7. Przykład FRCap
7.1. FAIRINO Palletizer (Paletyzator)
Po przesłaniu, zarejestrowaniu i włączeniu wtyczki „Paletyzator Palletizer.plugin” z folderu build w projekcie, można jej używać w WebApp.
Wykres 7.1 Użycie FRCap paletyzatora
7.1.1. Konfiguracja przedmiotu dla paletyzacji
Nazwa instrukcji: palletizing_config_box.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param int length Długość przedmiotu
3* @param int width Szerokość przedmiotu
4* @param int height Wysokość przedmiotu
5* @param int payload Ładowność przedmiotu
6* @param string grip_point Punkt chwytania przedmiotu
7* /
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "palletizing_config_box",
3 data: {
4 length: 800,
5 width: 615,
6 height: 312,
7 payload: 2.34,
8 grip_point: "grippoint"
9 }
10}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.2. Konfiguracja palety dla paletyzacji
Nazwa instrukcji: palletizing_config_pallet.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param int front Przód palety
3* @param int side Bok palety
4* @param int height Wysokość palety
5* @param int left_pallet Włączenie lewej palety
6* @param int right_pallet Włączenie prawej palety
7*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "palletizing_config_pallet",
3 data: {
4 front: 1200,
5 side: 1000,
6 height: 110,
7 left_pallet: 0,
8 right_pallet: 1
9 }
10}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.3. Konfiguracja zaawansowana paletyzacji
Nazwa instrukcji: palletizing_advanced_cfg.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param string height Wysokość podnoszenia punktu chwytania paletyzacji
3* @param string x1 Punkt stopniowy 1 paletyzacji: przesunięcie w kierunku x, jednostka mm
4* @param string y1 Punkt stopniowy 1 paletyzacji: przesunięcie w kierunku y, jednostka mm
5* @param string z1 Punkt stopniowy 1 paletyzacji: przesunięcie w kierunku z, jednostka mm
6* @param string x2 Punkt stopniowy 2 paletyzacji: przesunięcie w kierunku x, jednostka mm
7* @param string y2 Punkt stopniowy 2 paletyzacji: przesunięcie w kierunku y, jednostka mm
8* @param string z2 Punkt stopniowy 2 paletyzacji: przesunięcie w kierunku z, jednostka mm
9* @param string time Czas oczekiwania na przyssanie, jednostka ms
10*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "palletizing_advanced_cfg",
3 data: {
4 height: "1000",
5 x1: "100",
6 y1: "100",
7 z1: "100",
8 x2: "10",
9 y2: "10",
10 z2: "10",
11 time: "1"
12 }
13}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.4. Konfiguracja wymiarów urządzenia paletyzacyjnego
Nazwa instrukcji: palletizing_config_device.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param int x Wartość bezwzględna w kierunku x punktu w prawym górnym rogu lewej palety względem podstawowego układu współrzędnych robota
3* @param int y Wartość bezwzględna w kierunku y punktu w prawym górnym rogu lewej palety względem podstawowego układu współrzędnych robota
4* @param int z Wartość bezwzględna w kierunku z punktu w prawym górnym rogu lewej palety względem podstawowego układu współrzędnych robota
5* @param int angle Kąt obrotu robota podczas instalacji
6*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "palletizing_config_device",
3 data: {
4 x: 2400,
5 y: 1800,
6 z: 120,
7 angle: 0
8 }
9}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.5. Konfiguracja trybu paletyzacji
Nazwa instrukcji: palletizing_config_pattern.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param int layers Liczba warstw paletyzacji
3* @param int box_gap Odstęp między przedmiotami w pikselach, jednostka: mm
4* @param string sequence Sekwencja trybu pracy paletyzacji
5* @param int pattern_b_enable Czy tryb b jest włączony, 1: włączony, 0: nie włączony
6* @param string left_pattern_a Współrzędne kartezjańskie trybu a dla lewego stanowiska
7* @param string left_pattern_b Współrzędne kartezjańskie trybu b dla lewego stanowiska
8* @param string right_pattern_a Współrzędne kartezjańskie trybu a dla prawego stanowiska
9* @param string right_pattern_b Współrzędne kartezjańskie trybu b dla prawego stanowiska
10* @param string origin_pattern_a Współrzędne kartezjańskie początkowego trybu a
11* @param string origin_pattern_b Współrzędne kartezjańskie początkowego trybu b
12*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "palletizing_config_pattern",
3 data: {
4 layers: 8,
5 box_gap: 0,
6 sequence: "a,b,a,b,a,b,a,b",
7 pattern_b_enable: 1,
8 left_pattern_a: "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
9 "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
10 "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
11 "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
12 "origin_pattern_a": "[]",
13 "origin_pattern_b": "[]"
14 }
15}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.6. Generowanie programu paletyzacji
Nazwa instrukcji: generate_palletizing_program.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param string palletizing_name Nazwa paletyzacji
3* @param string depalletizing_name Nazwa rozpakowywania
4* @param string flag Czy program paletyzacji lub rozpakowywania ma być wygenerowany, 0 - nie generuj, 1 - generuj
5*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "generate_palletizing_program",
3 data: {
4 palletizing_name: "palletizing_1",
5 depalletizing_name:"depalletizing_1",
6 flag:"[0,1]"
7 }
8}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200 "success"
3* @return status:404 "fail"
4*/
7.1.7. Pobieranie receptury paletyzacji
Nazwa instrukcji: get_palletizing_formula.
Parametry instrukcji:
1/**
2* @param string name Nazwa receptury paletyzacji
3*/
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "get_palletizing_formula",
3 data: {
4 name: "palletizing_1"
5 }
6}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200
3* @param object box_config Konfiguracja przedmiotu
4* @param object pallet_config Konfiguracja palety
5* @param object device_config Pozycja zainstalowanego urządzenia
6* @param object pattern_config Konfiguracja trybu
7* @param object program_config Konfiguracja generowania programu
8* @param object lefttransitionpoint Współrzędne kartezjańskie lewego punktu przejściowego
9* @param object righttransitionpoint Współrzędne kartezjańskie prawego punktu przejściowego
10* @param object advanced_config Konfiguracja zaawansowana
11* @return status:404 "fail"
12*/
Przykład informacji zwrotnej instrukcji:
1{
2 "box_config": {
3 "flag": 1,
4 "length": 200,
5 "width": 400,
6 "height": 300,
7 "payload": 2.34,
8 "grip_point": "grippoint"
9 },
10 "pallet_config": {
11 "flag": 1,
12 "front": 1000,
13 "side": 1200,
14 "height": 110,
15 "left_pallet": 0,
16 "right_pallet": 1
17 },
18 "device_config": {
19 "flag": 1,
20 "x": 2400,
21 "y": 1800,
22 "z": 120,
23 "angle": 0
24 },
25 "pattern_config": {
26 "flag": 1,
27 "layers": 8,
28 "box_gap": 0,
29 "sequence": "a,b,a,b,a,b,a,b",
30 "pattern_b_enable": 1,
31 "left_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
32 "left_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
33 "right_pattern_a": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
34 "right_pattern_b": "{\"1\": [[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3],[1,2,3,0.1,0.2,0.3]]}",
35 "origin_pattern_a": "[]",
36 "origin_pattern_b": "[]"
37 },
38 "program_config": {
39 "palletizing_name": "palletizing_1",
40 "depalletizing_name":"depalletizing_1",
41 "flag":"[0,1]"
42 },
43 "lefttransitionpoint":{
44 "j1":"120",
45 "j2":"120",
46 "j3":"120",
47 "j4":"120",
48 "j5":"120",
49 "j6":"120"
50 },
51 "righttransitionpoint":{
52 "j1":"120",
53 "j2":"120",
54 "j3":"120",
55 "j4":"120",
56 "j5":"120",
57 "j6":"120"
58 },
59 "advanced_config":{
60 "height": "1000",
61 "x1": "100",
62 "y1": "100",
63 "z1": "100",
64 "x2": "10",
65 "y2": "10",
66 "z2": "10",
67 "time": "1"
68 }
69}
7.1.8. Pobieranie listy nazw istniejących receptur paletyzacji
Nazwa instrukcji: get_palletizing_formula_list.
Parametry instrukcji: brak.
Przykład instrukcji:
1{
2 cmd: "get_palletizing_formula_list"
3}
Informacja zwrotna instrukcji:
1/**
2* @return status:200
3* @param Array ${name} Lista nazw paletyzacji
4* @return status:404 "fail"
5*/
Przykład informacji zwrotnej instrukcji:
1["palletizing1"]