Ruch robota ============ .. toctree:: :maxdepth: 5 Jog (punktowy ruch) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Jog (punktowy ruch) * @param [in] refType 0-jog przegubów, 2-jog w układzie bazowym, 4-jog w układzie narzędzia, 8-jog w układzie przedmiotu * @param [in] nb 1-przegub 1(lub oś X), 2-przegub 2(lub oś Y), 3-przegub 3(lub oś Z), 4-przegub 4(lub obrót wokół osi X), 5-przegub 5(lub obrót wokół osi Y), 6-przegub 6(lub obrót wokół osi Z) * @param [in] dir 0-kierunek ujemny, 1-kierunek dodatni * @param [in] vel Procent prędkości, [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, [0~100] * @param [in] max_dis Maksymalny kąt pojedynczego ruchu punktowego, jednostka [°] lub odległość, jednostka [mm] * @return Kod błędu */ int StartJOG(int refType, int nb, int dir, double vel, double acc, double max_dis); Zatrzymanie jog z redukcją prędkości ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zatrzymanie jog z redukcją prędkości * @param [in] stopType 1-zatrzymanie jog przegubów, 3-zatrzymanie jog w układzie bazowym, 5-zatrzymanie jog w układzie narzędzia, 9-zatrzymanie jog w układzie przedmiotu * @return Kod błędu */ int StopJOG(int stopType); Natychmiastowe zatrzymanie jog ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Natychmiastowe zatrzymanie jog * @return Kod błędu */ int ImmStopJOG(); Przykład kodu sterowania punktowego robotem ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestJOG(Robot robot) { for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(0, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.ImmStopJOG(); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(2, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.ImmStopJOG(); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(4, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.StopJOG(5); robot.Sleep(1000); } for (int i = 0; i < 6; i++) { robot.StartJOG(8, i + 1, 0, 20.0, 20.0, 30.0); robot.Sleep(1000); robot.StopJOG(9); robot.Sleep(1000); } return 0; } Ruch w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch w przestrzeni przegubów * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] blendT [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~500.0]-czas wygładzania (nieblokujący), jednostka ms * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @return Kod błędu */ int MoveJ(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos); Ruch w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej) * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] blendT [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~500.0]-czas wygładzania (nieblokujący), jednostka ms * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @return Kod błędu */ int MoveJ(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, ExaxisPos epos, double blendT, int offset_flag, DescPose offset_pos) Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode) * @param joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param tool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param user Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param ovl Współczynnik skalowania prędkości [0~100]/prędkość fizyczna (mm/s) * @param blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param blendMode Sposób przejścia; 0-przejście styczne wewnętrznie; 1-przejście narożne * @param epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param search 0-brak poszukiwania pozycji drutu, 1-poszukiwanie pozycji drutu * @param offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param oacc Współczynnik skalowania przyspieszenia [0-100]/przyspieszenie fizyczne (mm/s2) * @param velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @param overSpeedStrategy Strategia przekroczenia prędkości, 1-standardowa; 2-zatrzymanie z błędem przy przekroczeniu prędkości; 3-adaptacyjne zmniejszenie prędkości, domyślnie 0 * @param speedPercent Procentowy próg dopuszczalnego zmniejszenia prędkości [0-100], domyślnie 10% * @return Kod błędu */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc,int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] blendMode Sposób przejścia; 0-przejście styczne wewnętrznie; 1-przejście narożne * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] search 0-brak poszukiwania pozycji drutu, 1-poszukiwanie pozycji drutu * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @param [in] overSpeedStrategy Strategia przekroczenia prędkości, 1-standardowa; 2-zatrzymanie z błędem przy przekroczeniu prędkości; 3-adaptacyjne zmniejszenie prędkości, domyślnie 0 * @param [in] speedPercent Procentowy próg dopuszczalnego zmniejszenia prędkości [0-100], domyślnie 10% * @return Kod błędu */ int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] search 0-brak poszukiwania pozycji drutu, 1-poszukiwanie pozycji drutu * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia przekroczenia prędkości, 1-standardowa; 2-zatrzymanie z błędem przy przekroczeniu prędkości; 3-adaptacyjne zmniejszenie prędkości, domyślnie 0 * @param [in] speedPercent Procentowy próg dopuszczalnego zmniejszenia prędkości [0-100], domyślnie 10% * @return Kod błędu */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 z dodanym blendMode) * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] blendMode Sposób przejścia; 0-przejście styczne wewnętrznie; 1-przejście narożne * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] search 0-brak poszukiwania pozycji drutu, 1-poszukiwanie pozycji drutu * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia przekroczenia prędkości, 1-standardowa; 2-zatrzymanie z błędem przy przekroczeniu prędkości; 3-adaptacyjne zmniejszenie prędkości, domyślnie 0 * @param [in] speedPercent Procentowy próg dopuszczalnego zmniejszenia prędkości [0-100], domyślnie 10% * @return Kod błędu */ public int MoveL(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 bez konieczności podawania pozycji przegubów) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch liniowy w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 2 bez konieczności podawania pozycji przegubów) * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] blendMode Sposób przejścia; 0-przejście styczne wewnętrznie; 1-przejście narożne * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] search 0-brak poszukiwania pozycji drutu, 1-poszukiwanie pozycji drutu * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @param [in] overSpeedStrategy Strategia przekroczenia prędkości, 1-standardowa; 2-zatrzymanie z błędem przy przekroczeniu prędkości; 3-adaptacyjne zmniejszenie prędkości, domyślnie 0 * @param [in] speedPercent Procentowy próg dopuszczalnego zmniejszenia prędkości [0-100], domyślnie 10% * @return Kod błędu */ public int MoveL(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int blendMode, ExaxisPos epos, int search, int offset_flag, DescPose offset_pos, int config, int velAccParamMode, int overSpeedStrategy, int speedPercent) Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej * @param joint_pos_p Pozycja przegubów punktu pośredniego, jednostka deg * @param desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego * @param ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param poffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy * @param joint_pos_t Pozycja przegubów punktu docelowego, jednostka deg * @param desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu docelowego * @param ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param toffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy * @param ovl Współczynnik skalowania prędkości [0~100]/prędkość fizyczna (mm/s) * @param blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param oacc Współczynnik skalowania przyspieszenia [0-100]/przyspieszenie fizyczne (mm/s2) * @param velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @return Kod błędu */ public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, double oacc,int velAccParamMode) Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) * @param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego * @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] poffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy * @param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu docelowego * @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] toffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @return Kod błędu */ int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config) Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) * @param [in] joint_pos_p Pozycja przegubów punktu pośredniego, jednostka deg * @param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego * @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] poffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy * @param [in] joint_pos_t Pozycja przegubów punktu docelowego, jednostka deg * @param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu docelowego * @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] toffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @return Kod błędu */ public int MoveC(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int velAccParamMode) Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po łuku w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów) * @param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego * @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] poffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_p Wartość przesunięcia pozy * @param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu docelowego * @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] * @param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] * @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] toffset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos_t Wartość przesunięcia pozy * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @return Kod błędu */ public int MoveC(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, int poffset_flag, DescPose offset_pos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, int toffset_flag, DescPose offset_pos_t, double ovl, double blendR, int config, int velAccParamMode) Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** *@brief Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej *@param joint_pos_p Pozycja przegubów punktu pośredniego 1, jednostka deg *@param desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 1 *@param ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] *@param puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] *@param pvel Procent prędkości, zakres [0~100] *@param pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne *@param epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm *@param joint_pos_t Pozycja przegubów punktu pośredniego 2, jednostka deg *@param desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 2 *@param ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] *@param tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] *@param tvel Procent prędkości, zakres [0~100] *@param tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne *@param epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm *@param ovl Współczynnik skalowania prędkości [0~100]/prędkość fizyczna (mm/s) *@param offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia *@param offset_pos Wartość przesunięcia pozy *@param oacc Współczynnik skalowania przyspieszenia [0-100]/przyspieszenie fizyczne (mm/s2) *@param blendR -1: blokujący; 0~1000: promień wygładzania *@param velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) *@return Kod błędu */ public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode) Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) * @param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 1 * @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 2 * @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] oacc Procent przyspieszenia * @param [in] blendR -1: blokujący; 0~1000: promień wygładzania * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @return Kod błędu */ int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR,int config) Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** *@brief Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (z dodanym parametrem trybu parametrów prędkości i przyspieszenia velAccParamMode) *@param [in] joint_pos_p Pozycja przegubów punktu pośredniego 1, jednostka deg *@param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 1 *@param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [1~15] *@param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [1~15] *@param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] *@param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne *@param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm *@param [in] joint_pos_t Pozycja przegubów punktu pośredniego 2, jednostka deg *@param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 2 *@param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [1~15] *@param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [1~15] *@param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] *@param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne *@param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm *@param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] *@param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia *@param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy *@param [in] oacc Procent przyspieszenia *@param [in] blendR -1: blokujący; 0~1000: promień wygładzania *@param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) *@return Kod błędu */ public int Circle(JointPos joint_pos_p, DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, JointPos joint_pos_t, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int velAccParamMode) Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po pełnym okręgu w przestrzeni kartezjańskiej (przeciążona funkcja 1 bez konieczności podawania pozycji przegubów) * @param [in] desc_pos_p Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 1 * @param [in] ptool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] puser Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] pvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] pacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_p Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] desc_pos_t Pozycja kartezjańska punktu pośredniego 2 * @param [in] ttool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] tuser Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] tvel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] tacc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos_t Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] oacc Procent przyspieszenia * @param [in] blendR -1: blokujący; 0~1000: promień wygładzania * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @param [in] velAccParamMode Tryb parametrów prędkości i przyspieszenia; 0-procentowy; 1-prędkość fizyczna (mm/s) przyspieszenie (mm/s2) * @return Kod błędu */ public int Circle(DescPose desc_pos_p, int ptool, int puser, double pvel, double pacc, ExaxisPos epos_p, DescPose desc_pos_t, int ttool, int tuser, double tvel, double tacc, ExaxisPos epos_t, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, double oacc, double blendR, int config, int velAccParamMode) Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch punkt-punkt w przestrzeni kartezjańskiej * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska lub przyrost pozy * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendT [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~500.0]-czas wygładzania (nieblokujący), jednostka ms * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów, domyślnie -1 * @return Kod błędu */ int MoveCart(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendT, int config); Przykład kodu podstawowych instrukcji ruchu robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestMove(Robot robot) { int rtn=-1; JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos j3=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257); JointPos j4=new JointPos(-31.154, -95.317, 94.276, -88.079, -89.740, 74.256); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose desc_pos3=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061); DescPose desc_pos4=new DescPose(-443.165, 147.881, 480.951, 179.511, -0.775, -15.409); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double oacc = 100.0; double blendT = 0.0; double blendR = 0.0; int flag = 0; int search = 0; int blendMode = 0; int velAccMode = 0; robot.SetSpeed(20); rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveL(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, oacc, velAccMode,0,10); System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveC(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, j4, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, oacc, velAccMode); System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.Circle(j3, desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, -1, velAccMode); System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveCart(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, blendT, -1); System.out.printf("MoveCart errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveL(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, blendR, blendMode, epos, search, flag, offset_pos, -1, velAccMode,0,10); System.out.printf("movel errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveC(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, desc_pos4, tool, user, vel, acc, epos, flag, offset_pos, ovl, blendR, -1, velAccMode); System.out.printf("movec errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.MoveJ(j2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.printf("movej errcode:%d\n", rtn); rtn = robot.Circle(desc_pos3, tool, user, vel, acc, epos, desc_pos1, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos, oacc, blendR, -1, velAccMode); System.out.printf("circle errcode:%d\n", rtn); return 0; } Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @return Kod błędu */ int NewSpiral(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param); Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po spirali w przestrzeni kartezjańskiej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] epos Pozycja osi rozszerzenia, jednostka mm * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] offset_flag 0-brak przesunięcia, 1-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @param [in] spiral_param Parametry spirali * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @return Kod błędu */ int NewSpiral(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, ExaxisPos epos, double ovl, int offset_flag, DescPose offset_pos, SpiralParam spiral_param,int config) Przykład kodu ruchu po spirali ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestSpiral(Robot robot) { int rtn=-1; JointPos j=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); DescPose desc_pos=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose offset_pos1=new DescPose(50, 0, 0, -30, 0, 0); DescPose offset_pos2=new DescPose(50, 0, 0, -5, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); SpiralParam sp=new SpiralParam(1,5.0,50.0,10.0,10.0,0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = 0.0; int flag = 2; rtn = robot.MoveJ(j, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos1); System.out.println("movej errcode:"+ rtn); rtn = robot.NewSpiral(desc_pos, tool, user, vel, acc, epos, ovl, flag, offset_pos2, sp,-1); System.out.println("newspiral errcode:"+ rtn); return 0; } Rozpoczęcie ruchu serwo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie ruchu serwo, używane razem z instrukcjami ServoJ, ServoCart * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoMoveStart (int comType) Zakończenie ruchu serwo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie ruchu serwo, używane razem z instrukcjami ServoJ, ServoCart * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoMoveEnd (int comType) Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.6-3.8.3 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch w trybie serwo w przestrzeni przegubów * @param joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param axisPos Pozycja zewnętrznej osi, jednostka mm * @param acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param vel Procent prędkości, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param cmdT Okres wysyłania instrukcji, jednostka s, zalecany zakres [0.001~0.0016] * @param filterT Czas filtrowania, jednostka s, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param gain Wzmocnienie proporcjonalne pozycji docelowej, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param id ID instrukcji servoJ, domyślnie 0 * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoJ(JointPos joint_pos, ExaxisPos axisPos, float acc, float vel, float cmdT, float filterT, float gain, int id, int comType) Przykład kodu SDK dla ServoJ, ServoMoveStart, ServoMoveEnd opartych na komunikacji UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestServoJ(Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[Received UDP reply from robot]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("content: " + content); return 0; }); int rtn=-1; JointPos j=new JointPos(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); double vel = 0.0; double acc = 0.0; double cmdT = 0.016; double filterT = 0.0; double gain = 0.0; int flag = 0; int count = 300; double dt = 0.1; int cmdID = 0; int comType = 1; int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j); if (ret == 0) { robot.ServoMoveStart(comType); count = 300; while (count>0) { robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType); j.J1 += dt; j.J2 += dt; j.J4 += dt; j.J5 += dt; j.J6 += dt; epos.axis1 += dt; count -= 1; robot.Sleep(10); } robot.ServoMoveEnd(comType); robot.Sleep(1000); robot.ServoMoveStart(comType); count = 300; while (count>0) { robot.ServoJ(j, epos, acc, vel, cmdT, filterT, gain, cmdID, comType); j.J1 -= dt; j.J2 -= dt; j.J4 -= dt; j.J5 -= dt; j.J6 -= dt; epos.axis1 -= dt; count -= 1; robot.Sleep(10); } robot.ServoMoveEnd(comType); } else { System.out.println("GetActualJointPosDegree errcode:"+ ret); } } Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestServoJ() { Robot robot = new Robot(); robot.SetReconnectParam(true,20,500);//设置重连次数、间隔 robot.LoggerInit(FrLogType.DIRECT, FrLogLevel.INFO, "D://log", 10, 10); int rtn = robot.RPC("192.168.58.2"); if(rtn == 0) { System.out.println("rpc连接 success"); } else { System.out.println("rpc连接 fail"); return ; } JointPos j5 = new JointPos(); ExaxisPos ePos=new ExaxisPos(); int ret = robot.GetActualJointPosDegree(j5); if (ret == 0) { int count = 200; while (count > 0) { robot.ServoJ(j5, ePos,100, 100, 0.008, 0, 0); j5.J1 += 0.2;//1关节位置增加 count -= 1; robot.WaitMs((int)(8)); } } } Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie sterowania momentem obrotowym przegubów * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoJTStart (int comType) Sterowanie momentem obrotowym przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Sterowanie momentem obrotowym przegubów * @param torque moment obrotowy przegubów j1~j6, jednostka Nm * @param interval Okres instrukcji, jednostka s, zakres [0.001~0.008] * @param checkFlag Strategia wykrywania 0-brak ograniczeń; 1-ograniczenie mocy; 2-ograniczenie prędkości; 3-ograniczenie mocy i prędkości jednocześnie * @param jPowerLimit Maksymalne ograniczenie mocy przegubu (W) * @param jVelLimit Maksymalna prędkość przegubu (°/s) * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoJT(double[] torque, double interval, int checkFlag, double[] jPowerLimit, double[] jVelLimit, int comType) Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie sterowania momentem obrotowym przegubów * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoJTEnd (int comType) Przykładowy program ruchu w trybie serwo w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestServoJT(Robot robot) { robot.DragTeachSwitch(1); List joint_toq=new ArrayList<>(); joint_toq=robot.GetJointTorques(1); int count = 100; robot.ServoJTStart(); // #servoJT开始 int error = 0; while (count > 0) { error = robot.ServoJT(torques, 0.001); count = count - 1; robot.Sleep(1); } error = robot.ServoJTEnd(); robot.DragTeachSwitch(0); robot.CloseRPC(); return 0; } Przykład kodu SDK dla ServoJT, ServoJTStart, ServoJTEnd opartych na komunikacji UDP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void ServoJTWithSafety(Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[Received UDP reply from robot]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("content: " + content); return 0; }); while (true) { robot.ResetAllError(); robot.Sleep(500); List torques; torques=robot.GetJointTorques(1); robot.ServoJTStart(1); // #servoJT开始 ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); robot.DragTeachSwitch(1); int checkFlag = 3;//-1,3 double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 }; double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1 int count = 800000; int error = 0; int comType = 1; double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)}; while (true) { tor[0] = 0.08;// #每次1轴增加0.01NM，运动100次 error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, comType); //# 关节空间伺服模式运动 System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); if (pkg.jt_cur_pos[0] > 30) break; } tor = new double[]{(double) torques.get(1), (double) torques.get(2), (double) torques.get(3), (double) torques.get(4), (double) torques.get(5), (double) torques.get(6)}; while (true) { tor[0] = -0.08;// #每次1轴增加0.01NM，运动100次 error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit, 1); //# 关节空间伺服模式运动 System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); if (pkg.jt_cur_pos[0] < 0) break; } robot.DragTeachSwitch(0); error = robot.ServoJTEnd(1); //#伺服运动结束 } } Przykład kodu sterowania momentem obrotowym przegubów z ochroną przed przekroczeniem prędkości +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void ServoJTWithSafety(Robot robot) { robot.ResetAllError(); robot.Sleep(500); List torques; torques=robot.GetJointTorques(1); robot.ServoJTStart(); // #servoJT开始 ROBOT_STATE_PKG pkg=new ROBOT_STATE_PKG(); robot.DragTeachSwitch(1); int checkFlag = 3;//-1,3 //double[] jPowerLimit = {1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0};//5001 double[] jPowerLimit = { 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0 }; double[] jVelLimit = { 50, 50, 50, 50, 50, 50};//180.1,-1 int count = 800000; int error = 0; double[] tor=new double[]{(double)torques.get(1),(double)torques.get(2),(double)torques.get(3),(double)torques.get(4),(double)torques.get(5),(double)torques.get(6)}; while (count > 0) { tor[2] = tor[2]+0.01;// #每次1轴增加0.01NM，运动100次 error = robot.ServoJT(tor, 0.01, checkFlag, jPowerLimit, jVelLimit); //# 关节空间伺服模式运动 System.out.printf("ServoJT rtn is %d\n", error); count = count - 1; robot.Sleep(1); pkg=robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.printf("maincode %d, subcode %d\n", pkg.main_code, pkg.sub_code); } robot.DragTeachSwitch(0); error = robot.ServoJTEnd(); //#伺服运动结束 } Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** *@brief Ruch w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej *@param mode 0-ruch absolutny (układ bazowy), 1-ruch przyrostowy (układ bazowy), 2-ruch przyrostowy (układ narzędzia) *@param desc_pose Docelowa poza kartezjańska lub przyrost pozy *@param exaxis Pozycja osi rozszerzenia *@param pos_gain Współczynnik proporcjonalny przyrostu pozy, działa tylko w ruchu przyrostowym, zakres [0~1] *@param acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 *@param vel Procent prędkości, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 *@param cmdT Okres wysyłania instrukcji, jednostka s, zalecany zakres [0.001~0.016] *@param filterT Czas filtrowania, jednostka s, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 *@param gain Wzmocnienie proporcjonalne pozycji docelowej, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 *@return Kod błędu */ public int ServoCart(int mode, DescPose desc_pose, ExaxisPos exaxis, double[] pos_gain, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain) Przykład kodu ruchu w trybie serwo w przestrzeni kartezjańskiej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestServoCart1(Robot robot) { DescPose desc_pos_dt = new DescPose(83.00800, 50.525000 , 29.246 , 179.629 , -7.138 , -166.975 ); ExaxisPos exaxis = new ExaxisPos( 100.0, 0.0, 0.0, 0.0 ); double[] pos_gain = { 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 }; int mode = 0; double vel = 0.0; double acc = 0.0; double cmdT = 0.001; double filterT = 0.0; double gain = 0.0; int flag = 0; int count = 5000; robot.SetSpeed(20); while (count>0) { int rtn = robot.ServoCart(mode, desc_pos_dt, exaxis, pos_gain, acc, vel, cmdT, filterT, gain); System.out.printf("ServoCart rtn is %d\n", rtn); count -= 1; desc_pos_dt.tran.x += 0.01; exaxis.axis1 += 0.01; } robot.CloseRPC(); } Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie ruchu po krzywej składanej (spline) * @return Kod błędu */ int SplineStart(); Ruch PTP (punkt-punkt) po krzywej składanej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po krzywej składanej w przestrzeni przegubów * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @return Kod błędu */ int SplinePTP(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl); Ruch po krzywej składanej w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej) +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po krzywej składanej w przestrzeni przegubów (automatyczne obliczenia kinematyki prostej) * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @return Kod błędu */ int SplinePTP(JointPos joint_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl) Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie ruchu po krzywej składanej (spline) * @return Kod błędu */ int SplineEnd(); Przykład kodu ruchu po krzywej składanej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestSpline(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos j3=new JointPos(-61.954, -84.409, 108.153, -116.316, -91.283, 74.260); JointPos j4=new JointPos(-89.575, -80.276, 102.713, -116.302, -91.284, 74.267); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.println("movej errcode:"+ err1); robot.SplineStart(); robot.SplinePTP(j1, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j2, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j3, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplinePTP(j4, tool, user, vel, acc, ovl); robot.SplineEnd(); return 0; } Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie nowego ruchu po krzywej składanej (new spline) * @param [in] type 0-przejście łukowe, 1-punkty podane jako punkty ścieżki * @param [in] averageTime Globalny średni czas łączenia (ms)(10 ~ ), domyślnie 2000 * @return Kod błędu */ int NewSplineStart(int type, int averageTime); Punkt instrukcji nowej krzywej składanej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Dodanie punktu instrukcji ruchu po krzywej składanej * @param [in] joint_pos Docelowa pozycja przegubów, jednostka deg * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] lastFlag Czy to ostatni punkt, 0-nie, 1-tak * @return Kod błędu */ int NewSplinePoint(JointPos joint_pos, DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag); Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.8-3.8.5 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Punkt instrukcji nowej krzywej składanej (automatyczne obliczenia kinematyki odwrotnej) * @param [in] desc_pos Docelowa poza kartezjańska * @param [in] tool Numer narzędzia, zakres [0~14] * @param [in] user Numer przedmiotu, zakres [0~14] * @param [in] vel Procent prędkości, zakres [0~100] * @param [in] acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości, zakres [0~100] * @param [in] blendR [-1.0]-ruch do pozycji (blokujący), [0~1000.0]-promień wygładzania (nieblokujący), jednostka mm * @param [in] lastFlag Czy to ostatni punkt, 0-nie, 1-tak * @param [in] config Konfiguracja przestrzeni przegubów dla kinematyki odwrotnej, [-1]-obliczenia względem bieżącej pozycji przegubów, [0~7]-obliczenia według określonej konfiguracji przestrzeni przegubów * @return Kod błędu */ int NewSplinePoint(DescPose desc_pos, int tool, int user, double vel, double acc, double ovl, double blendR, int lastFlag,int config) Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie nowego ruchu po krzywej składanej * @return Kod błędu */ int NewSplineEnd(); Przykład kodu nowego ruchu po krzywej składanej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestNewSpline(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose desc_pos3=new DescPose(-327.622, 402.230, 320.402, -178.067, 2.127, -46.207); DescPose desc_pos4=new DescPose(-104.066, 544.321, 327.023, -177.715, 3.371, -73.818); DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; int err1 = robot.MoveJ(j1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); System.out.println("movej errcode:"+ err1); robot.NewSplineStart(1, 2000); robot.NewSplinePoint(desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos3, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos4, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplinePoint(desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, -1, 0,-1); robot.NewSplineEnd(); return 0; } Zatrzymanie ruchu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zatrzymanie ruchu * @return Kod błędu */ int StopMotion(); Wstrzymanie ruchu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wstrzymanie ruchu * @return Kod błędu */ int PauseMotion(); Wznowienie ruchu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wznowienie ruchu * @return Kod błędu */ int ResumeMotion(); Przykład kodu wstrzymywania, wznawiania i zatrzymywania ruchu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestPause(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j5=new JointPos(-95.228, -54.621, 73.691, -112.245, -91.280, 74.268); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos5=new DescPose(-33.421, 732.572, 275.103, -177.907, 2.709, -79.482); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); int rtn=-1; rtn = robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); rtn = robot.MoveJ(j5, desc_pos5, tool, user, vel, acc, ovl, epos, 1, flag, offset_pos); robot.Sleep(1000); robot.PauseMotion(); robot.Sleep(1000); robot.ResumeMotion(); robot.Sleep(1000); robot.StopMotion(); robot.Sleep(1000); return 0; } Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie globalnego przesunięcia punktów * @param [in] flag 0-przesunięcie w układzie bazowym/układzie przedmiotu, 2-przesunięcie w układzie narzędzia * @param [in] offset_pos Wartość przesunięcia pozy * @return Kod błędu */ int PointsOffsetEnable(int flag, DescPose offset_pos); Zakończenie globalnego przesunięcia punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie globalnego przesunięcia punktów * @return Kod błędu */ int PointsOffsetDisable(); Przykład kodu przesunięcia punktów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOffset(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.Sleep(1000); robot.PointsOffsetEnable(0, offset_pos1); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.PointsOffsetDisable(); return 0; } Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej (fly拍摄) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej (fly拍摄) * @param [in] AONum Numer AO skrzynki kontrolnej * @param [in] maxTCPSpeed Maksymalna wartość prędkości TCP [1-5000mm/s], domyślnie 1000 * @param [in] maxAOPercent Procent AO odpowiadający maksymalnej prędkości TCP, domyślnie 100% * @param [in] zeroZoneCmp Wartość kompensacji strefy nieczułości, procent AO, liczba całkowita, domyślnie 20%, zakres [0-100] * @return Kod błędu */ int MoveAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp); Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO skrzynki kontrolnej * @return Kod błędu */ int MoveAOStop(); Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO końcówki ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie zdjęcia seryjnego AO końcówki * @param [in] AONum Numer AO końcówki * @param [in] maxTCPSpeed Maksymalna wartość prędkości TCP [1-5000mm/s], domyślnie 1000 * @param [in] maxAOPercent Procent AO odpowiadający maksymalnej prędkości TCP, domyślnie 100% * @param [in] zeroZoneCmp Wartość kompensacji strefy nieczułości, procent AO, liczba całkowita, domyślnie 20%, zakres [0-100] * @return Kod błędu */ int MoveToolAOStart(int AONum, int maxTCPSpeed, int maxAOPercent, int zeroZoneCmp); Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO końcówki ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zatrzymanie zdjęcia seryjnego AO końcówki * @return Kod błędu */ int MoveToolAOStop(); Przykład kodu zdjęcia seryjnego AO ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestMoveAO(Robot robot) { JointPos j1=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos j2=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose desc_pos1=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose desc_pos2=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose offset_pos=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos1=new DescPose(0, 0, 50, 0, 0, 0); ExaxisPos epos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); int tool = 0; int user = 0; double vel = 20.0; double acc = 20.0; double ovl = 100.0; double blendT = -1.0; int flag = 0; robot.SetSpeed(20); robot.MoveAOStart(0, 100, 100, 20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveAOStop(); robot.Sleep(1000); robot.MoveToolAOStart(0, 100, 100, 20); robot.MoveJ(j1, desc_pos1, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveJ(j2, desc_pos2, tool, user, vel, acc, ovl, epos, blendT, flag, offset_pos); robot.MoveToolAOStop(); return 0; } Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionchanged:: Java SDK-v1.0.5-3.8.2 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu PTP * @param [in] maxAcc Maksymalna wartość ekstremalna przyspieszenia (deg/s2) * @param [in] maxJek Ekstremalna wartość zrywu dla ujednoliconych przegubów (deg/s3) * @return Kod błędu */ int PtpFIRPlanningStart(double maxAcc,double maxJek); Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie filtracji FIR ruchu PTP * @return Kod błędu */ int PtpFIRPlanningEnd(); Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie filtracji FIR ruchu LIN i ARC * @param [in] maxAccLin Ekstremalna wartość przyspieszenia liniowego (mm/s2) * @param [in] maxAccDeg Ekstremalna wartość przyspieszenia kątowego (deg/s2) * @param [in] maxJerkLin Ekstremalna wartość zrywu liniowego (mm/s3) * @param [in] maxJerkDeg Ekstremalna wartość zrywu kątowego (deg/s3) * @return Kod błędu */ int LinArcFIRPlanningStart(double maxAccLin, double maxAccDeg, double maxJerkLin, double maxJerkDeg); Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie filtracji FIR ruchu LIN i ARC * @return Kod błędu */ int LinArcFIRPlanningEnd(); Przykład kodu filtracji FIR ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestFIR(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos midjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); JointPos endjointPos=new JointPos(-29.777, -84.536, 109.275, -114.075, -86.655, 74.257); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose middescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); DescPose enddescPose=new DescPose(-487.434, 154.362, 308.576, 176.600, 0.268, -14.061); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.PtpFIRPlanningStart(1000, 1000); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.PtpFIRPlanningEnd(); robot.LinArcFIRPlanningStart(1000, 1000, 1000, 1000); robot.MoveL(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, 0,exaxisPos, 0, 0, offdese, 1, 1); robot.MoveC(midjointPos, middescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, exaxisPos, 0, offdese, 100, -1); robot.LinArcFIRPlanningEnd(); return 0; } Włączenie wygładzania przyspieszenia ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Włączenie wygładzania przyspieszenia * @param [in] saveFlag Czy zapisać po odłączeniu zasilania * @return Kod błędu */ public int AccSmoothStart(boolean saveFlag) Wyłączenie wygładzania przyspieszenia ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. versionadded:: Java SDK-v1.0.4-3.8.1 .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wyłączenie wygładzania przyspieszenia * @param [in] saveFlag Czy zapisać po odłączeniu zasilania * @return Kod błędu */ public int AccSmoothEnd(boolean saveFlag) Przykład kodu wygładzania przyspieszenia ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAccSmooth(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0,0,0,0,0,0); int rtn = robot.AccSmoothStart(false); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AccSmoothEnd(false); robot.CloseRPC(); return 0; } Włączenie określonej prędkości pozy ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Włączenie określonej prędkości pozy * @param [in] ratio Procent prędkości pozy [0-300] * @return Kod błędu */ int AngularSpeedStart(int ratio) Wyłączenie określonej prędkości pozy ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wyłączenie określonej prędkości pozy * @return Kod błędu */ int AngularSpeedEnd(); Przykład kodu określonej prędkości pozy robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAngularSpeed(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.AngularSpeedStart(50); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AngularSpeedEnd(); return 0; } Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie ochrony przed osobliwą pozycją * @param [in] protectMode Tryb ochrony przed osobliwością, 0: tryb przegubowy; 1-tryb kartezjański * @param [in] minShoulderPos Zakres regulacji osobliwości barku (mm), domyślnie 100 * @param [in] minElbowPos Zakres regulacji osobliwości łokcia (mm), domyślnie 50 * @param [in] minWristPos Zakres regulacji osobliwości nadgarstka (°), domyślnie 10 * @return Kod błędu */ int SingularAvoidStart(int protectMode, double minShoulderPos, double minElbowPos, double minWristPos); Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zatrzymanie ochrony przed osobliwą pozycją * @return Kod błędu */ int SingularAvoidEnd(); Przykład kodu ochrony przed osobliwą pozycją robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestAngularSpeed(Robot robot) { JointPos startjointPos=new JointPos(-11.904, -99.669, 117.473, -108.616, -91.726, 74.256); JointPos endjointPos=new JointPos(-45.615, -106.172, 124.296, -107.151, -91.282, 74.255); DescPose startdescPose=new DescPose(-419.524, -13.000, 351.569, -178.118, 0.314, 3.833); DescPose enddescPose=new DescPose(-321.222, 185.189, 335.520, -179.030, -1.284, -29.869); ExaxisPos exaxisPos=new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offdese=new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); int rtn = robot.AngularSpeedStart(50); robot.MoveJ(startjointPos, startdescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); robot.MoveJ(endjointPos, enddescPose, 0, 0, 100, 100, 100, exaxisPos, -1, 0, offdese); rtn = robot.AngularSpeedEnd(); return 0; } Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Wyczyszczenie kolejki instrukcji ruchu * @return Kod błędu */ public int MotionQueueClear() Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Przejście do punktu początkowego linii przecięcia rur * @param [in] mainPoint Pozycje kartezjańskie 6 punktów nauczania rury głównej * @param [in] mainExaxisPos Pozycje osi rozszerzenia 6 punktów nauczania rury głównej * @param [in] piecePoint Pozycje kartezjańskie 6 punktów nauczania rury pomocniczej * @param [in] pieceExaxisPos Pozycje osi rozszerzenia 6 punktów nauczania rury łączącej * @param [in] extAxisFlag Czy włączyć oś rozszerzenia; 0-niewłączony; 1-włączony * @param [in] exaxisPos Pozycja osi rozszerzenia punktu początkowego * @param [in] tool Numer układu narzędzia * @param [in] wobj Numer układu przedmiotu * @param [in] vel Procent prędkości * @param [in] acc Procent przyspieszenia * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości * @param [in] oacc Współczynnik skalowania przyspieszenia * @param [in] moveType Typ ruchu; 0-PTP；1-LIN * @param [in] moveDirection Kierunek ruchu; 0-zgodnie z ruchem wskazówek zegara；1-przeciwnie do ruchu wskazówek zegara * @param [in] offset Wartość przesunięcia * @return Kod błędu */ public int MoveToIntersectLineStart(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveType, int moveDirection, DescPose offset); Ruch po linii przecięcia rur ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch po linii przecięcia rur * @param [in] mainPoint Pozycje kartezjańskie 6 punktów nauczania rury głównej * @param [in] mainExaxisPos Pozycje osi rozszerzenia 6 punktów nauczania rury głównej * @param [in] piecePoint Pozycje kartezjańskie 6 punktów nauczania rury pomocniczej * @param [in] pieceExaxisPos Pozycje osi rozszerzenia 6 punktów nauczania rury łączącej * @param [in] extAxisFlag Czy włączyć oś rozszerzenia; 0-niewłączony; 1-włączony * @param [in] exaxisPos Pozycje osi rozszerzenia punktu początkowego * @param [in] tool Numer układu narzędzia * @param [in] wobj Numer układu przedmiotu * @param [in] vel Procent prędkości * @param [in] acc Procent przyspieszenia * @param [in] ovl Współczynnik skalowania prędkości * @param [in] oacc Współczynnik skalowania przyspieszenia * @param [in] moveDirection Kierunek ruchu; 0-zgodnie z ruchem wskazówek zegara；1-przeciwnie do ruchu wskazówek zegara * @param [in] offset Wartość przesunięcia * @return Kod błędu */ public int MoveIntersectLine(DescPose[] mainPoint, ExaxisPos[] mainExaxisPos, DescPose[] piecePoint, ExaxisPos[] pieceExaxisPos, int extAxisFlag, ExaxisPos[] exaxisPos, int tool, int wobj, double vel, double acc, double ovl, double oacc, int moveDirection, DescPose offset); Przykład kodu ruchu robota po linii przecięcia rur ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void TestIntersectLineMove(Robot robot) { DescPose[] mainPoint = new DescPose[6]; DescPose[] piecePoint = new DescPose[6]; ExaxisPos[] mainExaxisPos = new ExaxisPos[6]; ExaxisPos[] pieceExaxisPos = new ExaxisPos[6]; int extAxisFlag = 1; ExaxisPos[] exaxisPos = new ExaxisPos[4]; DescPose offset =new DescPose(0.0, 2.0 ,30.0, -2.0, 0.0, 0.0 ); mainPoint[0] = new DescPose(490.004, -383.194, 402.735, -9.332, -1.528, 69.594); mainPoint[1] = new DescPose(444.950, -407.117, 389.011, -5.546, -2.196, 65.279); mainPoint[2] = new DescPose(445.168, -463.605, 355.759, -1.544, -10.886, 57.104); mainPoint[3] = new DescPose(507.529, -485.385, 343.013, -0.786, -4.834, 61.799); mainPoint[4] = new DescPose(554.390, -442.647, 367.701, -4.761, -10.181, 64.925); mainPoint[5] = new DescPose(532.552, -394.003, 396.467, -13.732, -13.592, 67.411); mainExaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[1] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[2] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[3] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[4] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); mainExaxisPos[5] = new ExaxisPos(-29.996, 0.000, 0.000, 0.000 ); piecePoint[0] = new DescPose( 505.571, -192.408, 316.759, 38.098, 37.051, 139.447); piecePoint[1] =new DescPose(533.837, -201.558, 332.340, 34.644, 42.339, 137.748); piecePoint[2] =new DescPose(530.386, -225.085, 373.808, 35.431, 45.111, 137.560); piecePoint[3] =new DescPose(485.646, -229.195, 383.778, 33.870, 45.173, 137.064); piecePoint[4] =new DescPose(460.551, -212.161, 354.256, 28.856, 45.602, 135.930); piecePoint[5] =new DescPose(474.217, -197.124, 324.611, 42.469, 41.133, 148.167); pieceExaxisPos[0] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[1] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[2] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[3] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[4] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); pieceExaxisPos[5] = new ExaxisPos( -29.996, -0.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[0] = new ExaxisPos(-29.996, -0.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[1] = new ExaxisPos(-44.994, 90.000, 0.000, 0.000); exaxisPos[2] = new ExaxisPos(-59.992, 0.002, 0.000, 0.000); exaxisPos[3] = new ExaxisPos(-44.994, -89.997, 0.000, 0.000); int tool = 2; int wobj = 0; double vel = 100.0; double acc = 100.0; double ovl = 12.0; double oacc = 12.0; int moveType = 1; int moveDirection = 1; int rtn = robot.MoveToIntersectLineStart(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos[0], tool, wobj, vel, acc, ovl, oacc, moveType, moveDirection, offset); System.out.printf("MoveToIntersectLineStart rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.MoveIntersectLine(mainPoint, mainExaxisPos, piecePoint, pieceExaxisPos, extAxisFlag, exaxisPos, tool, wobj, vel, acc, 5.0, 5.0, moveDirection, offset); System.out.printf("MoveIntersectLine rtn is %d\n", rtn); robot.CloseRPC(); return ; } Ruch w miejscu (pusty ruch) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch w miejscu (pusty ruch) * @return Kod błędu */ public int MoveStationary() Przykład kodu ruchu w miejscu ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static void test_RecordandReplay(Robot robot) { int rtn = robot.LaserSensorRecordandReplay(0, 10, 1, 0, 0.1, 1, 1, 10, 100); System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.MoveStationary(); System.out.printf("MoveStationary rtn is %d\n", rtn); rtn = robot.LaserSensorRecord1(0, 10); System.out.printf("LaserSensorRecordandReplay rtn is %d\n", rtn); robot.CloseRPC(); robot.Sleep(9999999); } Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie wahadła w punkcie stałym * @param [in] weaveNum Numer wahadła [0-7] * @param [in] mode 0-układ narzędzia; 1-punkt odniesienia * @param [in] refPoint Współrzędne kartezjańskie punktu odniesienia [x,y,z,a,b,c] * @param [in] weaveTime Czas wahadła [s] * @return Kod błędu */ public int OriginPointWeaveStart(int weaveNum, int mode, DescPose refPoint, double weaveTime) Zakończenie wahadła w punkcie stałym ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie wahadła w punkcie stałym * @return Kod błędu */ public int OriginPointWeaveEnd(); Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) { JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842); ExaxisPos epos = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956); robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos); robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 3); robot.MoveStationary(); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.Sleep(2000); robot.MoveJ(j, 1, 0, 100, 100, 100.0, epos, -1.0, 0, offset_pos); robot.OriginPointWeaveStart(0, 1, refPoint, 3); robot.MoveStationary(); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.Sleep(1000); return 0; } Przykład kodu SDK dla wahadła w punkcie stałym (z laserem i osią rozszerzenia) ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int TestOriginPointWeave(Robot robot) { JointPos j = new JointPos(39.886, -98.580, -124.032, -47.393, 90.000, 40.842); ExaxisPos epos1 = new ExaxisPos(0, 0, 0, 0); DescPose offset_pos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0); ExaxisPos epos2 = new ExaxisPos(5, 0, 0, 0); DescPose refPoint = new DescPose(400.021, 300.022, 299.996, 179.997, -0.003, -90.956); int rtn = 0; robot.LaserTrackingSensorConfig("192.168.58.20", 5020); robot.LaserTrackingSensorSamplePeriod(20); robot.LoadPosSensorDriver(101); // 加载 UDP 驱动 robot.ExtDevLoadUDPDriver(); // 设置外部轴命令完成时间 rtn = robot.SetExAxisCmdDoneTime(5000.0); System.out.println("SetExAxisCmdDoneTime rtn is " + rtn); // 使能外部轴 1 和 2 rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1); System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " + rtn); rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1); System.out.println("ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " + rtn); robot.Sleep(2000); // 设置外部轴回零 robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2); robot.LaserTrackingLaserOnOff(1,0); // 1---不带扩展轴 robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4); robot.Sleep(200); // 启动定点摆动 robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 10); robot.MoveStationary(); // 执行固定运动（假设该方法存在） robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4); robot.Sleep(2000); // 等待2秒 // 2----带扩展轴 robot.ExtAxisMove(epos1, 100, -1); robot.LaserTrackingTrackOnOff(1, 4); // 启动定点摆动 robot.OriginPointWeaveStart(0, 0, refPoint, 20); robot.ExtAxisMove(epos2, 100, -1); robot.OriginPointWeaveEnd(); robot.LaserTrackingTrackOnOff(0, 4); robot.Sleep(1000); return 0; } Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Ruch w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów * @param joint_vel 6 docelowych prędkości przegubów, jednostka deg/s * @param exis_vel 4 prędkości zewnętrznych osi, jednostka deg/s * @param acc Procent przyspieszenia, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param vel Procent prędkości, zakres [0~100], tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param cmdT Okres wysyłania instrukcji, jednostka s, zalecany zakres [0.001~0.0016] * @param filterT Czas filtrowania, jednostka s, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param gain Wzmocnienie proporcjonalne pozycji docelowej, tymczasowo niedostępne, domyślnie 0 * @param id ID instrukcji servoJ, domyślnie 0 * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoJV(double[] joint_vel, double[] exis_vel, double acc, double vel, double cmdT, double filterT, double gain, int id, int comType) Przykład kodu ruchu w trybie serwo prędkościowym w przestrzeni przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int ServoJVtest(Robot robot) { double[] joint_vel = new double[] { 10, 0, 0, 0, 0, 0 }; double[] exis_vel = new double[] { 0, 0, 0, 0 }; double acc = 0.0; double vel = 0.0; double cmdT = 0.008; double filterT = 0.0; double gain = 0.0; int cnt = 0; while (cnt < 200) { int error = robot.ServoJV(joint_vel, exis_vel, acc, vel, cmdT, filterT, gain); System.out.println("MAIN ServoJV rtn is " + error); // robot.Sleep(10); cnt++; } return 0; } Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Rozpoczęcie sterowania MIT przegubów * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ errno_t ServoMITStart(int comType = 0); Zakończenie sterowania MIT przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Zakończenie sterowania MIT przegubów * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoMITEnd(int comType); Sterowanie MIT przegubów ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: /** * @brief Sterowanie MIT przegubów * @param posGain Wzmocnienie pozycji przegubów j1~j6 * @param desPos Oczekiwana pozycja przegubów j1~j6 jednostka:deg * @param velGain Wzmocnienie prędkości przegubów j1~j6 * @param desVel Oczekiwana prędkość przegubów j1~j6 jednostka:deg/s * @param torque_ff Moment wyprzedzający j1~j6 jednostka:Nm * @param interval Okres instrukcji, jednostka s, zakres [0.001~0.008] * @param comType Typ wysyłania instrukcji; 0-xmlrpc; 1-UDP (odpowiadający portowi 20007 robota) * @return Kod błędu */ public int ServoMIT(double[] posGain, double[] desPos, double[] velGain, double[] desVel, double[] torque_ff, double interval, int comType) Przykład kodu sterowania MIT przegubów robota ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. code-block:: Java :linenos: public static int ServoMITtest(Robot robot) { robot.udpCmdClient.SetUDPCmdRpyCallback((srcType, count, cmdID, dataLen, content) -> { System.out.println("\n[Received UDP reply from robot]"); System.out.println("srcType: " + srcType); System.out.println("count: " + count); System.out.println("cmdID: " + cmdID); System.out.println("dataLen: " + dataLen); System.out.println("content: " + content); return 0; }); while (true) { robot.ResetAllError(); robot.Sleep(500); double[] posGain = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; double[] desPos = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; double[] velGain = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; double[] desVel = new double[] { 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; List joint_toq=new ArrayList<>(); joint_toq=robot.GetJointTorques(1); double[] torques=new double[]{(double)joint_toq.get(1),(double)joint_toq.get(2),(double)joint_toq.get(3),(double)joint_toq.get(4),(double)joint_toq.get(5),(double)joint_toq.get(6)}; System.out.println("111111"); robot.ServoMITStart(0); System.out.println("ServoMITStart"); ROBOT_STATE_PKG pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); robot.DragTeachSwitch(1); System.out.println("DragTeachSwitch"); double intev = 0.008; int error = 0; while (true) { torques[5] = 0.03; System.out.println("ServoMIT call"); error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0); System.out.println("ServoMIT111111 rtn is " + error); robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("pkg.jt_cur_pos[5]:" + pkg.jt_cur_pos[5]); if (pkg.jt_cur_pos[5] > 30) { break; } } while (true) { torques[5] = -0.03; error = robot.ServoMIT(posGain, desPos, velGain, desVel, torques, intev, 0); System.out.println("ServoJT222222 rtn is " + error); robot.Sleep(1); pkg = robot.GetRobotRealTimeState(); System.out.println("pkg.jt_cur_pos[5]:" + pkg.jt_cur_pos[5]); if (pkg.jt_cur_pos[5] < 0) { break; } } robot.DragTeachSwitch(0); error = robot.ServoMITEnd(0); } // return 0; }