Informacje o aktualizacji wersji ================================ .. toctree:: :maxdepth: 5 .. list-table:: :widths: 10 10 30 :header-rows: 0 :align: center * - **Numer wersji** - **Data** - **Opis aktualizacji** * - V3.9.7 - 2026-06-25 - | 1. Parametry PhotoelectricSensorTCPCalibration() mogą teraz dostosowywać się do nazw plików bez ścieżki; | 2. Parametry LoadTrajectoryJ() mogą teraz dostosowywać się do nazw plików bez ścieżki; | 3. Parametry LoadTrajectoryLA() mogą teraz dostosowywać się do nazw plików bez ścieżki; | 4. Parametry LoadDefaultProgConfig() mogą teraz dostosowywać się do nazw plików bez ścieżki; | 5. Parametry ProgramLoad() mogą teraz dostosowywać się do nazw plików bez ścieżki; | 6. Dodano parametr statusu włączenia dłoni do interfejsu SetAxleLuaEnableDeviceType(); | 7. Dodano parametr statusu włączenia dłoni do interfejsu GetAxleLuaEnableDeviceType(); | 8. Zmodyfikowano interfejsy do pobierania typów włączenia urządzeń końcówki aktualnie skonfigurowanych oraz sterowania ruchem chwytaka; | 9. Dodano włączenie i kody funkcji dla dłoni; | 10. Dodano interfejs SetDexterousHandsMove() do sterowania ruchem dłoni; | 11. Dodano interfejs SetDexterousHandsAct() do sterowania resetem i aktywacją dłoni; | 12. Dodano interfejs ClearDexterousHandsError() do czyszczenia błędów dłoni; | 13. Dodano interfejs SetDexterousHandsFunc() do ustawiania włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni; | 14. Dodano interfejs GetDexterousHandsFunc() do pobierania włączonych funkcji sterowania ruchem dłoni; | 15. Dodano interfejsy do ustawiania i pobierania parametrów powrotu do punktu zerowego cyklu po zakończeniu splotu; | 16. Dodano interfejs SetWeaveOffsetRT() do ustawiania przesunięcia splotu w czasie rzeczywistym oraz interfejs SetSpeedInstant() do ustawiania prędkości w czasie rzeczywistym. * - V3.9.6 - 2026-05-26 - | 1. Aktualizacja struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota, dodano stan numeru układu współrzędnych osi rozszerzenia; | 2. Aktualizacja typu wyliczeniowego konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota, dodano wyliczenie konfiguracji numeru układu współrzędnych osi rozszerzenia; | 3. Dodano interfejs ExtAxisGetParamConfig() do pobierania konfiguracji parametrów UDP osi rozszerzenia. | 4. Dodano interfejs ServoJV() do ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów robota. | 5. Dodano interfejs ServoMITStart() do rozpoczęcia sterowania MIT przegubów robota. | 6. Dodano interfejs ServoMITEnd() do zakończenia sterowania MIT przegubów robota. | 7. Dodano interfejs ServoMIT() do sterowania MIT przegubów robota. | 8. Dodano interfejs SetLaserWeldingParam() do konfiguracji parametrów spawania laserowego robota. | 9. Dodano interfejs SetLaserWeldingStartEnd() do ustawiania rozpoczęcia/zatrzymania spawania laserowego robota. | 10. Dodano interfejs SetLaserWeldingEnable() do włączania/wyłączania spawarki laserowej. | 11. Dodano interfejs ResetLaserWeldingErr() do resetowania błędów spawarki laserowej. | 12. Dodano interfejs GetLaserWeldingRunningState() do pobierania stanu pracy spawarki laserowej. | 13. Dodano interfejs GetLaserWeldingErrState() do pobierania stanu awarii spawarki laserowej. | 14. Dodano interfejs GetLaserWeldingParamTarget() do pobierania parametrów konfiguracyjnych spawania laserowego. | 15. Dodano interfejs GetLaserWeldingParamActual() do pobierania aktualnie obowiązujących parametrów konfiguracyjnych spawarki laserowej. | 16. Dodano interfejs SetLaserWeldingEnableExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO włączania spawarki laserowej. | 17. Dodano interfejs SetLaserWeldingStartExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO uruchamiania spawarki laserowej. | 18. Dodano interfejs SetLaserWeldingErrResetExtDoNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DO resetowania błędów spawarki laserowej. | 19. Dodano interfejs SetLaserWeldingRunningStateExtDiNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DI stanu pracy (stanu wiązki) spawarki laserowej. | 20. Dodano interfejs SetLaserWeldingErrStateExtDiNum() do konfiguracji rozszerzonego portu DI stanu awarii spawarki laserowej. * - V3.9.5 - 2026-04-24 - | 1. W interfejsie SetTrajectoryJSpeed() dodano tryby: tryb zmniejszania prędkości i bezpośrednie przełączanie; | 2. W interfejsie FieldBusSlaveWriteAO() zmieniono typ zapisywanej wartości na double, gdzie AO0~AO15 są typu całkowitego, a AO16~AO31 są typu zmiennoprzecinkowego; | 3. W interfejsie FieldBusSlaveReadAI() zmieniono typ odczytywanej wartości na double, gdzie AI0~AI15 są typu całkowitego, a AI16~AI31 są typu zmiennoprzecinkowego; | 4. Aktualizacja typu struktury sprzężenia zwrotnego stanu robota; | 5. Dodano typ wyliczeniowy konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu robota; dodano interfejs SetRobotRealtimeStateConfig() do konfiguracji sprzężenia zwrotnego stanu CNDE robota; | 6. Dodano interfejs AddRobotRealtimeState() do dodawania stanu robota w konfiguracji stanu CNDE; | 7. Dodano interfejs DeleteRobotRealtimeState() do usuwania stanu robota w konfiguracji stanu CNDE; | 8. Dodano interfejs SetRobotRealtimeStatePeriod() do ustawiania okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE; | 9. Dodano interfejs GetRobotRealtimeStateConfig() do pobierania wszystkich bieżących stanów i okresu sprzężenia zwrotnego stanu CNDE. * - V3.9.4 - 2026-03-25 - | 1. W interfejsie ServoJTStart() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 2. W interfejsie ServoJTEnd() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 3. W interfejsie ServoJT() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 4. W interfejsie ServoMoveStart() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 5. W interfejsie ServoMoveEnd() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 6. W interfejsie ServoJ() dodano parametr wyboru typu komunikacji, obsługa XMLPRC/UDP; | 7. W interfejsie SetWeldMachineCtrlMode() dodano parametr wyboru trybu sterowania; | 8. W interfejsie ExtDevGetUDPComParam() dodano pobieranie parametru komunikacji UDP: czy automatycznie ponownie połączyć po ponownym uruchomieniu skrzynki kontrolnej; | 9. Dodano interfejs SetAxleGenComEnable() do włączania ogólnej funkcji przezroczystej transmisji końcowej; | 10. Dodano interfejs SndRcvAxleGenComCmdData() do wysyłania danych aperiodycznych przez końcówkę i oczekiwania na odpowiedź; | 11. Dodano interfejs SetRobotStopOnComDisc() do ustawiania zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu; | 12. Dodano interfejs GetRobotStopOnComDisc() do pobierania parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu; | 13. Dodano interfejs SetDIConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej; | 14. Dodano interfejs GetDIConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu CI skrzynki kontrolnej; | 15. Dodano interfejs SetDOConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki kontrolnej; | 16. Dodano interfejs GetDOConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu CO skrzynki kontrolnej; | 17. Dodano interfejs SetToolDIConfig() do ustawiania funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki; | 18. Dodano interfejs GetToolDIConfig() do pobierania funkcji konfigurowalnego portu End-CI końcówki; | 19. Dodano interfejs SetDIConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej; | 20. Dodano interfejs GetDIConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CI skrzynki kontrolnej; | 21. Dodano interfejs SetDOConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej; | 22. Dodano interfejs GetDOConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CO skrzynki kontrolnej; | 23. Dodano interfejs SetToolDIConfigLevel() do ustawiania stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki; | 24. Dodano interfejs GetToolDIConfigLevel() do pobierania stanu aktywnego konfigurowalnego CI końcówki; | 25. Dodano interfejs SetStandardDILevel() do ustawiania stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej; | 26. Dodano interfejs GetStandardDILevel() do pobierania stanu aktywnego standardowego DI skrzynki kontrolnej; | 27. Dodano interfejs SetStandardDOLevel() do ustawiania stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej; | 28. Dodano interfejs GetStandardDOLevel() do pobierania stanu aktywnego standardowego DO skrzynki kontrolnej; | 29. Dodano interfejs SetExAxisCmdDoneTimeUDP() do ustawiania czasu zakończenia pozycjonowania osi rozszerzenia; | 30. Dodano interfejs SendUDPFrameUDP() do wysyłania ramki instrukcji; | 31. Dodano interfejs SetUDPCmdRpyCallback() do ustawiania funkcji zwrotnej wyniku wykonania instrukcji wysłanej przez SDK przez UDP; | 32. Dodano interfejs SetVelReducePara() do ustawiania parametrów bezpiecznej prędkości; | 33. Dodano interfejs OriginPointWeaveStart() do rozpoczęcia wahadła w punkcie stałym; | 34. Dodano interfejs OriginPointWeaveEnd() do zakończenia wahadła w punkcie stałym; | 35. Dodano interfejs SetUserLEDColor() do ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika; | 36. Dodano interfejs MoveToTPDStart() do ruchu do punktu początkowego rejestracji trajektorii TPD; | 37. Dodano interfejs OpenLuaDownload() do pobierania pliku Lua protokołu otwartego; | 38. Dodano interfejs OpenLuaDelete() do usuwania pliku Lua protokołu otwartego; | 39. Dodano interfejs AllOpenLuaDelete() do usuwania pliku Lua protokołu otwartego; * - V3.9.3 - 2026-02-11 - | 1. W interfejsie ServoCart() dodano parametr osi rozszerzenia | 2. W interfejsie SetOutputResetCtlBoxDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 3. W interfejsie SetOutputResetCtlBoxAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 4. W interfejsie SetOutputResetAxleDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 5. W interfejsie SetOutputResetAxleAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 6. W interfejsie SetOutputResetExtDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 7. W interfejsie SetOutputResetExtAO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 8. W interfejsie SetOutputResetSmartToolDO() dodano parametr stanu DO sprzed resetu do ponownego załadowania po wznowieniu po wstrzymaniu | 9. Dodano interfejs GetInverseKinExaxis() do rozwiązywania kinematyki odwrotnej z uwzględnieniem pozycji osi rozszerzenia * - V3.9.2 - 2026-01-26 - | 1. W interfejsie FT_RotInsertion() dodano parametr strategii postępowania przy niewykryciu siły/momentu | 2. W interfejsie LaserSensorRecordandReplay() dodano parametry związane ze śledzeniem punktowym robota | 3. Dodano interfejs MoveStationary() | 4. Dodano interfejs TCPComputeRPY() | 5. Dodano interfejs TCPComputeXYZ() | 6. Dodano interfejs TCPRecordFlangePosStart() | 7. Dodano interfejs TCPRecordFlangePosEnd() | 8. Dodano interfejs TCPGetRecordFlangePos() | 9. Dodano interfejs PhotoelectricSensorTCPCalibration() * - V3.9.1 - 2025-12-25 - | 1. W interfejsie MoveL() dodano parametr współczynnika skalowania prędkości oacc / parametr przyspieszenia fizycznego; | 2. W interfejsie MoveC() dodano parametr współczynnika skalowania prędkości oacc / parametr przyspieszenia fizycznego; | 3. W interfejsie Circle() zoptymalizowano opis parametrów dotyczących prędkości fizycznej i przyspieszenia fizycznego; | 4. Dodano przeciążoną funkcję FT_Control() z parametrami progu uruchomienia rx, ry i współczynnika regulacji momentu; | 5. Dodano interfejs SerCoderCompenParams(); * - V3.9.0 - 2025-11-26 - | 1. W interfejsie JointSensitivityCalibration() dodano zwracanie liniowości przegubów j1~j6 | 2. Dodano interfejs JointHysteresisError() | 3. Dodano interfejs JointRepeatability() | 4. Dodano interfejs SetAdmittanceParams() | 5. Dodano interfejs MoveToIntersectLineStart() | 6. Dodano interfejs MoveIntersectLine() * - V3.8.7 - 2025-10-21 - | 1. W interfejsie NewSpiral() dodano parametr velAccMode | 2. W interfejsie FT_Control() dodano parametry masy i tłumienia | 3. Dodano interfejs JointSensitivityCalibration() | 4. Dodano interfejs JointSensitivityCollect() | 5. Dodano interfejs MotionQueueClear() | 6. Dodano interfejs GetSlavePortErrCounter() | 7. Dodano interfejs SlavePortErrCounterClear() | 8. Dodano interfejs SetVelFeedForwardRatio() | 9. Dodano interfejs GetVelFeedForwardRatio() | 10. Dodano interfejs RobotMCULogCollect() | 11. W strukturze stanu dodano ostatnią pozycję docelową ServoJ w kolejce i licznik instrukcji ServoJ * - V3.8.6 - 2025-09-19 - | 1. W interfejsie SetLoadCoord() dodano parametr numeru obciążenia | 2. Dodano interfejs LaserTrackingLaserOnOff() | 3. Dodano interfejs LaserTrackingTrackOnOff() | 4. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStart_xyz() | 5. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStart_point() | 6. Dodano interfejs LaserTrackingSearchStop() | 7. Dodano interfejs LaserTrackingSensorConfig() | 8. Dodano interfejs LaserTrackingSensorSamplePeriod() | 9. Dodano interfejs LoadPosSensorDriver() | 10. Dodano interfejs UnLoadPosSensorDriver() | 11. Dodano interfejs LaserSensorRecord1() | 12. Dodano interfejs LaserSensorReplay() | 13. Dodano interfejs MoveLTR() | 14. Dodano interfejs LaserSensorRecordandReplay() | 15. Dodano interfejs MoveToLaserRecordStart() | 16. Dodano interfejs MoveToLaserRecordEnd() | 17. Dodano interfejs MoveToLaserSeamPos() | 18. Dodano interfejs GetLaserSeamPos() | 19. Dodano interfejs ImpedanceControlStartStop() | 20. Dodano interfejs GetToolCoordWithID() | 21. Dodano interfejs GetWObjCoordWithID() | 22. Dodano interfejs GetExToolCoordWithID() | 23. Dodano interfejs GetExAxisCoordWithID() | 24. Dodano interfejs GetTargetPayloadWithID() | 25. Dodano interfejs GetExAxisCoordWithID() | 26. Dodano interfejs GetCurWObjCoord() | 27. Dodano interfejs GetCurExToolCoord() | 28. Dodano interfejs GetCurExToolCoord() | 29. Dodano interfejs KernelUpgrade() | 30. Dodano interfejs GetKernelUpgradeResult() | 31. Dodano interfejs CustomWeaveSetPara() | 32. Dodano interfejs CustomWeaveGetPara() | 33. W strukturze stanu dodano układy współrzędnych narzędzia, przedmiotu, zewnętrznego narzędzia, osi rozszerzenia oraz dane masy i środka ciężkości obciążenia * - V3.8.5 - 2025-08-20 - | 1. W interfejsie MoveL() dodano parametr config kinematyki odwrotnej i parametr velAccParamMode | 2. W interfejsie MoveC() dodano parametr config kinematyki odwrotnej i parametr velAccParamMode | 3. W interfejsie Circle() dodano parametr config kinematyki odwrotnej i parametr velAccParamMode | 4. W interfejsie NewSpiral() dodano parametr config kinematyki odwrotnej | 5. W interfejsie NewSplinePoint() dodano parametr config kinematyki odwrotnej | 6. W interfejsie ExtAxisSyncMoveJ() dodano parametr config kinematyki odwrotnej | 7. W interfejsie ExtAxisSyncMoveL() dodano parametr config kinematyki odwrotnej | 8. W interfejsie ExtAxisSyncMoveC() dodano parametr config kinematyki odwrotnej | 9. Dodano interfejs LaserRecordPoint(coordID) | 10. Dodano interfejs SetExAxisRobotPlan(strategy) | 11. Dodano interfejs OpenLuaUpload(filePath) | 12. Dodano interfejs GetFieldBusConfig() | 13. Dodano interfejs FieldBusSlaveWriteDO(DOIndex,wirteNum,status) | 14. Dodano interfejs FieldBusSlaveWriteAO(AOIndex,wirteNum,status) | 15. Dodano interfejs FieldBusSlaveReadDI(DOIndex,readeNum) | 16. Dodano interfejs FieldBusSlaveReadAI(AOIndex,readeNum) | 17. Dodano interfejs FieldBusSlaveWaitDI(DIIndex,status,waitMs) | 18. Dodano interfejs FieldBusSlaveWaitAI(AIIndex,waitType,value,waitMs) | 19. Dodano interfejs SetSuckerCtrl(slaveID,len,ctrlValue) | 20. Dodano interfejs GetSuckerState(slaveID) | 21. Dodano interfejs WaitSuckerState(slaveID,state,ms) * - V3.8.4 - 2025-07-17 - | 1. W interfejsie ExtAxisMove() dodano parametr wygładzania blend | 2. Dodano interfejs SetFocusCalibPoint(pointNum,point) | 3. Dodano interfejs ComputeFocusCalib(pointNum) | 4. Dodano interfejs FocusStart(kp,kpredic,aMax,vMax,type) | 5. Dodano interfejs FocusEnd() | 6. Dodano interfejs SetFocusPosition(pos) | 7. Dodano interfejs SetEncoderUpgrade(path) | 8. Dodano interfejs SetJointFirmwareUpgrade(type,path) | 9. Dodano interfejs SetCtrlFirmwareUpgrade(type,path) | 10. Dodano interfejs SetEndFirmwareUpgrade(type,path) | 11. Dodano interfejs JointAllParamUpgrade(path) * - V3.8.3 - 2025-06-24 - | 1. W interfejsie Circle() dodano parametr procentu przyspieszenia i promienia wygładzania | 2. W interfejsie EndForceDragControl() dodano parametr flagi wykrywania kolizji robota podczas przeciągania wspomaganego | 3. W interfejsie ServoJ() dodano parametr ID instrukcji | 4. Dodano interfejs SetSSHScpCmd() | 5. Dodano interfejs SetWideBoxTempFanMonitorParam() | 6. Dodano interfejs GetWideBoxTempFanMonitorParam() | 7. W strukturze stanu dodano dane temperatury skrzynki kontrolnej i prądu wentylatora * - V3.8.2 - 2025-06-13 - | 1. W interfejsie WeaveSetPara() dodano parametr kąta pochylenia bocznego kierunku wahadła (odchylenie wokół osi X wahadła) | 2. W interfejsie WeaveChangeStart() dodano parametry numeru wahadła, prędkości początkowej spawania i prędkości końcowej spawania | 3. W interfejsie ExtDevSetUDPComParam() dodano parametr automatycznego ustanawiania połączenia po ponownym uruchomieniu zasilania | 4. W interfejsie SetCollisionDetectionMethod() dodano wybór sposobu progu poziomu kolizji | 5. W interfejsie PtpFIRPlanningStart() dodano ekstremalną wartość zrywu dla ujednoliconych przegubów | 6. Dodano interfejs WeldingSetVoltageGradualChangeStart() | 7. Dodano interfejs WeldingSetVoltageGradualChangeEnd() | 8. Dodano interfejs WeldingSetCurrentGradualChangeStart() | 9. Dodano interfejs WeldingSetCurrentGradualChangeEnd() | 10. Dodano interfejs ArcWeldTraceAIChannelCurrent() | 11. Dodano interfejs ArcWeldTraceAIChannelVoltage() | 12. Dodano interfejs ArcWeldTraceCurrentPara() | 13. Dodano interfejs ArcWeldTraceVoltagePara() | 14. Dodano interfejs GetSmarttoolBtnState() | 15. Dodano interfejs ExtAxisGetCoord() * - V3.8.1 - 2025-04-24 - | 1. W interfejsie ConveyorSetParam() dodano parametry typu śledzenia ruchu, odległości początkowej śledzenia i odległości końcowej śledzenia | 2. Dodano interfejs AccSmoothStart() | 3. Dodano interfejs AccSmoothEnd() | 4. Dodano interfejs RbLogDownload() | 5. Dodano interfejs AllDataSourceDownload() | 6. Dodano interfejs DataPackageDownload() | 7. Dodano interfejs GetRobotSN() | 8. Dodano interfejs ShutDownRobotOS() | 9. Dodano interfejs ConveyorComDetect() | 10. Dodano interfejs ConveyorComDetectTrigger() * - V3.8.0 - 2025-02-12 - | 1. W interfejsie EndForceDragControl() dodano parametr unikania punktu osobliwego | 2. W interfejsie ArcWeldTraceControl() dodano parametr przesunięcia | 3. Dodano interfejs WeaveChangeStart() | 4. Dodano interfejs WeaveChangeEnd() | 5. Dodano interfejs LoadTrajectoryLA() | 6. Dodano interfejs MoveTrajectoryLA() | 7. Dodano interfejs CustomCollisionDetectionStart() | 8. Dodano interfejs CustomCollisionDetectionEnd()