2. Format protokołu ramki danych CNDE

Protokół komunikacyjny CNDE robota współpracującego jest następujący. Zarówno dane wysyłane przez klienta do robota, jak i dane zwracane przez robota do klienta muszą być zgodne z tym protokołem. Protokół rozróżnia różne funkcje ramek danych za pomocą typu ramki. Definicje typów ramek podano w Tabeli 2-2. Różne typy ramek odpowiadają różnym treściom danych. Szczegółowe definicje treści danych podano w Tabelach 3-1 do 3-7.

Tabela 2-1 Format ramki danych CNDE robota

Nazwa	Nagłówek ramki	Licznik ramki	Typ ramki	Długość danych	Treść	Stopka ramki
Długość (bajt)	2	1	1	2	–	2
Treść	0x5A5A	0 ~ 255	0 ~ 8	Liczba bajtów „Treści danych”	Treść ramki danych	0xA5A5

Tabela 2-2 Typy ramek danych CNDE robota

Typ	Wartość	Kierunek ramki danych
Ramka konfiguracji wejść (konfiguracja sterowania)	0x00	Klient -> Robot
Ramka konfiguracji wyjść (konfiguracja stanu)	0x01	Klient -> Robot
Uruchomienie wyjścia CNDE	0x02	Klient -> Robot
Zatrzymanie wyjścia CNDE	0x03	Klient -> Robot
Ramka danych wyjściowych (dane stanu)	0x04	Robot -> Klient
Ramka danych wejściowych (dane sterowania)	0x05	Klient -> Robot
Komunikat ostrzegawczy typu string	0x06	Klient -> Robot, Robot -> Klient
Ustawienie numeru wersji protokołu CNDE robota	0x07	Klient -> Robot
Pobranie wersji oprogramowania i oprogramowania sprzętowego robota	0x08	Klient -> Robot, Robot -> Klient