Szybkie uruchamianie robota ============================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Instalacja ramienia robota i skrzynki sterowniczej --------------------------------------------------- Zgodnie z rozdziałem 3.5 i 3.6 w 3. Instalacja sprzętowa, zainstaluj i podłącz ramię robota oraz skrzynkę sterowniczą. - Wyjmij ramię robota z opakowania, zamontuj ramię robota za pomocą 4 śrub M8 o klasie wytrzymałości nie niższej niż 8.8. Zamontuj ramię robota na solidnej i odpornej na wibracje powierzchni. Jeśli mocujesz do płyty aluminiowej, jej grubość nie może być mniejsza niż 16 mm; jeśli do płyty stalowej, jej grubość nie może być mniejsza niż 8 mm. - Umieść skrzynkę sterowniczą na jej stopkach. - Podłącz kabel zasilający głównego ramienia robota do złącza zasilania głównego skrzynki sterowniczej. - Podłącz wtyczkę lotniczą panelu przyciskowego do złącza panelu operatorskiego skrzynki sterowniczej. - Upewnij się, że przycisk zasilania skrzynki sterowniczej jest wyłączony (przycisk ustawiony na 0), a następnie podłącz przewód zasilający do gniazda zasilania. - Włóż wtyczkę zasilania do skrzynki sterowniczej. .. warning:: (1) Jeśli robot nie jest bezpiecznie umieszczony na solidnej powierzchni, może się przewrócić i spowodować obrażenia. (2) Nie włączaj i nie wyłączaj szybko zasilania skrzynki sterowniczej. Zaleca się, aby czas między wyłączeniem (OFF) a ponownym włączeniem (ON) zasilania skrzynki sterowniczej był dłuższy niż 1 minutę. Uruchamianie robota za pomocą panelu operatorskiego ---------------------------------------------------- Skrzynka sterownicza łączy ramię robota, panel operatorski oraz fizyczne elektryczne wejścia/wyjścia wszelkich urządzeń peryferyjnych. Skrzynka sterownicza musi być włączona, aby zasilić ramię robota. - Naciśnij przycisk zasilania na skrzynce sterowniczej, aby ją włączyć. - Po uruchomieniu robota jest on w trybie ręcznym i nie jest załączony. Aby obsługiwać robota w trybie ręcznym, należy nacisnąć trójpozycyjny przełącznik załączający na panelu operatorskim w sekwencji OFF (zwolnienie) ⇒ ON (naciśnięcie) ⇒ OFF (zwolnienie). Gdy przełącznik jest w stanie ON, można przeciągać lub sterować ruchem robota. - Jeśli nie ma potrzeby obsługi robota w trybie ręcznym, można użyć przełącznika kluczykowego na panelu operatorskim, aby przełączyć tryb pracy robota: automatyczny, ręczny, niestandardowy. - Podczas przełączania robota w tryb ręczny należy sprawdzić, czy w przestrzeni bezpieczeństwa i poza nią nie ma nieprawidłowości, i ostrożnie obsługiwać ruch robota. - Podczas przełączania robota w tryb automatyczny należy sprawdzić środki bezpieczeństwa, przywrócić je do stanu normalnego i ostrożnie obsługiwać ruch robota. - Jeśli nie można normalnie otworzyć panelu operatorskiego, sprawdź, czy połączenia urządzenia są prawidłowe. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu przyciskowego -------------------------------------------------------- Zgodnie z rozdziałem 3.6.3. Definicja końcowego LED w 3. Instalacja sprzętowa, steruj robotem. Istniejące panele przyciskowe dzielą się na 60 przyciskowy panel (POE)(BX01), 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V1.0, 60 przyciskowy panel (POE)(BX02)-V2.0. Na przykładzie 60 przyciskowego panelu (POE)(BX01), kroki operacyjne są następujące. Bez podłączonego panelu operatorskiego ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - **Krok 1**: Włącz przełącznik zasilania skrzynki sterowniczej robota, uruchom robota. Poczekaj, aż końcowa dioda LED będzie świecić na zielono, zanim zaczniesz obsługiwać robota, jak na rysunku: .. figure:: quick_start_robot/001.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-1 Schemat zielonej końcowej diody LED - **Krok 2**: Naciśnij i przytrzymaj „Przycisk 2” na panelu przyciskowym, aby przejść do trybu bez podłączonego panelu operatorskiego. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na błękitno, jak na rysunku: .. figure:: quick_start_robot/002.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-2 Schemat błękitnej końcowej diody LED - **Krok 3**: Naciśnij i przytrzymaj „Przycisk 1” na panelu przyciskowym, aby przełączyć robota w tryb przeciągania. W tym momencie końcowa dioda LED świeci na biało-błękitnie, jak na Wykresie 4.3-3. Przesuń robota w dowolne miejsce, naciśnij i przytrzymaj „Przycisk 1”, aby wyjść z trybu przeciągania. Krótko naciśnij „Przycisk 2” na panelu przyciskowym, aby zapisać punkt P1. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na fioletowo, jak na Wykresie 4.3-4. - **Krok 4**: Przesuń robota, krótko naciśnij „Przycisk 2” na panelu przyciskowym, aby zapisać punkt P2. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na fioletowo, jak na Wykresie 4.3-4. .. figure:: quick_start_robot/003.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-3 Schemat biało-błękitnej końcowej diody LED .. figure:: quick_start_robot/004.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-4 Schemat fioletowej końcowej diody LED - **Krok 5**: Naciśnij i przytrzymaj „Przycisk 1” na panelu przyciskowym, aby wyjść z trybu przeciągania. Robot jest teraz w trybie ręcznym, a końcowa dioda LED świeci na zielono, jak na Wykresie 4.3-5. Krótko naciśnij „Przycisk 1”, aby przełączyć robota w tryb automatyczny. W tym momencie końcowa dioda LED świeci na niebiesko, jak na Wykresie 4.3-6. - **Krok 6**: Krótko naciśnij „Przycisk 3” na panelu przyciskowym, aby uruchomić program. Końcowa dioda LED mignie dwa razy na niebiesko, jak na Wykresie 4.3-6. .. figure:: quick_start_robot/005.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-5 Schemat zielonej końcowej diody LED .. figure:: quick_start_robot/006.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-6 Schemat niebieskiej końcowej diody LED - **Krok 7**: Krótko naciśnij „Przycisk 3” na panelu przyciskowym, aby zatrzymać działanie programu. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na czerwono, jak na rysunku: .. figure:: quick_start_robot/007.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-7 Schemat czerwonej końcowej diody LED Z podłączonym panelem operatorskim ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ - **Krok 1**: Uruchom robota. Poczekaj, aż zielona końcowa dioda LED przestanie migać, zanim zaczniesz obsługiwać robota. - **Krok 2**: Otwórz panel operatorski i przejdź do interfejsu edycji programu. - **Krok 3**: Wybierz pusty szablon, aby utworzyć nowy plik programu. - **Krok 4**: Krótko naciśnij przycisk 1 na panelu przyciskowym, aby przełączyć robota w tryb ręczny. W tym momencie końcowa dioda LED świeci na zielono. - **Krok 5**: Naciśnij i przytrzymaj przycisk 1 na panelu przyciskowym, aby przełączyć robota w tryb przeciągania. W tym momencie końcowa dioda LED świeci na biało-błękitnie. Przesuń robota w dowolne miejsce, krótko naciśnij przycisk 2 na panelu przyciskowym, aby zapisać punkt P1. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na fioletowo. Ręcznie dodaj instrukcję „PTP(p1,100,-1,0)” do pliku programu. .. figure:: quick_start_robot/008.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-8 Zapisywanie i dodawanie punktu P1 - **Krok 6**: Przesuń robota, krótko naciśnij przycisk 2 na panelu przyciskowym, aby zapisać punkt P2. Końcowa dioda LED mignie trzy razy na fioletowo. Ręcznie dodaj instrukcję „PTP(p2,100,-1,0)” do programu. .. figure:: quick_start_robot/009.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 4.3-9 Zapisywanie i dodawanie punktu P2 - **Krok 7**: Zapisz zawartość pliku programu. - **Krok 8**: Naciśnij i przytrzymaj przycisk 1 na panelu przyciskowym, aby wyjść z trybu przeciągania. Robot jest teraz w trybie ręcznym, a końcowa dioda LED świeci na zielono. Krótko naciśnij przycisk 1 na panelu przyciskowym, aby przełączyć robota w tryb automatyczny. W tym momencie końcowa dioda LED świeci na niebiesko. - **Krok 9**: Krótko naciśnij przycisk 3 na panelu przyciskowym, aby uruchomić program. Końcowa dioda LED mignie dwa razy na niebiesko. Sterowanie ruchem robota za pomocą panelu operatorskiego --------------------------------------------------------- Kliknij przycisk „Program nauczania” w lewym menu głównym panelu operatorskiego, a następnie kliknij jego podmenu „Programowanie”, aby przejść do interfejsu nauczania programu. W tym interfejsie realizowane jest głównie pisanie i modyfikowanie programów nauczania robota. Po kliknięciu ikony przycisku „Nowy” użytkownik nadaje nazwę plikowi i wybiera szablon jako zawartość nowego pliku. Kliknięcie „Nowy” spowoduje utworzenie pliku i otwarcie go. .. figure:: quick_start_robot/010.png :align: center :width: 6in .. centered:: Wykres 4.4-1 Schemat działania programu nauczania .. warning:: Głowa i tułów nie mogą znajdować się w zasięgu robota (strefie roboczej). Nie wkładaj palców w miejsca, które robot może chwycić. .. important:: - Nie dopuść, aby robot uderzył w siebie lub inne obiekty, ponieważ może to spowodować uszkodzenie robota. - Jest to tylko przewodnik szybkiego startu, który pokazuje, jak łatwo używać robota współpracującego FR. Przewodnik ten zakłada, że środowisko jest bezpieczne i niegroźne, a użytkownik działa ostrożnie. Nie zwiększaj prędkości ani przyspieszenia powyżej wartości domyślnych. Zawsze przeprowadzaj ocenę ryzyka przed uruchomieniem robota.