Inne interfejsy ================ .. toctree:: :maxdepth: 5 Pobieranie klucza publicznego SSH ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera klucz publiczny SSH * @param [out] keygen Klucz publiczny * @return Kod błędu */ int GetSSHKeygen(String[] keygen) Wysyłanie polecenia SCP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wysyła polecenie SCP * @param [in] mode 0-upload (komputer nadrzędny -> kontroler), 1-pobranie (kontroler -> komputer nadrzędny) * @param [in] sshname Nazwa użytkownika komputera nadrzędnego * @param [in] sship Adres IP komputera nadrzędnego * @param [in] usr_file_url Ścieżka do pliku na komputerze nadrzędnym * @param [in] robot_file_url Ścieżka do pliku w kontrolerze robota * @return Kod błędu */ int SetSSHScpCmd(int mode, String sshname, String sship, String usr_file_url, String robot_file_url) Obliczanie wartości MD5 pliku w określonej ścieżce ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Oblicza wartość MD5 pliku w określonej ścieżce * @param [in] file_path Ścieżka do pliku wraz z nazwą. Domyślna ścieżka folderu Traj to:"/fruser/traj/", np. "/fruser/traj/trajHelix_aima_1.txt" * @param [out] md5 Wartość MD5 pliku * @return Kod błędu */ int ComputeFileMD5(String file_path, String[] md5) Przykład kodu dla poleceń SSH i MD5 robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestSSHMd5(Robot robot) { String file_path= "/fruser/airlab.lua"; String[] md5 =new String[]{""}; String[] ssh_keygen=new String[]{""}; int retval = robot.GetSSHKeygen(ssh_keygen); System.out.println(ssh_keygen[0]); String ssh_name = "fr"; String ssh_ip = "192.168.58.45"; String ssh_route = "/home/fr"; String ssh_robot_url = "/root/robot/dhpara.config"; retval = robot.SetSSHScpCmd(1, ssh_name, ssh_ip, ssh_route, ssh_robot_url); System.out.println("SetSSHScpCmd retval is:"+ retval); System.out.println("robot url is:"+ ssh_robot_url); robot.ComputeFileMD5(file_path, md5); System.out.println("md5 is:+"+ md5[0]); return 0; } Ustawianie okresu zwrotnego portu 20004 robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia okres zwrotny portu 20004 robota * @param [in] period Okres zwrotny portu 20004 robota (ms) * @return Kod błędu */ public int SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(int period) Pobieranie okresu zwrotnego portu 20004 robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera okres zwrotny portu 20004 robota * @return List[0]:Kod błędu; List[1]:Okres zwrotny portu 20004 robota (ms) */ public List GetRobotRealtimeStateSamplePeriod() Przykład konfiguracji okresu zwrotnego stanu portu 20004 robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestRealtimePeriod(Robot robot) { robot.SetRobotRealtimeStateSamplePeriod(10); List getPeriod = new ArrayList<>(); getPeriod=robot.GetRobotRealtimeStateSamplePeriod(); robot.Sleep(1000); return 0; } Aktualizacja oprogramowania robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktualizacja oprogramowania robota * @param [in] filePath Pełna ścieżka pakietu aktualizacyjnego oprogramowania * @param [in] block Czy blokować do czasu zakończenia aktualizacji: true - blokuj; false - nieblokujący * @return Kod błędu */ public int SoftwareUpgrade(String filePath, boolean block) Pobieranie statusu aktualizacji oprogramowania robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera status aktualizacji oprogramowania robota * @return List[0]:Kod błędu; List[1]:Status aktualizacji oprogramowania robota: 0-bezczynność lub przesyłanie pakietu aktualizacyjnego; 1~100:procent ukończenia aktualizacji; -1:niepowodzenie aktualizacji oprogramowania; -2:niepowodzenie weryfikacji; -3:niepowodzenie weryfikacji wersji; -4:niepowodzenie dekompresji; -5:niepowodzenie aktualizacji konfiguracji użytkownika; -6:niepowodzenie aktualizacji konfiguracji urządzeń peryferyjnych; -7:niepowodzenie aktualizacji konfiguracji osi rozszerzenia; -8:niepowodzenie aktualizacji konfiguracji robota; -9:niepowodzenie aktualizacji konfiguracji parametrów DH */ public List GetSoftwareUpgradeState() Przykład kodu aktualizacji oprogramowania robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestUpgrade(Robot robot) { robot.SoftwareUpgrade("D://zUP/QNX382/software.tar.gz", false); while (true) { List inter=new ArrayList<>(); inter=robot.GetSoftwareUpgradeState(); System.out.println("upgrade state is:"+ inter.get(1)); robot.Sleep(300); } } Pobieranie bazy danych tabeli punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera bazę danych tabeli punktów * @param [in] pointTableName Nazwa tabeli punktów do pobrania pointTable1.db * @param [in] saveFilePath Ścieżka zapisu pobranej tabeli punktów C://test/ * @return Kod błędu */ int PointTableDownLoad(String pointTableName, String saveFilePath); Przesyłanie bazy danych tabeli punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Przesyła bazę danych tabeli punktów * @param [in] pointTableFilePath Pełna ścieżka przesyłanej tabeli punktów C://test/pointTable1.db * @return Kod błędu */ int PointTableUpLoad(String pointTableFilePath); Aktualizacja pliku Lua tabeli punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktualizuje plik Lua tabeli punktów * @param [in] pointTableName Nazwa tabeli punktów do przełączenia "pointTable1.db". Gdy tabela punktów jest pusta, tzn. "", oznacza to aktualizację programu Lua do programu początkowego bez zastosowanej tabeli punktów * @param [in] luaFileName Nazwa pliku Lua do aktualizacji "testPointTable.lua" * @param [out] errorStr Informacja o błędzie przełączania tabeli punktów * @return Kod błędu */ int PointTableUpdateLua(String pointTableName, String luaFileName, String errorStr); Przykład operacji na tabeli punktów robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestPointTable(Robot robot) { String save_path = "D://zDOWN/"; String point_table_name = "point_table_FR5.db"; int rtn = robot.PointTableDownLoad(point_table_name, save_path); String upload_path = "D://zUP/point_table_FR5.db"; rtn = robot.PointTableUpLoad(upload_path); String point_tablename = "point_table_FR5.db"; String lua_name = "airlab.lua"; String err=""; rtn = robot.PointTableUpdateLua(point_tablename, lua_name,err); robot.CloseRPC(); return 0; } Pobieranie logów kontrolera ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera logi kontrolera * @param [in] savePath Ścieżka zapisu pliku "D://zDown/" * @return Kod błędu */ int RbLogDownload(String savePath); Pobieranie wszystkich źródeł danych ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera wszystkie źródła danych * @param [in] savePath Ścieżka zapisu pliku "D://zDown/" * @return Kod błędu */ int AllDataSourceDownload(String savePath); Pobieranie pakietu kopii zapasowej danych ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera pakiet kopii zapasowej danych * @param [in] savePath Ścieżka zapisu pliku "D://zDown/" * @return Kod błędu */ int DataPackageDownload(String savePath); Przykład kodu pobierania danych z kontrolera ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestDownLoadRobotData(Robot robot) { int rtn = robot.RbLogDownload("D://zDOWN/"); rtn = robot.AllDataSourceDownload("D://zDOWN/"); rtn = robot.DataPackageDownload("D://zDOWN/"); return 0; } Ustawianie aktualizacji enkodera ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia aktualizację enkodera * @param [in] path Pełna ścieżka lokalnego pakietu aktualizacyjnego (D://zUP/XXXXX.bin) * @return Kod błędu */ int SetEncoderUpgrade(String path) Ustawianie aktualizacji firmware przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia aktualizację firmware przegubów * @param [in] type Typ pliku aktualizacyjnego; 1-aktualizacja firmware; 2-aktualizacja pliku konfiguracyjnego stacji podrzędnej * @param [in] path Pełna ścieżka lokalnego pakietu aktualizacyjnego (D://zUP/XXXXX.bin) * @return Kod błędu */ public int SetJointFirmwareUpgrade(int type, String path) Ustawianie aktualizacji firmware skrzynki kontrolnej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia aktualizację firmware skrzynki kontrolnej * @param [in] type Typ pliku aktualizacyjnego; 1-aktualizacja firmware; 2-aktualizacja pliku konfiguracyjnego stacji podrzędnej * @param [in] path Pełna ścieżka lokalnego pakietu aktualizacyjnego (D://zUP/XXXXX.bin) * @return Kod błędu */ public int SetCtrlFirmwareUpgrade(int type, String path) Ustawianie aktualizacji firmware końcówki ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia aktualizację firmware końcówki * @param [in] type Typ pliku aktualizacyjnego; 1-aktualizacja firmware; 2-aktualizacja pliku konfiguracyjnego stacji podrzędnej * @param [in] path Pełna ścieżka lokalnego pakietu aktualizacyjnego (D://zUP/XXXXX.bin) * @return Kod błędu */ public int SetEndFirmwareUpgrade(int type, String path) Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.7-3.8.4 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktualizacja pliku konfiguracji pełnych parametrów przegubu * @param [in] path Pełna ścieżka lokalnego pakietu aktualizacyjnego (D://zUP/XXXXX.bin) * @return Kod błędu */ public int JointAllParamUpgrade(String path) Przykład kodu aktualizacji firmware stacji podrzędnej robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestFirmWareUpgrade(Robot robot) { robot.RobotEnable(0); robot.Sleep(200); int rtn = robot.JointAllParamUpgrade("D://zUP/standardQX/jointallparametersFR56.0.db"); System.out.println("robot JointAllParamUpgrade rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Cbd_Asix_V2.0.bin"); System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(2, "D://zUP/upgrade/FAIR_Cobot_Axle_Asix_V2.4.bin"); System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade config param rtn is:"+ rtn); robot.SetSysServoBootMode(); rtn = robot.SetCtrlFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_CTRL_PRIMCU_FV201010_MAIN_U4_T01_20240529.bin"); System.out.println("robot SetCtrlFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetEndFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_END_FV201010_MAIN_U01_T01_20250522.bin"); System.out.println("robot SetEndFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn); rtn = robot.SetJointFirmwareUpgrade(1, "D://zUP/standardQX/FR_SERVO_FV502211_MAIN_U7_T07_20250217.bin"); System.out.println("robot SetJointFirmwareUpgrade rtn is:"+ rtn); robot.CloseRPC(); } Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Aktualizacja systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA) * @param [in] filePath Pełna ścieżka pakietu aktualizacyjnego systemu operacyjnego * @return Kod błędu */ public int KernelUpgrade(String filePath) Pobieranie wyniku aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.9-3.8.6 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera wynik aktualizacji systemu operacyjnego robota (skrzynka kontrolna LA) * @param [out] result Wynik aktualizacji: 0:sukces; -1:niepowodzenie * @return Kod błędu */ public int GetKernelUpgradeResult(int[] result) Generowanie logów MCU robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Generuje logi MCU robota * @return Kod błędu */ public int RobotMCULogCollect() Ustawianie zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia zatrzymanie robota po rozłączeniu komunikacji portu * @param portID Numer portu 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004 * @param enable 0-wyłącz; 1-włącz * @param confirmTime Czas potwierdzenia przerwania komunikacji (ms)[0-5000] * @return Kod błędu */ public int SetRobotStopOnComDisc(int portID, bool enable, int confirmTime) Pobieranie parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Pobiera parametry zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu * @param portID Numer portu 0-8080; 1-8083; 2-20002; 3-20004 * @param enable Tablica wyników, index 0: 0-wyłącz; 1-włącz * @param confirmTime Tablica wyników, index 0: Czas potwierdzenia przerwania komunikacji (ms)[0-5000] * @return Kod błędu */ public int GetRobotStopOnComDisc(int portID, int[] enable, int[] confirmTime) Przykład kodu parametrów zatrzymania robota po rozłączeniu komunikacji portu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: void TestRobotStopOnComDisc(Robot robot) { int[] enable = {0}; int[] confirmTime = {0}; int rtn = 0; rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(0, true, 330); rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(1, true, 550); rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(2, true, 110); rtn = robot.SetRobotStopOnComDisc(3, true, 220); System.out.printf("SetRobotStopOnComDisc %d\n", rtn); robot.GetRobotStopOnComDisc(0, enable, confirmTime); System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 8080 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]); robot.GetRobotStopOnComDisc(1, enable, confirmTime); System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 8083 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]); robot.GetRobotStopOnComDisc(2, enable, confirmTime); System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 20002 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]); robot.GetRobotStopOnComDisc(3, enable, confirmTime); System.out.printf("GetRobotStopOnComDisc 20004 rtn %d; enable is %d; confirm time is %d\n", rtn, enable[0], confirmTime[0]); return; } Wysyłanie ramki polecenia UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wysyła ramkę polecenia UDP * @param ramka polecenia * @return Kod błędu */ public int SendUDPFrame(String frame) Przykład kodu SDK dla komunikacji UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestRobotUDP (Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[收到机器人 UDP 回复]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("内容 (content): " + content); return 0; }); // 发送帧 String frameToSend = "/f/bIII52III236III7IIIMode(1)III/b/f"; robot.SendUDPFrame(frameToSend); robot.Sleep(2000); frameToSend = "/f/bIII52III236III7IIIMode(0)III/b/f"; robot.SendUDPFrame(frameToSend); robot.Sleep(2000); frameToSend = "/f/bIII41III201III153IIIMoveJ(53.857,-89.441,119.453,-22.664,61.059,3.369,-54.249,-491.930,375.396,96.474,-6.896,-7.783,0,0,100,100,100,0.000,0.000,0.000,0.000,-1,0,0,0,0,0,0,0)III/b/f"; robot.SendUDPFrame(frameToSend); robot.Sleep(2000); frameToSend = "/f/bIII42III203III163IIIMoveL(81.736,-85.284,114.974,-23.261,88.746,6.799,125.744,-506.570,375.396,96.474,-6.896,-7.783,0,0,100,100,100,-1,0,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,0,0,0,0,0,0,100,0)III/b/f"; robot.SendUDPFrame(frameToSend); robot.Sleep(2000); frameToSend = "/f/bIII47III400III15IIIGetMCVersion(1)III/b/f/f/bIII48III424III21IIIGetSlaveFirmVersion()III/b/f"; robot.SendUDPFrame(frameToSend); robot.Sleep(2000); } Ustawianie niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ustawia niestandardowy kolor lampki końcówki robota przez użytkownika * @param r Sterowanie czerwoną lampką końcówki; 0-wyłącz; 1-włącz * @param g Sterowanie zieloną lampką końcówki; 0-wyłącz; 1-włącz * @param b Sterowanie niebieską lampką końcówki; 0-wyłącz; 1-włącz * @return Kod błędu */ public int SetUserLEDColor(bool r, bool g, bool b) Przykład kodu SDK ustawiania niestandardowego koloru lampki końcówki robota przez użytkownika ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public void testled(robot) { robot.SetUserLEDColor(true, true, true); robot.Sleep(1000); robot.SetUserLEDColor(false, false, false); robot.Sleep(1000); robot.SetUserLEDColor(true, false, false); robot.Sleep(1000); robot.SetUserLEDColor(false, true, false); robot.Sleep(1000); robot.SetUserLEDColor(false, false, true); }