robot.Sleep(1000);
48 robot.FT_SetZero(0);
49 robot.Sleep(1000);
50 robot.FT_SetZero(1);
51 robot.Sleep(1000);
52 double forceThreshold[6] = { 30,30,30,5,5,5 };
53 double m[6] = { 0.1,0.1,0.1,0.02,0.02,0.02 };
54 double b[6] = { 1,1,1,0.08,0.08,0.08 };
55 double k[6] = { 0,0,0,0,0,0 };
56 rtn = robot.ImpedanceControlStartStop(1, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
57 printf("ImpedanceControlStartStop errcode:%d\n", rtn);
58 rtn = robot.MoveL(&desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
59 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
60 rtn = robot.MoveL(&desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
61 rtn = robot.MoveL(&desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, 0, &epos, search, flag, &offset_pos, -1, 1);
62 printf("movel errcode:%d\n", rtn);
63 robot.ImpedanceControlStartStop(0, 1, forceThreshold, m, b, k, 1000, 500, 100, 100);
64 robot.CloseRPC();
65 return 0;
66}
12.48. Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
1/**
2* @brief Włączanie funkcji kompensacji momentu i współczynnik kompensacji
3* @param [in] status Przełącznik, 0-wyłączone; 1-włączone
4* @param [in] torqueCoeff Współczynniki kompensacji momentu dla J1-J6 [0-1]
5* @return Kod błędu
6*/
7errno_t SerCoderCompenParams(int status, double torqueCoeff[6]);