Tryb zdalny robota ============================================================= .. toctree:: :maxdepth: 6 Przegląd ------------------------- W celu ułatwienia sterowania ruchem robota przez PLC za pomocą różnych protokołów magistrali przemysłowych (CC-Link, Profinet, Ethernet/IP i EtherCAT), w zintegrowanej mini skrzynce kontrolnej dodano karty FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 oraz FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10, realizujące następujące funkcje: 1) Obsługa protokołu CC-Link slave; 2) Obsługa protokołu Profinet slave; 3) Obsługa protokołu Ethernet/IP slave; 4) Obsługa protokołu EtherCAT slave (karta FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 nie obsługuje). Konfiguracja środowiska -------------------------------------------- Instalacja karty ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ (1) Sprawdzenie materiałów: Karty FRH-PCIeN, FRJ-PCIeN oraz towarzyszące elementy blacharskie wyglądają następująco. .. image:: remote_mode/001.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-1 Blacha montażowa (przód) .. image:: remote_mode/002.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-2 Blacha montażowa (tył) .. image:: remote_mode/003.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-3 Karta FRH-PCIeN-EC/EIP/CC/PN-RJ-V10 .. image:: remote_mode/004.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-4 Karta FRJ-PCIeN-EIP/CC/PN-RJ-V10 (2) Montaż karty w zintegrowanej mini skrzynce kontrolnej, jak pokazano na rysunku. .. image:: remote_mode/005.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-5 Schemat montażu blachy .. image:: remote_mode/006.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-6 Schemat montażu płyty głównej FRH-PCIeN .. image:: remote_mode/007.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-7 Schemat montażu karty rozszerzenia portu sieciowego (RJ45) FRH-PCIeN .. image:: remote_mode/008.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-8 Schemat montażu płyty głównej FRJ-PCIeN .. image:: remote_mode/009.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-9 Schemat montażu karty rozszerzenia portu sieciowego (RJ45) FRJ-PCIeN .. note:: Uwaga: Wszystkie śruby należy dokręcić. (3) Podłączenie skrzynki kontrolnej robota i PLC pokazano na poniższym rysunku. .. image:: remote_mode/010.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-10 Schemat podłączenia skrzynki kontrolnej i PLC Mitsubishi .. image:: remote_mode/011.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-11 Schemat podłączenia skrzynki kontrolnej i PLC Siemens .. image:: remote_mode/012.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-12 Schemat podłączenia skrzynki kontrolnej i PLC Omron .. image:: remote_mode/013.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-13 Schemat podłączenia skrzynki kontrolnej i PLC Omron .. note:: 1: Skrzynka kontrolna robota (port sieciowy karty); 2: Przełącznik; 3: Laptop PC; 4: PLC Mitsubishi (port sieciowy CC-Link IEF Basic); 5: PLC Siemens (port sieciowy Profinet); 6: PLC Omron (port sieciowy Ethernet/IP); 7: PLC Omron (port sieciowy EtherCAT); Gdy protokół zostanie przełączony na magistralę EtherCAT, porty sieciowe karty muszą być rozróżnione na EtherCAT_IN i EtherCAT_OUT. W takim przypadku port sieciowy EtherCAT PLC Omron należy połączyć bezpośrednio z portem EtherCAT_IN karty za pomocą jednego kabla sieciowego. Konfiguracja środowiska PLC ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Środowisko testowe zbudowane do realizacji instrukcji węzła podrzędnego dla poszczególnych protokołów przedstawiono w poniższej tabeli, w tym modele PLC używane w poszczególnych protokołach, wersje firmware i oprogramowanie testowe. .. centered:: Tabela 2-1 Środowisko testowe .. list-table:: :widths: 20 40 40 :header-rows: 1 :align: center * - Protokół - Profinet - CC-link * - Marka - Siemens - Mitsubishi * - Model - CPU 1515-2 PN - FX5S-30TR/DS * - Firmware - 6ES75152AM020AB0 - 30MR/ES V1.3 * - Oprogramowanie - TIA Portal V17 - GXWorks3V1.097B * - Adres IP karty - „192.168.0.2” - „192.168.0.113” * - Adres IP PLC - IP nie musi być w tej samej podsieci - „192.168.0.15” (IP w tej samej podsieci) .. list-table:: :widths: 20 40 40 :header-rows: 1 :align: center * - Protokół - Ethernet/IP - EtherCAT * - Marka - Omron - Omron * - Model - NX102-1100 - NX102-1100 * - Firmware - V1.3 - V1.3 * - Oprogramowanie - SysmacStudioV1.50 - SysmacStudioV1.50 * - Adres IP karty - „192.168.0.112” - „192.168.0.2” * - Adres IP PLC - „192.168.0.88” (IP w tej samej podsieci) - „192.168.0.88” (IP w tej samej podsieci) Profinet Siemens +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ (1) Import pliku GSD (pliku XML) Otwórz oprogramowanie programistyczne Siemens TIA Portal V17, utwórz nowy projekt PLC, wybierz „Urządzenia i sieci”, w „Katalogu sprzętu” po prawej stronie wybierz i kliknij dwukrotnie 6ES7 515-2AM02-0AB0, aby dodać moduł PLC. .. image:: remote_mode/014.png :width: 6in :align: center W oprogramowaniu TIA PORTAL, na pasku menu wybierz „Opcje” -> „Zarządzaj ogólnymi plikami opisu urządzenia (GSD)”, aby zainstalować lub usunąć już zainstalowane pliki GSD. .. image:: remote_mode/015.png :width: 6in :align: center Aby zainstalować plik GSD, wybierz powyższe „Zarządzaj ogólnymi plikami opisu urządzenia (GSD)”, pojawi się okno „Zarządzanie ogólnymi plikami opisu urządzenia”. Wybierz folder z plikami GSD do instalacji ze „Ścieżki źródłowej”, wybierz jeden lub więcej plików do instalacji z wyświetlonej listy plików GSD, a następnie kliknij przycisk „Instaluj”. Jak pokazano na rysunku. .. image:: remote_mode/016.png :width: 6in :align: center Po pomyślnej instalacji, w katalogu sprzętu, w innych urządzeniach terenowych, można znaleźć urządzenia z zainstalowanym plikiem GSD, jak pokazano na rysunku. .. image:: remote_mode/017.png :width: 6in :align: center Przydział IO: W katalogu znajdź moduł i przeciągnij Input oraz Output. .. image:: remote_mode/018.png :width: 6in :align: center Pobranie programu do urządzenia: W drzewie projektu po lewej stronie kliknij dwukrotnie, aby wejść w „Urządzenia i sieci”, kliknij prawym przyciskiem myszy moduł „PLC_1”, z menu rozwijanego wybierz „Pobierz do urządzenia”, następnie wybierz „Sprzęt i oprogramowanie (tylko zmiany)”: .. image:: remote_mode/019.png :width: 6in :align: center Wyszukaj i pobierz urządzenie: Po pojawieniu się okna dialogowego, skonfiguruj typ interfejsu PG/PC jak na rysunku, kliknij „Rozpocznij wyszukiwanie”, wybierz urządzenie, do którego ma zostać pobrany program, i kliknij „Pobierz”: .. image:: remote_mode/020.png :width: 6in :align: center .. image:: remote_mode/021.png :width: 6in :align: center CC-link Mitsubishi ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ (1) Import pliku konfiguracyjnego Otwórz GxWorks3, wybierz „Narzędzia” → „Zarządzanie plikami konfiguracyjnymi” → „Zaloguj”, po pojawieniu się okna dialogowego wybierz odpowiedni plik komunikacyjny, kliknij „Zaloguj”, aby zakończyć import pliku konfiguracyjnego. .. image:: remote_mode/022.png :width: 6in :align: center .. image:: remote_mode/023.png :width: 6in :align: center .. image:: remote_mode/024.png :width: 6in :align: center (2) Ustawienia CC-Link IEF Basic Utwórz projekt PLC, włącz użycie CC-link: Na lewym pasku menu nawigacji wybierz „Port Ethernet”, ustaw adres IP PLC, aby znajdował się w tej samej podsieci co adres karty Hilscher. Kliknij „Użycie CC-link IEF Basic”, wybierz „Użyj”. .. image:: remote_mode/025.png :width: 6in :align: center Ustawienia konfiguracji sieci CC-Link: Również w ustawieniach CC-Link IEF Basic, wybierz „Ustawienia konfiguracji sieci”, jako moduł wybierz moduł CIFX Digital I/O firmy Hilscher. Przeciągnij go do lewego dolnego rogu widoku, aby zakończyć konfigurację sprzętu. .. image:: remote_mode/026.png :width: 6in :align: center Ustawienia odświeżania CC-Link: Również w ustawieniach CC-Link IEF Basic, kliknij „Ustawienia odświeżania”, dostosuj ustawienia transmisji: 256 bajtów odbioru, 256 bajtów wysyłania. .. image:: remote_mode/027.png :width: 6in :align: center (3) Pobranie programu Po otwarciu programu testowego kliknij „Online” → „Zapisz do programowalnego sterownika”, aby przejść do interfejsu pobierania. .. image:: remote_mode/028.png :width: 6in :align: center Po otwarciu interfejsu pobierania kliknij „Parametry + program” w lewym górnym rogu, a następnie kliknij „Wykonaj” w prawym dolnym rogu, aby rozpocząć pobieranie. Poczekaj na zakończenie pobierania. .. image:: remote_mode/029.png :width: 6in :align: center Ethernet/IP Omron ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ (1) Utworzenie nowego projektu PLC (przypadek ten dotyczy modelu: NX102-1100, PLC Omron 1.47 jako przykład): .. image:: remote_mode/030.png :width: 6in :align: center Utworzenie zmiennych globalnych: .. image:: remote_mode/031.png :width: 6in :align: center (2) Import pliku EDS Kliknij „Narzędzia” → „Ustawienia połączenia EtherNet/IP”: .. image:: remote_mode/032.png :width: 6in :align: center Wejdź w ustawienia PLC, z którym chcesz się połączyć: .. image:: remote_mode/033.png :width: 6in :align: center Kliknij prawym przyciskiem myszy w pustym miejscu grupy znaczników, aby utworzyć nową grupę znaczników: .. image:: remote_mode/034.png :width: 6in :align: center Kliknij prawym przyciskiem myszy nowo utworzoną grupę znaczników, utwórz znacznik, wprowadź 256 bajtów wyjścia i 256 bajtów wejścia: .. image:: remote_mode/035.png :width: 6in :align: center .. image:: remote_mode/036.png :width: 6in :align: center Wejdź w ustawienia połączenia, kliknij prawym przyciskiem myszy w pustym miejscu przybornika, kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz „Pokaż bibliotekę EDS”: .. image:: remote_mode/037.png :width: 6in :align: center Zainstaluj plik EDS: .. image:: remote_mode/038.png :width: 6in :align: center Kliknij „Przybornik” → „+”, dodaj urządzenie docelowe, wpisz adres IP urządzenia docelowego: .. image:: remote_mode/039.png :width: 6in :align: center Kliknij „Dodaj” w prawym dolnym rogu, po pomyślnym dodaniu urządzenie docelowe zostanie wyświetlone: .. image:: remote_mode/040.png :width: 6in :align: center (3) Ustawienia parametrów EtherNet/IP Kliknij prawym przyciskiem myszy dodane urządzenie docelowe, a następnie kliknij „Edytuj”: .. image:: remote_mode/041.png :width: 6in :align: center Długość mapowania danych bieżącego urządzenia wynosi 256 bajtów, zmień 0001 i 0002 na 256, potwierdź: .. image:: remote_mode/042.png :width: 6in :align: center Kliknij dwukrotnie urządzenie docelowe, wypełnij wejście i wyjście, wybierz zmienne początkowe: .. image:: remote_mode/043.png :width: 6in :align: center (4) Pobranie programu Otwórz program testowy, zmień adres IP PLC na znajdujący się w tej samej podsieci co karta, uruchom program po pobraniu. EtherCAT Omron +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ (1) Utworzenie nowego projektu PLC (przypadek ten dotyczy modelu: NX102-1100, PLC Omron 1.47 jako przykład): .. image:: remote_mode/044.png :width: 6in :align: center Utworzenie zmiennych globalnych: .. image:: remote_mode/045.png :width: 6in :align: center (2) Import pliku XML Kliknij dwukrotnie „EtherCAT”, aby wejść w interfejs ustawień mastera, kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz „Pokaż bibliotekę ESI” .. image:: remote_mode/046.png :width: 6in :align: center .. image:: remote_mode/047.png :width: 6in :align: center W przyborniku po prawej stronie wybierz docelowe urządzenie do dodania, kliknij dwukrotnie, aby dodać węzeł podrzędny: .. image:: remote_mode/048.png :width: 6in :align: center (3) Ustawienia węzła podrzędnego EtherCAT Ustaw „Ważność zegara rozproszonego” węzła podrzędnego na „Uruchom DC”: .. image:: remote_mode/049.png :width: 6in :align: center (4) Mapowanie I/O Kliknij dwukrotnie „Mapowanie I/O”, aby powiązać zmienne z adresami: .. image:: remote_mode/050.png :width: 6in :align: center (5) Pobranie programu Otwórz program testowy, zmień adres IP PLC na znajdujący się w tej samej podsieci co karta, uruchom program po pobraniu. Opis operacji związanych z trybem zdalnym robota ---------------------------------------------------------------------------- (1) Wprowadź adres IP 192.168.58.2 w przeglądarce, nazwa użytkownika to admin, hasło to 123, kliknij „Zaloguj”, aby przejść do interfejsu Web skrzynki kontrolnej robota. .. image:: remote_mode/051.png :width: 6in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-14 Interfejs Web skrzynki kontrolnej (2) Kliknij „Ustawienia systemowe” -> „Informacje” -> interfejs aktualizacji oprogramowania, kliknij przycisk „Aktualizuj”, prześlij pakiet oprogramowania do aktualizacji, kliknij „Aktualizuj”, aby rozpocząć aktualizację. Po zakończeniu aktualizacji uruchom ponownie skrzynkę kontrolną. .. image:: remote_mode/052.png :width: 6in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-15 Aktualizacja oprogramowania (3) Kliknij przycisk rozszerzenia w prawym górnym rogu, otwórz pasek menu, kliknij tryb lokalny, aby przełączyć się na tryb zdalny. .. image:: remote_mode/053.png :width: 4in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-16 Przełączenie na tryb zdalny (4) Wybierz protokół węzła podrzędnego kontrolera oraz funkcję automatycznego uruchamiania, jeśli potrzebna, a następnie kliknij przycisk „Ustaw”. .. image:: remote_mode/054.png :width: 6in :align: center .. centered:: Schemat 18.2-17 Konfiguracja protokołu komunikacyjnego .. note:: Aby przełączyć się na inny protokół, należy najpierw kliknąć przycisk „Odinstaluj”, a następnie przystąpić do konfiguracji innego protokołu. Dodatek ------------------- Lista instrukcji ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ .. list-table:: :widths: 20 80 :header-rows: 1 :align: center * - Kod polecenia - Opis instrukcji * - 0x1000 - Włączenie robota * - 0x1001 - Resetowanie wszystkich błędów * - 0x1002 - Zatrzymanie ruchu robota * - 0x1003 - Odczyt rzeczywistej pozycji * - 0x1004 - Ustawienie prędkości robota * - 0x1005 - Kontynuacja ruchu robota * - 0x1006 - Wstrzymanie ruchu robota * - 0x1007 - Obliczenie pozycji kartezjańskiej na podstawie pozycji przegubów (joint) * - 0x1008 - Obliczenie pozycji przegubów (joint) na podstawie pozycji kartezjańskiej * - 0x2000 - Zapis informacji o narzędziu * - 0x2001 - Odczyt informacji o narzędziu * - 0x2002 - Zapis informacji o przedmiocie * - 0x2003 - Odczyt informacji o przedmiocie * - 0x2004 - Zapis informacji o obciążeniu * - 0x2005 - Odczyt informacji o obciążeniu * - 0x2006 - Zapis informacji o dynamice referencyjnej * - 0x2007 - Odczyt informacji o dynamice referencyjnej * - 0x2008 - Zapis informacji o dynamice domyślnej * - 0x2009 - Odczyt informacji o dynamice domyślnej * - 0x2010 - Zapis informacji o miękkim ograniczeniu * - 0x2011 - Odczyt informacji o miękkim ograniczeniu * - 0x3000 - MoveAxes (na podstawie kąta przegubów) * - 0x3001 - MoveLinear * - 0x3002 - MoveDirect (na podstawie układu współrzędnych kartezjańskich) * - 0x3003 - Ruch jog * - 0x3004 - Zatrzymanie jog