Tabela kodów błędów SDK ======================== .. csv-table:: :header-rows: 1 :name: Tabela kodów błędów wartości zwracanych przez interfejs :widths: 10 20 30 "errcode","Opis","Sposób obsługi" "-7","Przesyłany plik nie istnieje","Sprawdź, czy nazwa pliku jest prawidłowa" "-6","Ścieżka zapisu pliku nie istnieje","Sprawdź, czy ścieżka pliku jest prawidłowa" "-5","Plik LUA nie istnieje","Sprawdź, czy nazwa pliku lua jest prawidłowa" "-4","Wykonanie interfejsu xmlrpc nie powiodło się","Skontaktuj się z działem obsługi posprzedażnej" "-3","Komunikacja xmlrpc nie powiodła się","Sprawdź połączenie sieciowe i czy adres IP serwera jest prawidłowy" "-2","Nieprawidłowa komunikacja ze sterownikiem","Sprawdź połączenie sprzętowe i programowe ze sterownikiem" "-1","Inny błąd","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "0","Wywołanie zakończone sukcesem","" "3","Niezgodna liczba parametrów interfejsu","Sprawdź liczbę parametrów interfejsu" "4","Nieprawidłowa wartość parametru interfejsu","Sprawdź typ lub zakres wartości parametru" "5","Nieudane uruchomienie timera TPD","Sprawdź ustawienia parametrów timera TPD" "6","Nieudane zatrzymanie timera TPD","Sprawdź ustawienia parametrów timera TPD" "7","Nieudane utworzenie pliku TPD","Sprawdź nazwę pliku TPD" "8","Nieudane otwarcie pliku trajektorii","Sprawdź, czy plik trajektorii TPD istnieje lub czy nazwa trajektorii jest prawidłowa" "9","Nieudane wysłanie nazwy pliku TPD","Sprawdź, czy nazwa trajektorii TPD jest prawidłowa" "10","Nieudane wysłanie treści pliku TPD","Sprawdź, czy treść pliku TPD jest prawidłowa" "11","Nieprawidłowy program, zatrzymanie analizy","Sprawdź treść programu, sprawdź treść instrukcji wykonywanej w momencie zatrzymania programu" "12","Niezgodna treść pliku tpd","Sprawdź treść pliku TPD" "13","Nieprawidłowa liczba punktów pliku tpd","Sprawdź treść pliku TPD" "14","Nieudane wykonanie interfejsu","Sprawdź, czy na interfejsie webowym nie zgłoszono błędu lub czy sprzężenie zwrotne stanu nie zgłasza błędu" "15","Przekroczono limit punktów rejestracji TDP","Nagraj ponownie" "16","Protokół już załadowany","Nie ładuj ponownie protokołu" "17","Protokół niezaładowany","Najpierw załaduj protokół" "18","Program robota działa, proszę najpierw zatrzymać","Najpierw zatrzymaj program, a następnie wykonaj inne operacje" "19","Nieprawidłowa komunikacja czujnika pozy i orientacji","Sprawdź połączenie sieciowe między robotem a czujnikiem oraz ładowanie protokołu czujnika" "20","Nie ustawiono narzędzia dla spawania wahadłowego","Spawanie wahadłowe wymaga ustawienia układu współrzędnych narzędzia z numerem narzędzia różnym od 0" "21","Oś zewnętrzna nie została dezaktywowana","Najpierw dezaktywuj oś rozszerzoną" "22","Nie ustawiono narzędzia dla metody trzech punktów","Najpierw ustaw układ współrzędnych narzędzia" "23","Nieudane pobranie danych czujnika pozy i orientacji","Sprawdź połączenie sieciowe między robotem a czujnikiem oraz ładowanie protokołu czujnika" "24","Zbyt duża zmiana postawy w pierwszych czterech punktach metody ośmiu punktów","Zmniejsz wartość zmiany postawy w pierwszych czterech punktach" "25","Nieprawidłowe dane, obliczenia nie powiodły się","Przeprowadź ponowną kalibrację lub identyfikację" "26","Metoda ośmiu punktów - nie przełączono na układ bazowy","Najpierw przełącz na układ bazowy (układ współrzędnych narzędzia z numerem narzędzia 0)" "27","Metoda ośmiu punktów - nieprawidłowy wynik obliczeń","Przeprowadź ponowną kalibrację" "28","Nieprawidłowy wynik obliczeń odwrotnej kinematyki","Sprawdź, czy pozy i orientacja są prawidłowe" "29","Przekroczenie limitu stawów ServoJ","Sprawdź, czy dane stawów mieszczą się w prawidłowym zakresie" "30","Błąd niemożliwy do zresetowania, proszę odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą","Odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą" "31","Zwolnij przycisk awaryjnego zatrzymania, proszę odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą","Odciąć zasilanie i ponownie uruchomić szafę sterowniczą" "32","Przekroczenie limitu stawów","Przełącz w tryb przeciągania, przesuń staw w zakres miękkiego ograniczenia" "33","Oś zewnętrzna nie znajduje się w pozycji zerowej, nieudane ustawienie skoku / rozdzielczości","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "34","Nieprawidłowy numer obiektu","Sprawdź, czy numer obiektu jest prawidłowy" "35","Proszę przełączyć na numer obiektu 0","Przełącz na układ współrzędnych obiektu z numerem obiektu 0" "36","Zbyt długa nazwa pliku","Skróć długość nazwy pliku" "37","Nieprawidłowy numer narzędzia","Sprawdź, czy numer narzędzia jest prawidłowy" "38","Osobliwa pozy i orientacja, obliczenia nie powiodły się","Zmień pozy i orientację" "40","Przekroczenie limitu procentu prędkości","Sprawdź, czy procent prędkości jest prawidłowy" "41","Oś zewnętrzna nie została wyzerowana","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "42","Zbyt duża zmiana postawy","Wstaw pośrednią postawę, aby przeprowadzić przejście" "43","Nie skonfigurowano DI przełącznika detekcji przenośnika","Skonfiguruj port DI detekcji przenośnika" "44","Przekroczenie limitu kąta postawy robota","Sprawdź ustawienie docelowej postawy" "45","Oś zewnętrzna nieaktywna","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "46","Funkcja synchronizacji wymaga kalibracji osi zewnętrznej","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "47","Nieudana konfiguracja informacji o zewnętrznym sterowniku","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "48","Przekroczenie czasu pobierania informacji o sterowniku osi zewnętrznej","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "49","Błąd osi zewnętrznej uniemożliwia włączenie","Sprawdź stan osi zewnętrznej" "50","Nieudane pobranie informacji o sterowniku osi zewnętrznej","Sprawdź stan osi zewnętrznej" "51","Przekroczenie czasu pobierania informacji o sterowniku osi zewnętrznej","Sprawdź stan osi zewnętrznej" "52","Funkcja synchronizacji nie może używać operacji pojedynczego kroku","Sprawdź ustawienia osi zewnętrznej" "59","Czujnik siły/momentu nieaktywny","Aktywuj czujnik siły" "60","Układ odniesienia czujnika siły/momentu nie został przełączony na narzędzie","Przełącz układ współrzędnych czujnika siły na narzędzie" "61","Nie ustawiono punktu zerowego czujnika siły/momentu","Najpierw ustaw punkt zerowy czujnika siły/momentu" "62","Obciążenie czujnika siły/momentu nie zostało wyzerowane","Najpierw wyzeruj obciążenie czujnika siły/momentu" "63","Nieudane pobranie czasu systemowego","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "64","Nie dodano do kolejki instrukcji","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "66","Błąd punktu pośredniego 1 instrukcji pełnego okręgu/spirali","Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 1 są prawidłowe" "67","Błąd punktu pośredniego 2 instrukcji pełnego okręgu/spirali","Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 2 są prawidłowe" "68","Błąd punktu pośredniego 3 instrukcji pełnego okręgu/spirali","Sprawdź, czy dane punktu pośredniego 3 są prawidłowe" "69","Błąd punktu pośredniego instrukcji łuku","Sprawdź, czy dane punktu pośredniego są prawidłowe" "70","Błąd punktu docelowego instrukcji łuku","Sprawdź, czy dane punktu docelowego są prawidłowe" "73","Błąd ruchu chwytaka","Sprawdź, czy stan komunikacji chwytaka jest prawidłowy" "74","Błąd punktu instrukcji liniowej","Sprawdź, czy dane punktu są prawidłowe" "75","Błąd kanału","Sprawdź, czy numer IO mieści się w zakresie" "76","Przekroczenie czasu oczekiwania","Sprawdź, czy sygnał IO jest podawany lub czy podłączenie jest prawidłowe" "82","Błąd punktu instrukcji TPD","Nagraj ponownie trajektorię nauczania" "83","Niezgodność narzędzia instrukcji TPD z bieżącym narzędziem","Zmień na układ współrzędnych narzędzia używany podczas nauczania TPD" "84","Nieudana lokalizacja spoiny","Sprawdź konfigurację parametrów czujnika laserowego, upewnij się, że czujnik może rozpoznać spoinę" "85","Błąd instrukcji liniowej","Sprawdź, czy parametry pozycji punktu instrukcji, numer narzędzia i numer obiektu są skonfigurowane" "90","Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji osi zewnętrznej","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "91","Niezgodność wersji pliku konfiguracji urządzeń peryferyjnych","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "92","Nieudane odczytanie pliku konfiguracji urządzeń peryferyjnych","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "93","Przekroczenie limitu liczby punktów instrukcji funkcji sklejanej","Zmniejsz liczbę punktów instrukcji funkcji sklejanej" "94","Błąd punktu instrukcji funkcji sklejanej","Sprawdź, czy dane punktu są prawidłowe" "95","Błąd parametru funkcji sklejanej","Sprawdź, czy parametry funkcji sklejanej są prawidłowe" "96","Nieudana lokalizacja drutu spawalniczego","Sprawdź konfigurację parametrów lokalizacji drutu spawalniczego" "97","Puste dane rejestracji","Najpierw przeprowadź rejestrację danych" "98","Nie skonfigurowano programu głównego","Najpierw skonfiguruj program główny" "99","Wyzwolono bezpieczne zatrzymanie","Sprawdź stan sygnału bezpiecznego zatrzymania" "100","Nie skonfigurowano punktu początkowego zadania","Najpierw skonfiguruj punkt początkowy zadania" "101","Robot niewłączony","Najpierw włącz robota" "106","Oś zewnętrzna niewłączona","Najpierw włącz oś zewnętrzną" "108","Błąd punktu początkowego instrukcji spirali","Sprawdź, czy dane punktu początkowego są prawidłowe" "110","Proszę wyłączyć konfigurację przeciągania w obszarze interferencji - zwrot impedancji","Proszę wyłączyć konfigurację przeciągania w obszarze interferencji" "111","Proszę wyłączyć funkcję blokowania stopni swobody w nauczaniu przez przeciąganie","Proszę wyłączyć funkcję blokowania stopni swobody w nauczaniu przez przeciąganie" "112","Podana pozy i orientacja jest nieosiągalna","Sprawdź, czy docelowa pozy i orientacja są prawidłowe" "114","Błąd punktu instrukcji DMP","Sprawdź wartość pozycji instrukcji DMP" "115","Błąd punktu instrukcji ruchu okrężnego","Sprawdź informacje o punkcie docelowym ruchu okrężnego" "116","Sterownik komunikacji urządzenia peryferyjnego osi rozszerzonej niezaładowany","Najpierw załaduj komunikację osi rozszerzonej" "118","Błąd masy obciążenia pod czujnikiem siły","Sprawdź wartość parametru masy obciążenia pod czujnikiem siły" "119","Błąd środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły","Sprawdź wartość parametru pozycji środka ciężkości obciążenia pod czujnikiem siły" "120","Błąd punktu instrukcji trajektorii","Sprawdź punkt instrukcji trajektorii" "121","Liczba punktów trajektorii wynosi 0","Sprawdź punkt instrukcji trajektorii" "122","Przekroczenie limitu momentu stawów","Sprawdź, czy bieżące obciążenie robota nie jest zbyt duże" "123","Najpierw wyjdź z trybu przeciągania","Wyjdź z trybu przeciągania" "124","Nie skonfigurowano parametrów osi rozszerzonej","Najpierw skonfiguruj parametry osi rozszerzonej" "125","Nieudane wznowienie spawania - nieudana analiza oryginalnego programu","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "126","Nieudane wznowienie spawania - nie można uzyskać punktu ponownego rozpoczęcia łuku","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "127","Nieudane wznowienie spawania - nie można wygenerować programu wznowienia","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "128","Nie w trybie ręcznym / stanie zatrzymania","Przełącz w tryb ręczny" "129","Najpierw przełącz w nowy tryb dynamiczny","Najpierw przełącz w nowy tryb dynamiczny" "130","Tabela punktów nie istnieje","Sprawdź, czy nazwa tabeli punktów jest prawidłowa" "131","Master Modbus niepodłączony","Sprawdź, czy master Modbus jest podłączony" "132","Przekroczenie czasu oczekiwania Modbus","Sprawdź, czy połączenie Modbus jest prawidłowe" "133","Najpierw przełącz w tryb przeciągania / tryb wspomaganego przeciągania przez czujnik siły","Najpierw przełącz w tryb przeciągania / tryb wspomaganego przeciągania przez czujnik siły" "134","Brak obciążenia czujnika siły/momentu","Sprawdź obciążenie czujnika siły/momentu" "135","Nieprawidłowe obliczenie odwrotności macierzy pod czujnikiem siły/momentu","Skontaktuj się z inżynierem obsługi posprzedażnej w celu sprawdzenia dziennika sterownika" "138","Nie skonfigurowano DI przełącznika detekcji","Najpierw skonfiguruj port DI przełącznika detekcji" "139","Najpierw zastosuj układ współrzędnych osi rozszerzonej","Najpierw zastosuj układ współrzędnych osi rozszerzonej z numerem różnym od 0" "140","Najpierw aktywuj bieżącą oś rozszerzoną","Najpierw aktywuj bieżącą oś rozszerzoną" "141","Program spawania zawiera instrukcje while, if itp., nie można wznowić spawania","Sprawdź program spawania" "142","IP slave'a Modbus jest niedostępny","Sprawdź IP slave'a Modbus" "143","Informacje o punkcie nauczania nie istnieją","Sprawdź, czy informacje o tym punkcie nauczania istnieją" "144","Plik LUA nie istnieje","Sprawdź, czy plik LUA istnieje" "145","Nieudane utworzenie mastera Modbus","Sprawdź mastera Modbus" "146","Obsługiwane tylko 4 niestandardowe masterów Modbus","Sprawdź liczbę niestandardowych masterów Modbus" "147","Plik otwartego protokołu LUA sterownika nie istnieje","Sprawdź plik otwartego protokołu LUA sterownika" "148","Otwarty protokół urządzeń peryferyjnych sterownika już załadowany","Sprawdź otwarty protokół urządzeń peryferyjnych sterownika" "149","Bieżący indeks Modbus jest już zajęty","Sprawdź bieżący indeks Modbus" "150","Urządzenie szlifujące jest w stanie awaryjnego zatrzymania","Sprawdź stan urządzenia szlifującego" "151","Zmieniła się konfiguracja stawów","Sprawdź, czy konfiguracja stawów między pozycją docelową a bieżącą pozycją uległa zmianie" "152","Zbyt mały odstęp między punktami instrukcji spawania wahadłowego","Sprawdź, czy odległość między punktem instrukcji spawania a bieżącym punktem nie jest zbyt mała" "153","Zbyt mały odstęp między punktami instrukcji łuku","Sprawdź odstęp między punktami instrukcji łuku" "154","Błąd punktu instrukcji stawów","Sprawdź instrukcję stawów" "155","Nieudane uruchomienie programu w tle","Sprawdź program w tle" "156","Nieudane wstrzymanie programu w tle","Sprawdź program w tle" "157","Nieudane wznowienie programu w tle","Sprawdź program w tle" "158","Nieudane usunięcie programu w tle","Sprawdź program w tle" "159","Liczba działających programów w tle przekroczyła 8","Sprawdź liczbę działających programów w tle" "160","Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Speed","Sprawdź plik konfiguracji Speed" "161","Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Load","Sprawdź plik konfiguracji Load" "162","Brak ruchu asynchronicznego podczas śledzenia laserowego","Sprawdź śledzenie laserowe" "163","Proces spawania while(1) zawiera wiele while","Sprawdź instrukcję while" "164","Brak informacji zwrotnej o spawaniu odcinkowym","Sprawdź informacje o spawaniu odcinkowym" "165","Nieprawidłowa komunikacja CNC","Sprawdź komunikację CNC" "166","Przekroczenie czasu oczekiwania CNC","Sprawdź komunikację CNC" "167","Nieprawidłowe połączenie komunikacyjne CNC","Sprawdź połączenie komunikacyjne CNC" "168","Przekroczono limit liczby monitorowanych zmiennych numerycznych","Sprawdź zmienne numeryczne" "169","Przekroczono limit liczby monitorowanych zmiennych znakowych","Sprawdź zmienne znakowe" "170","Nie zastosowano układu współrzędnych obiektu","Sprawdź układ współrzędnych obiektu" "171","Przekroczenie miękkiego limitu stawów, nieudane włączenie ochrony miękkiego limitu stawów, należy przesunąć każdy staw w zakres ustawionego miękkiego limitu","Sprawdź miękki limit stawów" "172","Prędkość ruchu nie może wynosić 0","Sprawdź prędkość ruchu" "173","Ruch Blending osi rozszerzonej wymaga włączenia wygładzania przyspieszenia","Sprawdź, czy wygładzanie przyspieszenia jest włączone" "174","Bieżący model robota nie obsługuje tej funkcji","Sprawdź model robota" "175","Socket nieskonfigurowany","Sprawdź komunikację Socket" "176","Komunikacja już połączona","Sprawdź stan połączenia komunikacyjnego" "177","Komunikacja niepołączona","Sprawdź stan połączenia komunikacyjnego" "178","Wersja oprogramowania sprzętowego jest zbyt wysoka, bieżąca wersja oprogramowania nie obsługuje","Sprawdź wersję oprogramowania sprzętowego" "179","Wersja oprogramowania sprzętowego jest zbyt niska, bieżąca wersja oprogramowania nie obsługuje","Sprawdź wersję oprogramowania sprzętowego" "180","Nie można otworzyć pliku kodu G","Sprawdź kod G" "181","Nieudana analiza kodu G","Sprawdź kod G" "182","Podana prędkość fizyczna przekracza limit","Sprawdź podaną prędkość fizyczną" "183","Podane przyspieszenie fizyczne przekracza limit","Sprawdź podane przyspieszenie fizyczne" "184","Nieudane włączenie osi zewnętrznej","Sprawdź oś zewnętrzną" "185","Sygnał błędu wyzwolony, ruch zatrzymany","Sprawdź sygnał błędu" "186","Sygnał awaryjnego zatrzymania wyzwolony, ruch zatrzymany","Sprawdź sygnał awaryjnego zatrzymania" "187","Bieżący poziom kolizji jest zbyt niski","Sprawdź poziom kolizji" "188","Sterowanie stałą siłą i sterowanie impedancją rozpoczęte jednocześnie, sprawdź sterowanie stałą siłą lub sterowanie impedancją","Sprawdź sterowanie stałą siłą lub sterowanie impedancją" "189","Nieudana weryfikacja wersji aktualizacji jądra","Sprawdź wersję jądra" "190","Nieudana aktualizacja wersji jądra","Sprawdź wersję jądra" "191","Prosta szyna zębata nieaktywna","Sprawdź, czy prosta szyna zębata jest aktywna" "192","Wykrywanie kolizji dla prostej szyny zębatej działa tylko dla montażu normalnego","Sprawdź pozycję montażu robota" "193","Przekroczenie limitu prędkości sterowania momentem","Sprawdź prędkość sterowania momentem" "194","Przekroczenie limitu mocy sterowania momentem","Sprawdź moc sterowania momentem" "195","Kąt nachylenia podstawy FR30L musi wynosić 0","Sprawdź kąt nachylenia podstawy" "196","Nie wyzwolono sygnału czujnika punktu świetlnego","Sprawdź czujnik punktu świetlnego" "197","Czujnik nie ukończył kalibracji punktu zerowego i/lub czułości","Sprawdź czujnik" "198","Wystąpiła nieprawidłowość czujnika momentu stawów","Sprawdź czujnik momentu stawów" "199","Podczas włączania wielu obszarów interferencji prostopadłościennych można skonfigurować tylko interferencję wewnątrz zakresu","Sprawdź obszar interferencji" "200","Robot wykonuje ruch jałowy","Sprawdź robota" "201","Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Weave","Sprawdź plik konfiguracji Weave" "202","Nieudane sprawdzenie pliku konfiguracji Interfere","Sprawdź plik konfiguracji Interfere" "203","Nieprawidłowa komunikacja 485 końcówki","Sprawdź komunikację 485 końcówki" "204","Kolejka instrukcji jest pełna","Sprawdź częstotliwość wysyłania instrukcji"