Dodatek ======== .. toctree:: :maxdepth: 5 Dodatek 1: Błędy kontrolera ruchu i sposoby ich rozwiązywania ------------------------------------------------------------------- .. csv-table:: :header: "Główny kod błędu", "Podrzędny kod błędu", "Opis" :widths: 20, 10, 70 "0-Brak błędu", "0", "Brak błędu" "1-Błąd punktu docelowego", "1", "Błąd punktu docelowego stawu, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "2", "Błąd punktu docelowego linii (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "3", "Błąd punktu pośredniego łuku (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "4", "Błąd punktu docelowego łuku (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "5", "Odstęp między punktami łuku jest zbyt mały, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "6", "Błąd punktu pośredniego 1 okręgu/linii śrubowej (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "7", "Błąd punktu pośredniego 2 okręgu/linii śrubowej (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "8", "Błąd punktu pośredniego 3 okręgu/linii śrubowej (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "9", "Odstęp między punktami okręgu/linii śrubowej jest zbyt mały, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "10", "Błąd punktu docelowego TPD, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "11", "Narzędzie w instrukcji TPD jest niezgodne z bieżącym narzędziem, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "12", "Odchylenie między bieżącą instrukcją TPD a punktem początkowym następnej instrukcji jest zbyt duże, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "13", "Błąd przełączania narzędzia wewnętrznego/zewnętrznego, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "14", "Błąd punktu początkowego nowej linii śrubowej, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "15", "Błąd punktu docelowego nowej krzywej średniej, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "17", "Przekroczenie limitu instrukcji stawu PTP, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "18", "Przekroczenie limitu instrukcji stawu TPD, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "19", "Przekroczenie limitu instrukcji stawu LIN/ARC, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "20", "Przekroczenie prędkości w przestrzeni kartezjańskiej, niemożliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "21", "Przekroczenie limitu momentu obrotowego w przestrzeni stawów, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "22", "Przekroczenie limitu instrukcji stawu JOG, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "23", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 1, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "24", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 2, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "25", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 3, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "26", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 4, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "27", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 5, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "28", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji w przestrzeni stawu dla osi 6, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "29", "Przekroczenie limitu prędkości sprzężenia zwrotnego stawu, niemożliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "30", "Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym stawu, niemożliwy do zresetowania, wymagany restart" "1-Błąd punktu docelowego", "31", "Błąd punktu docelowego DMP (w tym niezgodność narzędzia), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "33", "Zmiana konfiguracji stawu w następnej instrukcji (następna instrukcja ma osobliwą pozycję, użyj instrukcji PTP lub zmień następny punkt docelowy), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "34", "Zmiana konfiguracji stawu w bieżącej instrukcji (następna instrukcja ma osobliwą pozycję, użyj instrukcji PTP lub zmień następny punkt docelowy), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "35", "Przekroczenie limitu prędkości stawu w instrukcji LIN, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "36", "Przekroczenie progu prędkości adaptacyjnej w instrukcji LIN, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "37", "Nieosiągalny punkt w trajektorii, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "38", "Nieosiągalny punkt w trajektorii - osobliwa pozycja, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "49", "Błąd instrukcji, pomiędzy ARCSTART i ARCEND dozwolone są tylko instrukcje LIN i ARC, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "50", "Błąd instrukcji, pomiędzy WEAVESTART i WEAVEEND dozwolone są tylko instrukcje LIN i ARC, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "51", "Błąd parametrów spawania z oscylacją, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "52", "Odstęp między punktami spawania z oscylacją jest zbyt mały, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "53", "Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - osobliwa pozycja, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "54", "Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - przekroczenie limitu instrukcji stawu, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "55", "Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd planowania (zgodność kierunku Z narzędzia z kierunkiem X ruchu do przodu), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "56", "Nieosiągalny punkt w trajektorii oscylacji - błąd punktu pośredniego łuku, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "65", "Zbyt duże odchylenie instrukcji czujnika laserowego, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "66", "Przerwanie instrukcji czujnika laserowego, przedwczesne zakończenie śledzenia spoiny, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "81", "Przekroczenie limitu prędkości instrukcji zewnętrznej osi, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "82", "Zbyt duże odchylenie między instrukcją a sprzężeniem zwrotnym zewnętrznej osi, niemożliwy do zresetowania, wymagany powrót do zera lub restart" "1-Błąd punktu docelowego", "83", "Nieprawidłowa komunikacja z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "84", "Nieprawidłowa utrata pakietów w komunikacji z rozszerzonym urządzeniem peryferyjnym (zewnętrzna oś/IO), możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "97", "Śledzenie taśmociągu - zbyt duża zmiana orientacji między punktem początkowym a punktem odniesienia, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "113", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku X, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "114", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Y, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "115", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnej odległości regulacji w kierunku Z, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "116", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RX, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "117", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RY, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "118", "Sterowanie stałą siłą - przekroczenie maksymalnego kąta regulacji w kierunku RZ, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "119", "Błąd danych zewnętrznego czujnika, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "120", "Nieudana próba ruchu eksploracyjnego po linii śrubowej, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "121", "Nieudany ruch obrotowy z wsuwaniem, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "122", "Nieudany ruch liniowy z wsuwaniem, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "123", "Nieudany ruch lokalizacji powierzchni, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "129", "Przekroczenie maksymalnej liczby punktów rejestracji momentu obrotowego, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "130", "Błąd przełączania prędkości, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "147", "Błąd śledzenia ogniska, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "148", "Przekroczenie limitu prędkości orientacji, możliwy do zresetowania" "1-Błąd punktu docelowego", "149", "Nieprawidłowe sprzężenie zwrotne słowa stanu stawu, możliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "1", "Awaria napędu osi 1, niemożliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "2", "Awaria napędu osi 2, niemożliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "3", "Awaria napędu osi 3, niemożliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "4", "Awaria napędu osi 4, niemożliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "5", "Awaria napędu osi 5, niemożliwy do zresetowania" "2-Awaria napędu", "6", "Awaria napędu osi 6, niemożliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "1", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 1, możliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "2", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 2, możliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "3", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 3, możliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "4", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 4, możliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "5", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 5, możliwy do zresetowania" "3-Błąd przekroczenia miękkiego limitu", "6", "Błąd przekroczenia miękkiego limitu osi 6, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "1", "Błąd kolizji osi 1, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "2", "Błąd kolizji osi 2, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "3", "Błąd kolizji osi 3, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "4", "Błąd kolizji osi 4, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "5", "Błąd kolizji osi 5, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "6", "Błąd kolizji osi 6, możliwy do zresetowania" "4-Błąd kolizji", "7", "Błąd kolizji końcówki, możliwy do zresetowania" "5-Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych", "1", "Błąd liczby aktywnych stacji podrzędnych, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "1", "Utrata połączenia ze stacją podrzędną, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "2", "Stan stacji podrzędnej niezgodny z ustawioną wartością, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "3", "Stacja podrzędna nie skonfigurowana, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "4", "Błąd konfiguracji stacji podrzędnej, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "5", "Błąd inicjalizacji stacji podrzędnej, niemożliwy do zresetowania" "6-Błąd stacji podrzędnej", "6", "Błąd inicjalizacji komunikacji e-mail stacji podrzędnej, niemożliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "1", "Błąd kanału, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "2", "Błąd wartości, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "3", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitDI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "4", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "5", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleDI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "6", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAxleAI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "7", "Błąd funkcji skonfigurowanej dla kanału, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "8", "Przekroczenie czasu łuku początkowego, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "9", "Przekroczenie czasu łuku końcowego, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "10", "Przekroczenie czasu poszukiwania pozycji, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "11", "Przekroczenie czasu wykrywania IO taśmociągu, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "12", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxDI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "13", "Przekroczenie czasu oczekiwania WaitAuxAI, możliwy do zresetowania" "7-Błąd IO", "14", "Przekroczenie czasu poszukiwania pozycji drutu spawalniczego, możliwy do zresetowania" "8-Błąd chwytaka", "1", "Błąd przekroczenia czasu ruchu chwytaka, możliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "1", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "2", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego zbt, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "3", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "4", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego user, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "5", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "6", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego exaxis, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "7", "Niezgodność modelu robota, wymagane ponowne ustawienie - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "8", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "9", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego dhpara, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "10", "Model robota nie ustawiony - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "11", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "12", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego load, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "13", "Błąd wersji pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "9-Błąd pliku", "14", "Nieudane ładowanie pliku konfiguracyjnego speed, błąd inicjalizacji - niemożliwy do zresetowania" "10-Osobliwa pozycja", "1", "Osobliwa pozycja" "11-Błąd komunikacji z napędem", "1", "Błąd komunikacji z napędem osi 1, niemożliwy do zresetowania" "11-Błąd komunikacji z napędem", "2", "Błąd komunikacji z napędem osi 2, niemożliwy do zresetowania" "11-Błąd komunikacji z napędem", "3", "Błąd komunikacji z napędem osi 3, niemożliwy do zresetowania" "11-Błąd komunikacji z napędem", "4", "Błąd komunikacji z napędem osi 4, niemożliwy do zresetowania" "11-Błąd komunikacji z napędem", "5", "Błąd komunikacji z napędem osi 5, niemożliwy do zresetowania" "11-Błąd komunikacji z napędem", "6", "Błąd komunikacji z napędem osi 6, niemożliwy do zresetowania" "12-Miękki limit zewnętrznej osi", "1", "Przekroczenie miękkiego limitu osi 1, możliwy do zresetowania" "12-Miękki limit zewnętrznej osi", "2", "Przekroczenie miękkiego limitu osi 2, możliwy do zresetowania" "12-Miękki limit zewnętrznej osi", "3", "Przekroczenie miękkiego limitu osi 3, możliwy do zresetowania" "12-Miękki limit zewnętrznej osi", "4", "Przekroczenie miękkiego limitu osi 4, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "1", "Przekroczenie limitu numeru narzędzia, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "2", "Błąd progu ukończenia pozycjonowania, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "3", "Błąd poziomu kolizji, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "4", "Błąd masy ładunku, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "5", "Błąd X środka ciężkości ładunku, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "6", "Błąd Y środka ciężkości ładunku, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "7", "Błąd Z środka ciężkości ładunku, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "8", "Błąd czasu filtrowania DI, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "9", "Błąd czasu filtrowania AxleDI, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "10", "Błąd czasu filtrowania AI, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "11", "Błąd czasu filtrowania AxleAI, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "12", "Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DI, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "13", "Błąd zakresu wysokiego/niskiego poziomu DO, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "14", "Przekroczenie limitu numeru przedmiotu, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "15", "Przekroczenie limitu numeru zewnętrznej osi, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "16", "Błąd kanału enkodera taśmociągu, możliwy do zresetowania" "13-Błąd parametrów ustawienia", "17", "Błąd numeru osi przedmiotu taśmociągu, możliwy do zresetowania" Dodatek 2: Tabela kodów awarii serwonapędu ------------------------------------------------ .. list-table:: :widths: 20 40 80 :header-rows: 0 :align: center * - **Kod awarii** - **Nazwa awarii** - **Sposób rozwiązania** * - 1 - Awaria przetężenia programowego - | 1. Sprawdź, czy obciążenie lub opór stawu nie wzrosły lub nie są nieprawidłowe | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 2 - Awaria przepięcia - Zmniejsz prędkość lub przyspieszenie robota * - 3 - Awaria napięcia - | 1. Sprawdź, czy napięcie wyjściowe zasilacza 48V w skrzynce sterowniczej jest nieprawidłowe | 2. Sprawdź, czy płyta sterująca napędu i obudowa stawu nie są zwarte | 3. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 4 - Awaria przegrzania - Zmniejsz obciążenie robota lub zmniejsz prędkość robota * - 5 - Awaria przeciążenia - Zmniejsz obciążenie robota lub zmniejsz prędkość robota * - 6 - Awaria nadmiernej prędkości - | 1. Sprawdź, czy śruba ustalająca między zespołem enkodera magnetycznego a wałem silnika nie jest poluzowana | 2. Wykonaj ponownie zerowanie enkodera | 3. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 7 - Awaria nieprawidłowego parametru - Napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 8 - Awaria "lotu" (niekontrolowany ruch) - | 1. Sprawdź, czy śruba ustalająca między zespołem enkodera magnetycznego a wałem silnika nie jest poluzowana | 2. Wykonaj ponownie zerowanie enkodera | 3. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 9 - Awaria błędu pozycji - | 1. Sprawdź, czy obciążenie lub opór stawu nie wzrosły lub nie są nieprawidłowe | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 10 - Awaria przepełnienia pozycji - | 1. Sprawdź, czy twardy ogranicznik nie jest poluzowany | 2. Wykonaj ponownie zerowanie robota * - 11 - Awaria przetężenia sprzętowego - Napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 12 - Awaria blokady napędu - Nieaktywowane * - 13 - Awaria blokowania silnika - | 1. Sprawdź, czy elektromagnes hamulca jest zaciągnięty | 2. Sprawdź, czy nie uderzono w twardy ogranicznik | 3. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 14 - Awaria zasilania mocy - Nieaktywowane * - 15 - Awaria STO - Nieaktywowane * - 16 - Awaria zerowania AD prądu fazowego - Napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 17 - Awaria EEPROM - Napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 18 - Awaria Halla - | 1. Sprawdź, czy wiązka Halla jest dobrze podłączona, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień staw * - 19 - Awaria enkodera - Napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 20 - Awaria zerowania enkodera - | 1. Wykonaj ponownie zerowanie enkodera | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 21 - Awaria utraty sygnału Z enkodera - Nieaktywowane * - 22 - Awaria zliczania enkodera - Nieaktywowane * - 23 - Awaria przepełnienia danych wieloobrotowych enkodera - Nieaktywowane * - 24 - Awaria zegara zewnętrznego - Napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 25 - Awaria sekwencji faz UVW - Nieaktywowane * - 26 - Awaria FPGA - Nieaktywowane * - 27 - Awaria powrotu do zera - Nieaktywowane * - 28 - Awaria enkodera magnetycznego - | 1. Sprawdź, czy śruba ustalająca między zespołem enkodera magnetycznego a wałem silnika nie jest poluzowana | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 29 - Awaria przerwy w przewodzie zasilania silnika - | 1. Sprawdź, czy przewód zasilania silnika jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 30 - Awaria EtherCAT - | 1. Sprawdź, czy kabel sieciowy jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 31 - Awaria EtherCAT_SM_DOG - | 1. Sprawdź, czy kabel sieciowy jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 32 - Awaria EtherCAT_FATALSYNC - | 1. Sprawdź, czy kabel sieciowy jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 33 - Awaria EtherCAT_SYNC - | 1. Sprawdź, czy kabel sieciowy jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 34 - Awaria EtherCAT_RFT - | 1. Sprawdź, czy kabel sieciowy jest dobrze podłączony, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 35 - Awaria adresu osi napędu - | 1. Wykonaj ponownie konfigurację adresu osi napędu | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 36 - Awaria zerowania robota - | 1. Wykonaj ponownie zerowanie robota | 2. Najpierw użyj JLINK, aby wymazać FLASH, a następnie pobierz ponownie program i wykonaj zerowanie | 3. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień płytę sterującą napędu * - 37 - Awaria komunikacji enkodera - | 1. Sprawdź, czy wiązka enkodera jest dobrze podłączona, czy nie ma zwarcia lub przerwy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 40 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - błąd zerowania - | 1. Wykonaj ponownie zerowanie zespołu enkodera magnetycznego | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 41 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - błąd wieloobrotowy - | 1. Sprawdź, czy śruba ustalająca między zespołem enkodera magnetycznego a wałem silnika nie jest poluzowana | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 42 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - awaria małego enkodera wieloobrotowego - | 1. Sprawdź, czy układ małego enkodera wieloobrotowego nie jest nieprawidłowy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 43 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - awaria dużego enkodera wieloobrotowego - | 1. Sprawdź, czy układ dużego enkodera wieloobrotowego nie jest nieprawidłowy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 44 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - awaria enkodera pojedynczego obrotu - | 1. Sprawdź, czy układ enkodera pojedynczego obrotu nie jest nieprawidłowy | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego * - 45 - Awaria modułu enkodera magnetycznego - awaria enkodera optycznego - | 1. Sprawdź, czy tarcza enkodera optycznego nie jest zabrudzona lub źle przyklejona | 2. Jeśli awaria nie zostanie usunięta, napraw lub wymień zespół enkodera magnetycznego Dodatek 3: Aktualizacja 485 płyty końcowej ------------------------------------------------ Podczas użytkowania w terenie może zaistnieć konieczność aktualizacji oprogramowania sprzętowego w celu spełnienia nowych wymagań. Dostarczony zostanie nowy plik aktualizacji (XX_XX_MAIN.bin). Aktualizacja płyty końcowej odbywa się przez interfejs 485 (wymagany jest moduł USB na 485). Kroki aktualizacji są następujące: **Krok 1: Podłączenie 485**, Na końcu robota znajduje się 5-stykowe złącze komunikacyjne typu lotniczego. Rozmieszczenie pinów złącza lotniczego oraz opis pinów przedstawiono na Wykresie 1. Podłącz 485-A i 485-B na końcu robota odpowiednio do A i B narzędzia USB-485 za pomocą skrętki. .. figure:: appendix/001.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 18.3-1 Rozmieszczenie pinów złącza lotniczego **Krok 2: Połączenie sprzętowe**, Podłącz końcówkę USB narzędzia USB-485 do komputera PC. W Menedżerze urządzeń komputera PC, jeśli narzędzie USB-485 zostanie rozpoznane, pojawi się następujący interfejs. .. figure:: appendix/002.png :align: center :width: 6in .. centered:: Wykres 18.3-2 Opis rozpoznawania portu USB-485 **Krok 3: Narzędzie do aktualizacji**, Po zakończeniu podłączania otwórz "Asystenta portu szeregowego FAIRINO", kliknij przycisk "Płyta końcowa", w funkcji "Ustawienia parametrów portu szeregowego" wybierz rozpoznany powyżej port szeregowy, prędkość 115200, 8 bitów danych, brak bitu parzystości, 1 bit stopu, a następnie otwórz port szeregowy. Po pomyślnym wykonaniu pojawi się komunikat "Port szeregowy otwarty pomyślnie". .. figure:: appendix/003.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 18.3-3 Ustawienia parametrów portu szeregowego **Krok 4: Aktualizacja oprogramowania sprzętowego**, Wybierz "Płyta końcowa", kliknij "Aktualizacja oprogramowania sprzętowego", jak pokazano na wykresie: .. figure:: appendix/004.png :align: center :width: 6in .. centered:: Wykres 18.3-4 Aktualizacja oprogramowania sprzętowego płyty końcowej - Najpierw kliknij "Flash擦除" (Kasowanie Flash). Po pomyślnym skasowaniu, w obszarze odbierania danych pojawi się komunikat o pomyślnym skasowaniu. - Otwórz plik (plik do aktualizacji), wybierz ścieżkę przechowywania, jak poniżej. Po wybraniu nazwa pliku do aktualizacji pojawi się w polu wyświetlania nazwy pliku. .. figure:: appendix/005.png :align: center :width: 6in .. centered:: Wykres 18.3-5 Wybór pliku aktualizacji - Kliknij "发送文件" (Wyślij plik). Gdy pasek postępu wskaże 100%, oznacza to, że wysyłanie pliku aktualizacji zostało zakończone. **Krok 5: Weryfikacja aktualizacji**, Uruchom ponownie system. W zakładce "Informacje konserwacyjne" wybierz "Zapytaj o wersję oprogramowania sprzętowego płyty końcowej". W "Obszarze odbierania danych" wyświetli się informacja o wersji oprogramowania sprzętowego. Jeśli jest zgodna z wersją pliku aktualizacji, aktualizacja powiodła się. W przeciwnym razie aktualizacja nie powiodła się. .. figure:: appendix/006.png :align: center :width: 6in .. centered:: Wykres 18.3-6 Zapytanie o wersję oprogramowania sprzętowego Dodatek 4: Aktualizacja 485 skrzynki sterowniczej ------------------------------------------------------- W skrzynce sterowniczej robota znajduje się interfejs "Zasilanie i komunikacja". Podłącz odpowiednio A i B narzędzia USB-485 do "485-A" i "485-B" tego interfejsu. Proces aktualizacji jest taki sam jak w przypadku płyty końcowej, należy odpowiednio wybrać oprogramowanie. Nie będzie to tutaj powtarzane. .. figure:: appendix/007.png :align: center :width: 4in .. centered:: Wykres 18.4-1 Interfejs zasilania i komunikacji Dodatek 5: Lista części zamiennych i części zużywających się ----------------------------------------------------------------- .. list-table:: :widths: 40 40 20 :header-rows: 0 :align: center * - **Część** - **Numer** - **Ilość** * - Śruba M8*30 - 4.0.08.2006185 - 4 * - Sworzeń cylindryczny typ A 8*20 - 4.5.00.2013076 - 2 * - Bezpiecznik 5x20 6A - - 1